基于攝像頭的自主循跡智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)(已修改)
2025-11-17 04:16 本頁面
【正文】 基于攝像頭的自主循跡智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 學(xué)號： 10804020311 姓名：梁相賓 指導(dǎo)老師：郝建軍 時(shí)間： — 目錄 第一章 引言 ................................................................................................................. 4 第二章 智能車硬件設(shè)計(jì) ............................................................................................. 4 機(jī)械設(shè)計(jì) .......................................................................................................... 4 前輪定位 ................................................................................................ 5 后輪差速機(jī)構(gòu)調(diào)整 ............................................................................... 5 攝像頭的安放位置 ,高度及重心 .......................................................... 6 硬件電路設(shè)計(jì) .................................................................................................. 7 電源電路 ............................................................................................... 7 視頻圖像電路 ........................................................................................ 8 電機(jī)控制電路 ...................................................................................... 10 小結(jié) ................................................................................................................ 11 第三章 控制算法的研究 ........................................................................................... 12 智能車控制思想 ........................................................................................... 12 圖像處理與賽道識別 ................................................................................... 12 智能車系統(tǒng)軟 件 ............................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 智能車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)思想 ................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 軟件構(gòu)成 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 創(chuàng)新點(diǎn) ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 小結(jié) ................................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第四章 程序開發(fā)和調(diào)試 ......................................................................................... 15 軟件開發(fā)環(huán)境 ............................................................................................. 15 CodeWarrior IDE .................................................................................. 15 調(diào)試器 .................................................................................................. 16 串口調(diào)試軟件 ................................................................................... 17 第五章 總結(jié) ............................................................................................................... 19 智能汽車技術(shù)指標(biāo) ....................................................................................... 20 目前尚存在的不足與改進(jìn) 方向 ................................................................... 20 附錄 部分程序清單 第一章 引言 在第五屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車比賽中，我們 采用面陣 CCD 作為路面檢測信息的傳感器， 以 飛思卡爾 16 位微控制器 MC9S12XS128 作 為核心控制模塊，引導(dǎo)改裝后的模型汽車按照規(guī)定路線行進(jìn) 。 整個(gè)智能汽車制作過程中，我們主要做了以下工作： 硬件平臺(tái)的搭建：首先對模型車進(jìn)行了機(jī)械部分的改造和調(diào)節(jié)，在不違反大賽規(guī)則的前提下對舵機(jī)進(jìn)行了機(jī)械方面的設(shè)計(jì)和研究，一定程度上提高了舵機(jī)的靈敏度。在硬件電路方面，精心設(shè) 計(jì)了 CCD 圖像采集和驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路；同時(shí)，為了調(diào)試方便和根據(jù)場地等外界環(huán)境需要，設(shè)計(jì)了人機(jī)交互的鍵盤輸入和 LCD 輸出硬件電路，并且加入了無線調(diào)試的硬件接口電路。 軟件平臺(tái)的搭建：在軟件設(shè)計(jì)方面我們搭建了無線調(diào)試平臺(tái)，主要包括無線視頻模塊和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊兩部分。前者提供 CCD 獲取的圖像信息，可以錄制智能車在賽道上的圖像信息，便于分析研究控制算法；后者通過無線串口收發(fā)器發(fā)送的指令，執(zhí)行轉(zhuǎn)向
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