三自由機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(已修改)
2025-07-04 22:11 本頁面
【正文】 目 錄前沿 1第一章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 2 確定設(shè)計(jì)方案 2 主要技術(shù)參數(shù) 2 機(jī)械手結(jié)構(gòu)組成 3第二章 手指設(shè)計(jì) 5 設(shè)計(jì)時(shí)要注意的問題 5 被夾取零件尺寸及重量的計(jì)算 5 夾緊力的計(jì)算 5第三章 腕關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 8 腕關(guān)節(jié)所選擇的形式 8 驅(qū)動(dòng)方式的比較 8 汽缸的設(shè)計(jì) 8 氣源的選擇 9第四章 小臂的設(shè)計(jì) 10 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問題 10 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 10 小軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 11 軸承的選擇 12 軸承摩擦力矩的計(jì)算 12 驅(qū)動(dòng)選擇 13第五章 大臂的設(shè)計(jì)計(jì)算 15 大臂總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15 大軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 16 軸承的選擇 16 軸承摩擦力矩的計(jì)算 17 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇 18第六章 機(jī)身的設(shè)計(jì) 19 設(shè)計(jì)機(jī)身時(shí)注意的問題 19 運(yùn)動(dòng)要求 19 機(jī)身的固定 19致謝 20參考文獻(xiàn) 21前言機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)過程中，尤其在自動(dòng)流水線上，零件的加工和搬運(yùn)都可能用到機(jī)械手。機(jī)械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。在國外，目前主要是搞第一類通用機(jī)械手，國外稱為機(jī)器人。本課題所做的機(jī)械手是屬于第三類機(jī)械手。簡史機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即萬能自動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動(dòng)公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于177。1毫米。聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從197
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