【正文】 1 微軟輪式足球機(jī)器人仿真 5VS5 技 術(shù) 報(bào) 告 鄭州大學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室 二О一一年五月 微軟輪式仿真足球機(jī)器人 5V5 組技術(shù)報(bào)告 2020 年全國(guó)機(jī)器人大賽 隊(duì)長(zhǎng)：馬嘯 隊(duì)員名單：張子揚(yáng)、劉明明 取得成績(jī)：二等獎(jiǎng) 隊(duì)員合影： 2020 年全國(guó)機(jī)器人大賽 隊(duì)長(zhǎng)：馬嘯 隊(duì)員名單：張子揚(yáng)、李若岱、房矗、朱雄志 取得成績(jī)：季軍 隊(duì)員合影： 微軟輪式仿真足球機(jī)器人 5V5 組技術(shù)報(bào)告 目錄 第一章 微軟輪式仿真平臺(tái) .......................................................................................................................... 4 微軟輪式仿真平臺(tái)的研發(fā)背景 ......................................................................................................... 4 NewNEU 足球機(jī)器人 3D 仿真平臺(tái)由三個(gè)基本的服務(wù)構(gòu)成 ................................................. 4 微軟輪式仿真平臺(tái)的擴(kuò)展功能 ................................................................................................. 5 微軟輪式仿真平臺(tái)的安裝過(guò)程 ......................................................................................................... 6 所需組件 ...................................................................................................................................... 6 安裝過(guò)程 ...................................................................................................................................... 7 安裝注意事項(xiàng) .............................................................................................................................. 7 微軟輪式仿真平臺(tái)的使用 .................................................................................................................. 7 仿真環(huán)境操作 .............................................................................................................................. 7 仿真平臺(tái)的使用模式 ................................................................................................................. 8 控制面板操作 ............................................................................................................................ 10 第二章 微軟輪式仿真比賽（ 5VS5）介紹及決策 ................................................................................. 12 微軟輪式仿真（ 5VS5）比賽場(chǎng) ....................................................................................................... 12 比賽規(guī)則介紹 .................................................................................................................................... 13 比賽秩序 .................................................................................................................................... 13 計(jì)分方法 .................................................................................................................................... 14 罰球 ............................................................................................................................................. 14 決策 DLL 的生成 .............................................................................................................................. 16 決策的編寫(xiě) —— DECISIONMAKINGX 類(lèi) .......................................................................................... 18 DecisionMakingx 類(lèi)成員變量的數(shù)據(jù)傳送 .............................................................................. 19 基本的類(lèi)成員函數(shù)與類(lèi)成員的添加 ........................................................................................ 19 整體決策的實(shí)現(xiàn) ................................................................................................................................ 20 基于球的位置分區(qū)的決策 ....................................................................................................... 20 基于任務(wù)分配的決策 ............................................................................................................... 20 機(jī)器人動(dòng)作的實(shí)現(xiàn) ........................................................................................................................... 21 機(jī)器人動(dòng)作的設(shè)計(jì) ........................................................................................................................... 23 動(dòng)作的設(shè)計(jì)舉例 ......................................................................................................................... 24 高級(jí)動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)舉例 ............................................................................................................... 28 第三章 比賽程序講解 .............................................................................................................................. 31 球場(chǎng)分區(qū) GETAREANO()和角色分配 ROLE()............................................................................... 31 球場(chǎng)分區(qū) GetAreaNo()： .......................................................................................................... 31 角色分配 Role()： ................................................................