【正文】 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要 IAT89S52 為核心部件的小車循跡控制，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯 片L298 來接控制小車內(nèi)部前后兩個(gè)電機(jī)的速度與轉(zhuǎn)向。 紅外一體傳感器 RPR220 安裝于小車地盤采集路面信號(hào)，然后經(jīng)處理過后給單片機(jī)進(jìn)行處理。 鼠標(biāo)機(jī)械滾輪安裝于小車后輪通軸上，用來測(cè)小車的行駛速度和路程，方便于控制小車速度。 本設(shè)計(jì)用到擴(kuò)展芯片 74hc164 用以 I/O 口的擴(kuò)展，后面外接兩片帶有所存功能的驅(qū)動(dòng)芯片 74hc573 用來驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管和 12864 液晶模塊。 本設(shè)計(jì)采用 C 語言編程而非匯編語言，主要因?yàn)?C 語言具有很強(qiáng)的可讀性和可移植性，便于改進(jìn)和擴(kuò)充，在軟件的開發(fā)中可大大縮短開發(fā)周期，使用 C 語言進(jìn)行單片機(jī)程 序設(shè)計(jì)也是單片機(jī)開發(fā)與應(yīng)用的必然趨勢(shì)。 關(guān)鍵詞 ：?jiǎn)纹瑱C(jī)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)；紅外 RPR220 采集信號(hào) 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) AbStract II Abstract The design is based on the core ponents of MCU AT89S52 car tracking control, the use of motor driver chipL298 to take control of car before and after the two motors inside the speed and steering. Infrared body sensor installed in the car site collection RPR220 road signals, and then treated after a givenMicrocontroller for processing. Mouse machinery installed in the car rear wheel pass axis is used to measure speed and distance car ride to facilitate the to control car speed. The design used for the expansion of 74hc164 chip I / O port expansion, followed by an external two stored functions with the driver chip 74hc573 used to drive the digital control and LCD Module 12864. This design uses a C instead of assembly language programming language, mainly due to the C language has a very strong readability and portability, easy to improve and expand, in the software development can be greatly shorten the development cycle, using the C language for microcontroller programming SCM is also an inevitable trend of development and application. Keywords: MCU； Motor drives； Infrared RPR220 acquisition signals 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 目錄 III 目錄 1 前言 ............................................................... 1 2 方案設(shè)計(jì)與論證 ..................................................... 3 直流調(diào)速系統(tǒng) .................................................. 3 檢測(cè)系統(tǒng) ...................................................... 4 行車起始、終點(diǎn)及光線檢測(cè) ................................ 4 檢測(cè)放大器方案 ........................................... 5 行車距離檢測(cè) ............................................. 8 顯示電路 ...................................................... 9 系統(tǒng)原理圖 .................................................... 9 3 硬件設(shè)計(jì) .......................................................... 10 80C51 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) ......................................... 10 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) ............................................. 11 時(shí)鐘電路 ................................................ 12 復(fù)位電路 ................................................ 12 前向通道設(shè)計(jì) ................................................. 13 后向通道設(shè)計(jì) ................................................. 15 顯示電路設(shè)計(jì) ................................................. 19 4軟件設(shè)計(jì) ........................................................... 21 主程序設(shè)計(jì) ................................................... 21 顯示子程序設(shè)計(jì) ............................................... 23 紅外掃描子程序設(shè)計(jì) ........................................... 25 軟件抗干擾技術(shù) ............................................... 30 “看門狗”技術(shù) ............................................... 33 可編程邏輯器件 ............................................... 33 5 測(cè)試數(shù)據(jù)、測(cè)試結(jié)果分析及結(jié)論 ...................................... 35 參考文獻(xiàn) ............................................................ 36 附錄 ................................................................ 37 致謝 ................................................................ 48 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 前言 1 1 前言 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。本題目是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。設(shè)計(jì)的智能電動(dòng)小車應(yīng)該能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間、速度、里程，具有自動(dòng)尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車。 根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車改裝的基礎(chǔ)上，加裝光電、紅外 線、超聲波傳感器及金屬探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。 這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。本設(shè)計(jì)采用 MCS51系列中的 80s52單片機(jī)。以 80s52為控制核心，利用超聲波傳感器檢測(cè)道路上的障礙，控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)避障，快慢速行駛，以及自動(dòng)停車，并可以自動(dòng)記錄時(shí)間、里程和速度，自動(dòng)尋跡和尋光功能。 80s52 是一款八位單片機(jī)，它的易用性和 多功能性受到了廣大使用者的好評(píng)。它是第三代單片機(jī)的代表。 第三代單片機(jī)包括了 Intel 公司發(fā)展 MCS51 系列的新一代產(chǎn)品，如 8ｘ C152﹑ 80C51FA/FB﹑ 80C51GA/GB﹑ 8ｘ C451﹑ 8ｘ C452,還包括了 Philips﹑ Siemens﹑ADM﹑ Fujutsu﹑ OKI﹑ HarriaMetra﹑ ATMEL 等公司以 80C51 為核心推出的大量各具特色﹑與 80C51 兼容的單片機(jī)。新一代的單片機(jī)的最主要的技術(shù)特點(diǎn)是向外部接口電路擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn) Microputer 完善的控制功能為己任，將一些外部接口功能單元如 A/D﹑ PWM﹑ PCA(可編程計(jì)數(shù)器陣列 )﹑ WDT(監(jiān)視定時(shí)器 )﹑高速 I/O 口﹑計(jì)數(shù)器的捕獲 /比較邏輯等。這一代單片機(jī)中，在總線方面最重要的進(jìn)展是為單片機(jī)配置了芯片間的串行總線，為單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了更加靈活的方式。Philips公司還為這一代單片機(jī) 80C51系列 8ｘ C592單片機(jī)引入了具有較強(qiáng)功能的設(shè)備間網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總線 CAN(Controller Area Network BUS). 新一代單片機(jī)為外部提供了相當(dāng)完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴(kuò)展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。 本設(shè)計(jì)就采用了比較 先進(jìn)的 80C51 為控制核心， 80C51 采用 CHOMS 工藝，功耗很低。該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、機(jī)器人、醫(yī)療器械等許多方面。焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 前言 2 尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景