搬運(yùn)機(jī)械手及其控制系統(tǒng)畢業(yè)論文(已修改)
2025-07-05 15:19 本頁(yè)面
【正文】 目錄 搬運(yùn)機(jī)械手及其控制系統(tǒng)畢業(yè)論文目 錄摘 要………………………………………………………………………..1 Abstract（英文摘要） …………………………………………………………………………………………………………目錄…………………………………………………………………………第一章引言……………………………………………………………1．1課題的目和意義………………….1．2 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本步驟 …………………………………………….. 2 總體設(shè)計(jì) …………………………………………………………………2．1 設(shè)計(jì)的容…………………………………………………………………2．1．1總體說明……………………………………………………………..2．1．2驅(qū)動(dòng)方式的選擇和設(shè)計(jì)……………………………………………… 62．1．3整體機(jī)構(gòu)的確定……………………………………………………..3 工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械部分設(shè)計(jì)……………………………………………….8 工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù) …………………………………………….. 工業(yè)設(shè)計(jì)手的參數(shù)計(jì)算 ……………………………………….. 8 手部質(zhì)量計(jì)算 …………………………………………………….. 機(jī)械手的爪部夾緊氣缸的選擇 ……………………………………… 9 腕部傳動(dòng)氣缸的選擇 …………………………………………….. 伸縮氣缸的選擇 …………………………………………………… 對(duì)伸縮導(dǎo)桿的校核 …………………………………………….. 12 配重算 ……………………………………………………………… 升降部分計(jì)算 ………………………………………………………….. 對(duì)升降導(dǎo)桿的核算 …………………………………………….. 15…………………………………………………...............…………………………… 16 4 工業(yè)機(jī)械手的控制部分設(shè)計(jì)……………………………………….. 17 4．1 回路計(jì)算 ………………………………………………………………..4．2 執(zhí)行元件選擇 …………………………………………………………..4．3 控制元件選擇 …………………………………………………………..4．4 執(zhí)行元件用氣量的計(jì)算和空壓機(jī)的選擇 …………………………214．5 氣動(dòng)元件的清單 ………………………………………………………. 動(dòng)作順序表 ………………………………………………………….電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………………………………………………..5．1電氣控制方案設(shè)計(jì)和元件的選擇 ……………………………………25 5．2 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及PLC及I/O端口分配圖的設(shè)計(jì)………….5．3 PLC梯形圖的設(shè)計(jì)………………………………………………………5．4 PLC的控制程序………………………………………………………..總結(jié) 致謝參考文獻(xiàn) 35 第一章 引言 第一章 引言 該課程設(shè)計(jì)是機(jī)械及機(jī)械控制理論及課程教學(xué)計(jì)劃的實(shí)踐學(xué)習(xí)的過程，是對(duì)這幾年課程知識(shí)的綜合考驗(yàn)與考察，是對(duì)我們的一個(gè)綜合檢測(cè)。本課題即搬運(yùn)機(jī)械手與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是典型的機(jī)械、機(jī)電為一體的綜合設(shè)計(jì)產(chǎn)品，該課題幾乎設(shè)計(jì)了我所學(xué)的所有課程。涉及的領(lǐng)域包括了機(jī)械的幾乎所有專業(yè)課，例如液壓與氣壓傳動(dòng)技術(shù)、工廠電氣控制技術(shù)、PLC技術(shù)等等課程。該畢業(yè)設(shè)計(jì)將系統(tǒng)的反應(yīng)機(jī)械與控制的緊密聯(lián)系。 ，因此可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和生產(chǎn)本。搬運(yùn)機(jī)械手也可以改善勞動(dòng)條件，避免人身安全。在高、高壓、低溫、低壓等惡性環(huán)境下的場(chǎng)合中，應(yīng)用人手直接操作是非常危險(xiǎn)或基本不可能的任務(wù)，從而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得到改善和提高。最終可以減輕人力，便于有節(jié)奏高效的生產(chǎn)。，學(xué)會(huì)根據(jù)實(shí)際問題需要確定設(shè)計(jì)方案，構(gòu)思機(jī)械結(jié)構(gòu)，完成程序設(shè)計(jì)及調(diào)試通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，將使我掌握寫論文的一般步驟及方法。同時(shí)也鍛煉了我在遇到困難時(shí)冷靜分析。獨(dú)立思考及解決問題的能力，而且培養(yǎng)了我和同學(xué)相互討論，相互學(xué)習(xí)的習(xí)慣。 搬運(yùn)機(jī)械手的原理搬運(yùn)機(jī)械手是一種模仿人類手動(dòng)作，并按設(shè)計(jì)者設(shè)定的程序、軌跡和要求代替人直接搬運(yùn)工件或操持工具或搬運(yùn)工件的自動(dòng)化裝置。．1 機(jī)械手的分類 現(xiàn)在機(jī)械手的種類，可按驅(qū)動(dòng)方式劃分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手等等；按適用范圍可劃分為專用的機(jī)械手與通用的機(jī)械手兩類；按運(yùn)動(dòng)的軌跡控制方式可化分為點(diǎn)位控制方式和連續(xù)軌跡控制搬運(yùn)的機(jī)械手等等。以下對(duì)各類機(jī)械手進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹。 對(duì)于液壓機(jī)械手—— 輸出力矩大，傳動(dòng)平穩(wěn)可靠。若采用電液伺服機(jī)構(gòu)控制，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的軌跡控制。液壓系統(tǒng)的密封要求很嚴(yán)格，油溫對(duì)油的粘度影響也很大。 對(duì)于氣壓機(jī)械手—— 氣源方便取之不盡用之不竭，但輸出力比較小，氣壓傳動(dòng)速度較快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉。但工作時(shí)穩(wěn)定度低，沖擊力很大，在同樣抓重物條件下它比液壓控制的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大
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