【正文】 競賽類項目比賽規(guī)則機器人滅火競賽規(guī)則一、任務(wù)機器人滅火是模擬現(xiàn)實家庭中機器人處理火警的過程。制作一個由計算機程序控制的機器人，在一間模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運動，找到代表房間里火災(zāi)點的正在燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。二、標(biāo)準(zhǔn)機器人滅火競賽的場地平面結(jié)構(gòu)示意圖見《規(guī)則附件》。示意圖中的尺寸供練習(xí)和實踐時參考，競賽場地的實際尺寸與示意圖給定尺寸基本相同，但允許有1cm范圍內(nèi)制作誤差。最終競賽場地以當(dāng)天現(xiàn)場提供為準(zhǔn)。模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木板。墻壁為白色。競賽場地地板為黑色的光滑木制表面。地板允許有接口，但接合處平整并為同樣的黑色。有一些機器人可能采用泡沫、粉末或者其他物質(zhì)來撲滅蠟燭火焰，所以當(dāng)每一場競賽后應(yīng)清理場地。不保證每一個機器人在該次競賽過程中，地板都能保持完全黑色。競賽場地模擬房間里的整體地面是水平的，沒有斜坡和樓梯。場地平整度要求：。房間所有走廊和門框的寬度均不小于46cm。門框上沒有門。機器人必須從競賽場地中代表起始位置的白色正方形中開始啟動，如示意圖中標(biāo)有“H”的正方形，代表起始位置。實際競賽場地并不標(biāo)記“H”。代表起始位置的白色正方形為30cm30cm邊長，正方形的對角線交點將設(shè)在46cm走廊的縱向中心線上。參賽選手可以用一些裝置來校正機器人在正方形中的位置。一旦啟動，它可以在競賽場地中向所希望的橫向或縱向運動。競賽場地周圍的照明等級根據(jù)比賽實際場地條件確定。參賽者在競賽前將有時間了解場地及周圍環(huán)境燈光等級。競賽期間的照明條件是相對穩(wěn)定不變的，因此，不會為遷就個別競賽者的要求進(jìn)行調(diào)整。機器人滅火競賽具有一定挑戰(zhàn)性的特點之一就在于機器人應(yīng)能夠在一個含不確定照明、陰影、散光等實際情況的環(huán)境中運行。機器人的整體外形尺寸在出發(fā)前和任務(wù)完成后都應(yīng)在30cm30cm30cm之內(nèi)，包括機器人的觸角、探測物及裝飾物。對機器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號等不作限制。蠟燭的火焰代表房間內(nèi)機器人試圖找到并撲滅的火源?；鹪吹幕鹧嫖恢糜行Ц叨龋ㄖ富鹧娴撞烤鄨龅乇砻娴木嚯x）在15cm至20cm之間，火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。否則，將會調(diào)整或更換蠟燭。蠟燭是直徑12cm的白蠟燭。當(dāng)蠟燭的火焰位置在上述的有效高度范圍內(nèi)，機器人啟動之后，不管此后蠟燭火焰具體高度是多少，要求機器人能發(fā)現(xiàn)火焰。蠟燭被安裝在一個7cm（長）7cm（寬）3cm（高）的涂了半光澤黃色的木質(zhì)基座上。在沒有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下，對傳感器的型號沒有限制。電源競賽場地提供220V/50HZ交流電源。家具競賽場地內(nèi)有一件模擬家具。由抽簽確定房間號之后，這件模擬家具將擺放在該房間的示意位置。機器人可以接觸模擬家具。模擬家具是一個不大于12cm直徑的涂了半光澤黃色的圓柱，柱高30cm、重大于3公斤。三、規(guī)則機器人一旦啟動必須在沒有參賽選手的干預(yù)下自動控制，即：機器人必須是由計算機程序控制，而非人工現(xiàn)場控制。機器人在運行過程中可以碰撞或接觸墻壁，但是不能標(biāo)記和破壞墻壁。當(dāng)機器人經(jīng)過競賽場地時不能把任何東西留在后面，并且不能在競賽場地留下任何可以幫助它運行的標(biāo)記。如果裁判認(rèn)為機器人編制的程序是在故意沖撞競賽場地（包括墻壁和模擬家具），該機器人將被取消參賽資格或成績。機器人搜救：在高中組比賽中，將列入搜救模式及回家模式。機器人滅火后才能進(jìn)行搜救。搜救對象放在火源房間中。在房間中靠墻壁，有一條內(nèi)側(cè)直徑為15cm、半圓形、搜救對象是一個位于半圓圓心位置的白色豎立的膠卷盒。機器人在進(jìn)入白圈后，必須做出搜救動作，拾起膠卷盒（完全離開地面）并離開房間才算作有效搜救。在“回家”途中如果搜救對象沒有被攜帶或中途丟失，則判回家模式失敗。 機器人不能運用任何破壞性的或危險的方法來撲滅蠟燭。它可以運用水、空氣、CO2等物質(zhì),或者使用機械方式，但是禁止使用任何危險的或可能破壞競賽場地的方法或物質(zhì)。比如，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。蠟燭在燃燒時不允許被撞倒。如果機器人在進(jìn)行滅火動作的過程中碰撞蠟燭，機器人運行成績?nèi)匀挥行АＨ绻灎T被撞倒，按未完成滅火任務(wù)處理。機器人撲滅蠟燭的過程中所產(chǎn)生的雜物，例如：水、發(fā)酵粉、生奶油等遺留物，將在該次競賽之后的間歇時間由裁判進(jìn)行清理。機器人在開始滅火動作時，必須完全進(jìn)入蠟燭所在房間（即：機器人在地面的垂直投影全部越過房間門口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上），并且機器人必須有部分或全部到達(dá)距離火焰30cm的圈以內(nèi)。由抽簽確定房間號，蠟燭將擺放在該房間的示意位置。在機器人所經(jīng)歷的三次比賽中，蠟燭不會放在相同的房間里。禁止參賽選手在模擬房間的墻面或地面放置任何標(biāo)記、“燈塔”或反射物來幫助機器人導(dǎo)航。競賽場地周圍燈光可能是具有紅外線、可見光和紫外線的光源，如果機器人使用光傳感器找蠟燭或探測墻壁和模擬家具，設(shè)計者應(yīng)采取措施避免這些光源對它的影響。如果現(xiàn)場裁判認(rèn)為機器人的行為對人員或設(shè)備有危險或可能有危險，現(xiàn)場裁判員可以隨時終止競賽。參賽機器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。四、競賽（1）在小學(xué)組競賽中，蠟燭將隨機放在四個房間中，不采用回家模式。（2）在初中組競賽中，蠟燭將隨機放在四個房間中，必須采用回家模式。（3）在高中組競賽中，蠟燭將隨機放在四個房間中，完成滅火任務(wù)之后，須完成搜救模式和回家模式。參賽選手和所制作的機器人通過抽簽確定參加競賽的先后次序。競賽順序一旦排好不再改變。因每輪所有參賽隊完成競賽所需時間的不確定，每一輪競賽開始的時間不固定。所有機器人必須按照規(guī)定的順序進(jìn)行比賽。在所有機器人第一輪比賽結(jié)束后再開始下一輪的比賽。在兩輪比賽之間，參賽選手可以調(diào)整和修理機器人，但不允許更換機器人。前一個機器人比賽時，后一個參賽選手應(yīng)做好準(zhǔn)備工作，等待裁判員點錄。每個隊員有2分鐘時間進(jìn)入賽場準(zhǔn)備，準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。2分鐘內(nèi)沒有準(zhǔn)備好的機器人將喪失這一輪比賽資格并被記錄為一次無成績，但不影響參加下一輪比賽。隊員進(jìn)入比賽場地，進(jìn)行2分鐘調(diào)試和適應(yīng)場地后，由隊員將機器人放置在起始位置，并將啟動方法告知裁判。然后抽簽確定任務(wù)房間，由裁判員啟動機器人。三輪比賽抽出的房間不會相同。機器人需在3分鐘內(nèi)找到并熄滅蠟燭。在3分鐘之后仍未撲滅蠟燭火焰，裁判將終止該參賽選手及機器人的該輪比賽，滅火成績按照３