工業(yè)機(jī)器人論文(機(jī)電一體化)(已修改)
2025-06-30 21:36 本頁(yè)面
【正文】 一、工業(yè)機(jī)器人的定義及發(fā)展 機(jī)器人問(wèn)世已有幾十年，但沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的意見(jiàn)。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展，另一原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問(wèn)題。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。 1987年國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的編程操作機(jī)。我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器”。盡管各國(guó)定義不同，但基本上指明了工業(yè)機(jī)器人所具有的三個(gè)特性： 1) 是一種自動(dòng)機(jī)械裝置，可以搬運(yùn)材料、零件或完成多種操作和動(dòng)作功能； 2) 可以再編程，程序流程可變，即具有柔性(適應(yīng)性）。 3) 可以在無(wú)人參與下，自動(dòng)完成多種操作或動(dòng)作功能，即具有通用性。 1954年，美國(guó)人George C. Devol 提出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人方案并在1956年獲得美國(guó)專利。1960年，Conder公司購(gòu)買(mǎi)專利并制造了樣機(jī)。1961年，Unimation公司（通用機(jī)械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器“Unimate”，即萬(wàn)能自動(dòng)之意。1962年，.（機(jī)械與鑄造）公司，研制出一臺(tái)數(shù)控自動(dòng)通用機(jī)，取名“Versatran”，即多用途搬運(yùn)之意并以“Industrial Robot”為商品廣告投入市場(chǎng)。 日本、西歐各國(guó)、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。60～70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段。80年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。并向各個(gè)領(lǐng)域拓展，如航天、水下、排險(xiǎn)、核工業(yè)等，機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展，產(chǎn)生第二代機(jī)器人。90年代，機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用更為廣泛，如軍用、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂(lè)等領(lǐng)域，并開(kāi)始向智能型（第三代）機(jī)器人發(fā)展。二、工業(yè)機(jī)器人的組成 工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由主構(gòu)架和手腕完成。主構(gòu)架具有三個(gè)自由度，其運(yùn)動(dòng)由兩種基本運(yùn)動(dòng)組成，即沿著坐標(biāo)軸的直線移動(dòng)和繞坐標(biāo)軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。不同運(yùn)動(dòng)的組合形成各種類型的機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式有：直角坐標(biāo)型（a中有三個(gè)直線坐標(biāo)軸）；圓柱坐標(biāo)型（b中有兩個(gè)直線坐標(biāo)軸和一個(gè)回轉(zhuǎn)軸）；球坐標(biāo)型（c中有一個(gè)直線坐標(biāo)
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