飛思卡爾智能車光電資料(已修改)
2025-06-28 20:03 本頁面
【正文】 飛思卡爾智能車光電資料作者：日期：基于光耦傳感器的控制方法從離散量到連續(xù)量康世胤1，李長城2，莫一林3，顧全全4，陸耿5(1. 清華大學 自動化系，北京 100084；2. 清華大學 自動化系，北京 100084；3. 清華大學 自動化系，北京 100084；4. 清華大學 自動化系，北京 100084；5. 清華大學 自動化系，北京 100084)摘要: 第一屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能車邀請賽要求對高速行駛的小車進行實時控制，使其巡線完成比賽賽道。針對這種要求，我們選擇了最成熟的PID控制，嘗試了由離散的不完全微分的PD控制到相對連續(xù)PD控制的過渡，通過采集光耦傳感器輸出的模擬量，采用對稱求位置法得到連續(xù)性較好的位置信息，利用雙排傳感器計算角度，對位置和角度同時進行PD控制，經(jīng)過細致調(diào)試確定相應參數(shù)，并合理利用分段、設置死區(qū)等方法，最終小車可以獲得較好的穩(wěn)定性和在高速情況對賽道中心線的跟隨特性。關鍵詞： 道路尋跡；PID控制；對稱定位；離散；連續(xù)Control Method Based on Photoelectric Coupling Device – from Discrete Signal to Continual SignalKANG Shiyin1，LI Changcheng2，MO Yilin3，GU Quanquan4，LU Geng5(1. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；2. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；3. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；4. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；5. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；) Abstract: In the ing FREESCALE College Student Smart Car Competition ’06, real time control strategies are required to be applied in the highspeed model car which to make s
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