【正文】 南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文）引 言眾所周知，控制在人類的日常生活中是無(wú)法分割的一部分，研究控制學(xué)是人類創(chuàng)造美好生活的必要課題，測(cè)量控制也是許多學(xué)科中發(fā)展得非常廣泛的一門學(xué)科。在現(xiàn)代社會(huì)生產(chǎn)活動(dòng)中，測(cè)量控制廣泛應(yīng)用于通信、醫(yī)療、機(jī)械、電子、環(huán)境等各個(gè)行業(yè)之中。但是當(dāng)你不能夠掌握新的測(cè)量數(shù)據(jù)控制方法時(shí)就會(huì)使人們束手無(wú)策，無(wú)法進(jìn)行下面的工作。在眾多工業(yè)化測(cè)控現(xiàn)場(chǎng)中對(duì)核類的測(cè)控對(duì)人類的發(fā)展已經(jīng)成為一個(gè)不能忽視的方面，因?yàn)榄h(huán)境中可能存在輻射，但對(duì)于老舊設(shè)備又不得不維修、更換，如果不能掌握現(xiàn)場(chǎng)的第一手資料貿(mào)然進(jìn)入是具有很大的風(fēng)險(xiǎn)的。但核能已經(jīng)成為現(xiàn)今所發(fā)展的不可或缺的能源，所以對(duì)核環(huán)境下的測(cè)控已經(jīng)成為現(xiàn)代測(cè)控所必須面對(duì)與攻克的難題，這已經(jīng)成為當(dāng)前人們的一個(gè)共識(shí)。因此，研究整理出系統(tǒng)化的輻射環(huán)境下的測(cè)量控制體系，建立起一套行之有效的對(duì)輻射環(huán)境下的測(cè)量控制方法，開(kāi)發(fā)出能夠測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)情況并將之有效保存下來(lái)的系統(tǒng)具有十分重要的意義，同時(shí)也是對(duì)我們國(guó)家核電站、環(huán)境保護(hù)以及建設(shè)社會(huì)主義生態(tài)文明的必然要求。1 緒論 課題背景在能源工業(yè)發(fā)展及核技術(shù)利用的過(guò)程中人類建設(shè)了許多用于科研、醫(yī)療和發(fā)電等用途的設(shè)施。這些設(shè)施滿足了國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需求。早期的一些核設(shè)施已陸續(xù)完成了它的使命，已經(jīng)或?qū)⒁M(jìn)入換新的階段，而且隨著時(shí)間的推移和新的核設(shè)施的建造，還將有更多的核設(shè)施準(zhǔn)備退役，因而它的退役工作變得越來(lái)越重要。二十世紀(jì)九十年代初我國(guó)開(kāi)始解決對(duì)歷史遺留設(shè)施和放射性廢物的治理工作，同年５月國(guó)務(wù)院批復(fù)關(guān)于已經(jīng)停用的核工業(yè)的設(shè)施和放射性三廢治理問(wèn)題的請(qǐng)示，由此啟動(dòng)了一批核設(shè)施退役及放射性廢物治理的項(xiàng)目。這些項(xiàng)目主要針對(duì)我國(guó)早期的核設(shè)施的退役以及歷史遺留的放射性廢物的治理。但在核設(shè)施退役和放射性廢物治理過(guò)程中也存在諸多需要解決的問(wèn)題。由于早期科學(xué)技術(shù)的欠缺致使很多相關(guān)方面的工程資料不完整，使得現(xiàn)在無(wú)法清晰了解其內(nèi)部情況，即使部分有圖紙資料的工程也不具備實(shí)體的三維模型，導(dǎo)致退役方案制定時(shí)無(wú)法使用先進(jìn)的科學(xué)工具，增加了退役過(guò)程中的難度，難以制定最優(yōu)化技術(shù)路線。為此研究相關(guān)技術(shù)并制作一套軟硬件系統(tǒng)，獲得核設(shè)施內(nèi)部點(diǎn)云信息，轉(zhuǎn)化并建立完整的三維模型數(shù)據(jù)庫(kù)，同時(shí)添加信息表達(dá)直觀、擴(kuò)展性強(qiáng)的核設(shè)施可視化信息管理系統(tǒng)。通過(guò)多種遙控移動(dòng)測(cè)量平臺(tái)搭載機(jī)械臂，可實(shí)現(xiàn)不同情況的核設(shè)施內(nèi)部三維模型的建立并在成熟的軟件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)可視化管理，并提供友好的數(shù)據(jù)接口以兼容其他管理系統(tǒng)及升級(jí)需求。用以來(lái)解決退役和使用中的核設(shè)施的資料得不完整性，使得可以清晰的了解其內(nèi)部情況，為以后的工作奠定基礎(chǔ)。 研究目標(biāo)本課題在上述背景的前提下只針對(duì)機(jī)械手的部分，以單片機(jī)為核心元件設(shè)計(jì)一套系統(tǒng)對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制。在對(duì)機(jī)械手控制為前提的目的上，研究機(jī)械臂在各種不確定的場(chǎng)合下所需要運(yùn)行的軌跡及狀態(tài)，從而確定需要怎樣設(shè)計(jì)系統(tǒng)才能保證該系統(tǒng)的通用性。比如在A場(chǎng)合下只需要水平進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，B場(chǎng)合需要圓周運(yùn)動(dòng)那么單一執(zhí)行器肯定是不能實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的的。研究基于單片機(jī)硬件電路的程序，怎么合理的設(shè)計(jì)程序使它可以在最少的命令下實(shí)現(xiàn)較多的功能；研究控制機(jī)械手的控制系統(tǒng)，采用一種怎樣的控制方式實(shí)行控制從而達(dá)到所要結(jié)果。 預(yù)期實(shí)現(xiàn)功能（1）能夠?qū)崿F(xiàn)控制，控制為本課題的最基本要求，只有在實(shí)現(xiàn)控制的基礎(chǔ)上才可能添加其余的功能；（2）可以使機(jī)械臂能夠在不同的場(chǎng)合下都可以方便的運(yùn)動(dòng)，不必因?yàn)閳?chǎng)所的變換而經(jīng)常更換機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)；（3）機(jī)械臂所實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作盡量簡(jiǎn)單，程序?qū)崿F(xiàn)起來(lái)較為方便、穩(wěn)定，避免因?yàn)檫^(guò)度復(fù)雜而出現(xiàn)的錯(cuò)誤；（4）是一種點(diǎn)動(dòng)式或者自鎖式的控制，實(shí)現(xiàn)起來(lái)較為簡(jiǎn)單但控制上面具有高效性。2 總體方案設(shè)計(jì) 主要研究?jī)?nèi)容 單片機(jī)及編程語(yǔ)言（1）單片機(jī)的選取，單片機(jī)擬選用89C52，該種單片機(jī)具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，3個(gè)16 位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，4個(gè)外部中斷，一個(gè)7向量4級(jí)中斷結(jié)構(gòu)（兼容傳統(tǒng)51的5向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)），全雙工串行口。另外 STC89C52 可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。最高運(yùn)作頻率35MHz，6T/12T可選。89C52成本較低但可以實(shí)現(xiàn)本課題的所有任務(wù)要求，具有很高的性價(jià)比。（2）編程語(yǔ)言的選取，現(xiàn)在常用的單片機(jī)編程語(yǔ)言有匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言。匯編語(yǔ)言作為最接近機(jī)器碼的語(yǔ)言是一種用文字助記符來(lái)表示機(jī)器指令的符號(hào)語(yǔ)言。其主要特點(diǎn)是不怎么需要占用資源，程序具有較高的執(zhí)行率，由于他的每條指令都有相對(duì)應(yīng)的機(jī)器碼，所以每一步的執(zhí)行動(dòng)作非常具有條理，并且程序大小和堆棧調(diào)用情況都十分容易控制，調(diào)試起來(lái)也比較方便。對(duì)于不同的單片機(jī)匯編語(yǔ)言是不太一樣的，他不能隨意復(fù)制。但懂得匯編語(yǔ)言可幫助了解影響任何語(yǔ)言效率的特殊規(guī)定。例如，懂得匯編語(yǔ)言指令就可以使用在片內(nèi)ram作變量的優(yōu)勢(shì)，因?yàn)槠庾兞啃枰獛讞l指令才能設(shè)置累加器和數(shù)據(jù)指針進(jìn)行存取。對(duì)于啟用函數(shù)和使用浮點(diǎn)數(shù)時(shí)也只有具備匯編編程經(jīng)驗(yàn)才能避免生成龐大的、效率低的程序，對(duì)于這方面的編程，沒(méi)有匯編語(yǔ)言是做不到的。但是單片機(jī)的C語(yǔ)言是一種編譯型程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它兼顧了多種高級(jí)語(yǔ)言的特點(diǎn)，并具備匯編語(yǔ)言的功能。C語(yǔ)言具有功能豐富的庫(kù)函數(shù)，運(yùn)算速度快，編譯效率高，有良好的可移植性，而且可以實(shí)現(xiàn)直接對(duì)系統(tǒng)硬件的控制。此外，C語(yǔ)言程序具有完整的程序模塊結(jié)構(gòu)，從而為軟件開(kāi)發(fā)中采用模塊化程序設(shè)計(jì)方法提供了有力的保障。在經(jīng)過(guò)綜合考慮現(xiàn)選取C語(yǔ)言為本次程序的編程語(yǔ)言。在keil3的配合下轉(zhuǎn)變成機(jī)器碼實(shí)現(xiàn)protues仿真和對(duì)硬件電路的驅(qū)動(dòng)，使機(jī)械臂能夠完成所設(shè)計(jì)的一系列動(dòng)作。 執(zhí)行器 執(zhí)行器的介紹，執(zhí)行器（final controlling element）是自動(dòng)化技術(shù)工具中接收控制信息并對(duì)受控對(duì)象施加控制作用的裝置。執(zhí)行器也是控制系統(tǒng)正向通路中直接改變操縱變量的儀表，也是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成。 （1）執(zhí)行器有多種多樣其中，氣動(dòng)執(zhí)行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是統(tǒng)一的整體，其執(zhí)行機(jī)構(gòu)有薄膜式和活塞式兩類?；钊叫谐涕L(zhǎng)，適用于要求有較大推力的場(chǎng)合；而薄膜式行程較小，只能直接 帶動(dòng)閥桿。由于氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，輸出推力大，動(dòng)作平穩(wěn)可靠，并且安全防爆等優(yōu)點(diǎn)，在發(fā)電廠、化工，煉油等對(duì)安全要求較高的生產(chǎn)過(guò)程中有廣泛的應(yīng)用。電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要應(yīng)用于動(dòng)力廠或核動(dòng)力廠。電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)就是高度的穩(wěn)定和用戶可應(yīng)用的恒定的 推力，其可達(dá)到的最大推力不如液動(dòng)執(zhí)行器，但液動(dòng)執(zhí)行器造價(jià)要比電動(dòng)高很多。電動(dòng)執(zhí)行器的抗偏離能力是很好的，輸出的推力或力矩基本上是恒定的，可以很好的克服介質(zhì)的不平衡力，達(dá)到對(duì)工藝參數(shù)的準(zhǔn)確控制，所以控制精度比氣動(dòng)執(zhí)行器要高。如果配用伺服放大器， 可以很容易地實(shí)現(xiàn)正反作用的互換，也可以輕松設(shè)定斷信號(hào)閥位狀態(tài)（保持/全開(kāi)/全關(guān)），而故障時(shí)，一定停留在原位，這是氣動(dòng)執(zhí)行器所作不到，氣動(dòng)執(zhí)行器必須借助于一套組合保護(hù)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)保位。綜上所述本課題選用電動(dòng)執(zhí)行器，初步定在選取直流電機(jī)或者進(jìn)步電機(jī)最終實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的控制。 控制方案（1） 控制方案初步設(shè)想，經(jīng)過(guò)初步考慮可采用有線式或無(wú)線式的方案。若采用有線式則需要線纜連接，從而傳輸大數(shù)據(jù)、實(shí)時(shí)控制及供電問(wèn)題。但線纜的連接在輻照環(huán)境下會(huì)產(chǎn)生二次污染繼而增加成本。非接觸式控制本質(zhì)則是電磁波的傳送，但是輻照環(huán)境多半是密閉的，周圍部有厚實(shí)的隔離層。這樣會(huì)影響電磁波的接收與發(fā)送可能得不到想要的結(jié)果。經(jīng)過(guò)綜合考慮選取非接觸式控制系統(tǒng)。加入無(wú)線中繼工作中繼站并在移動(dòng)平臺(tái)上搭載計(jì)算機(jī)。在進(jìn)入某些封閉環(huán)境下時(shí)數(shù)據(jù)先傳送至移動(dòng)平臺(tái)上的計(jì)算機(jī)中（三維掃描儀與計(jì)算機(jī)之間采用有線連接）待得掃描結(jié)束出來(lái)時(shí)可以通過(guò)中繼站傳送到遠(yuǎn)程終端。（2） 可以采用紅外遙控、藍(lán)牙技術(shù)等。紅外遙控的發(fā)射電路是采用紅外發(fā)光二極管來(lái)發(fā)出經(jīng)過(guò)調(diào)制的紅外光波；紅外接收電路由紅外接收二極管、三極管或硅光電池組成，它們將紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外光轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號(hào)，再送后置放大器。發(fā)射機(jī)一般由指令鍵(或操作桿)、指令編碼系統(tǒng)、調(diào)制電路、驅(qū)動(dòng)電路、發(fā)射電路等幾部分組成。當(dāng)按下指令鍵或推動(dòng)操作桿時(shí)，指令編碼電路產(chǎn)生所需的指令編碼信號(hào)，指令編碼信號(hào)對(duì)載波進(jìn)行調(diào)制，再由驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行功率放大后由發(fā)射電路向外發(fā)射經(jīng)調(diào)制定的指令編碼信號(hào)。接收電路一般由接收電路、放大電路、調(diào)制電路、指令譯碼電路、驅(qū)動(dòng)電路、執(zhí)行電路(機(jī)構(gòu))等幾部分組成。接收電路將發(fā)射器發(fā)出的已調(diào)制的編碼指令信號(hào)接收下來(lái)，并進(jìn)行放大后送解調(diào)電路，解調(diào)電路將已調(diào)制的指令編碼信號(hào)解調(diào)出來(lái)，即還原為編碼信號(hào)。指令譯碼器將編碼指令信號(hào)進(jìn)行譯碼，最后由驅(qū)動(dòng)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電路實(shí)現(xiàn)各種指令的操作控制（機(jī)構(gòu)）。具有抗干擾能力強(qiáng)，信息傳輸可靠，功耗低，成本低，易實(shí)現(xiàn)等顯著優(yōu)點(diǎn)。（3） 在電腦上可以設(shè)計(jì)一款上位機(jī)用來(lái)輔助控制，通過(guò)串口方式可以有效地提高控制距離，增加穩(wěn)定性降低影響還可以將收集到的資料更好的返還回來(lái)保存在計(jì)算機(jī)中。并由計(jì)算機(jī)B通過(guò)網(wǎng)絡(luò)等IP協(xié)議對(duì)它進(jìn)行進(jìn)一步的控制。為后續(xù)的工作打下良好的基礎(chǔ)。 初步設(shè)計(jì)方案及對(duì)比 初步設(shè)計(jì)方案本課題是基于單片機(jī)的多功能控制系統(tǒng)，在對(duì)單片機(jī)、執(zhí)行器、編程語(yǔ)言、控制方案的選取4個(gè)方面問(wèn)題的考慮和解決后，逐一通過(guò)程序及計(jì)算機(jī)仿真建立模擬實(shí)驗(yàn)進(jìn)行測(cè)試。并將出現(xiàn)的問(wèn)題記錄下來(lái)調(diào)試。待的每一個(gè)小功能都能夠達(dá)到預(yù)期目標(biāo)后，將整個(gè)系統(tǒng)組合起來(lái)進(jìn)行綜合實(shí)驗(yàn)，繼續(xù)記錄問(wèn)題并調(diào)試。直到本課題的研究成功。：基于52單片機(jī)的多功能控制系 統(tǒng)方 案單片機(jī)單片機(jī)型號(hào)：89C52編程語(yǔ)言：C語(yǔ)言 執(zhí)行器直流電機(jī)控制方案紅外線遠(yuǎn)程遙控上位機(jī)控制界面模擬實(shí)驗(yàn)電路程序 初步設(shè)計(jì)方案操作人員經(jīng)過(guò)遠(yuǎn)程遙控，控制掃描裝置移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入掃描現(xiàn)場(chǎng)，先行搭建通信及充電中繼站，然后搭載三維掃描裝置進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)，在特種機(jī)械手操作下對(duì)指定目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行多角度掃描，獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)及當(dāng)前位置信號(hào)通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)即時(shí)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程主機(jī)存儲(chǔ)，飛行器可搭載三維掃描裝置對(duì)其他行走裝置運(yùn)行困難區(qū)域掃描。獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)處理后進(jìn)行3D建模，導(dǎo)入可視化管理系統(tǒng)。 經(jīng)過(guò)多方面考慮在少機(jī)構(gòu)多通用的原則下，機(jī)械部分?jǐn)M實(shí)現(xiàn)以下功能，一個(gè)安裝到基座可以帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械部分運(yùn)動(dòng)的電機(jī)，兩段分別可以實(shí)現(xiàn)垂直、水平運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂。通過(guò)遙控機(jī)器人把設(shè)備室操作平臺(tái)架設(shè)在設(shè)備室上方，控制垂直升降臂下降到適合位置，可回轉(zhuǎn)水平伸縮臂及末端工作臺(tái)帶動(dòng)掃描裝置在不同位置進(jìn)行掃描，用以獲取不同視角的設(shè)備室內(nèi)部點(diǎn)云數(shù)據(jù)，： 1行走移動(dòng)平臺(tái) 2設(shè)備室機(jī)械臂平臺(tái) 3設(shè)備室4垂直升降臂 5水平伸縮臂 6末端工作臺(tái) 7掃描裝置 設(shè)備室掃描方案示意圖通過(guò)遠(yuǎn)程控制程序達(dá)到控制4的垂直運(yùn)動(dòng)和5的水平運(yùn)動(dòng)并且整個(gè)機(jī)械機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)360度的旋轉(zhuǎn)來(lái)滿足三維掃描裝置可以完成對(duì)設(shè)備室的掃描，繼而完成任務(wù)。可以將非接觸充電技術(shù)引入移動(dòng)平臺(tái)供電中，研制一個(gè)具有非接觸式充電及無(wú)線中繼的工作中繼站，能用機(jī)器人搬運(yùn)、安置在指定位置，通過(guò)短距離無(wú)線通信及非接觸充電解決大數(shù)據(jù)傳輸、實(shí)時(shí)控制及供電問(wèn)題。具體方法是首先通過(guò)機(jī)器人將工作中繼站帶入工程內(nèi)部指定位置，然后通過(guò)非接觸方式充電技術(shù)對(duì)機(jī)器人攜帶的電池進(jìn)行充電。一旦充電結(jié)束，可以立即繼續(xù)剩下的工作，這樣可以提高效率、減小移動(dòng)電纜過(guò)長(zhǎng)而帶來(lái)的二次污染等一系列問(wèn)題。電能傳送部分放在電纜終端處。用于等候機(jī)器人平臺(tái)的到來(lái)，一旦檢測(cè)到機(jī)器人平臺(tái)在諧振發(fā)射器的上方，將自動(dòng)開(kāi)啟工作。第一個(gè)微處理器通過(guò)檢測(cè)諧振電流大小來(lái)判斷是否有移動(dòng)機(jī)器人過(guò)來(lái)充電。第二個(gè)微處理器主要檢測(cè)電池組件是否缺電，控制直流變換器是否給電池組件充電，同時(shí)也檢測(cè)諧振線圈輸入電流大小，判斷充電位置是否到位，然后給機(jī)器人控制器發(fā)出是否移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。3 硬件設(shè)計(jì)下面先介紹下本課題所用單片機(jī)的一些基本系統(tǒng)：　 在設(shè)計(jì)時(shí)鐘電路之前，讓我們先了解下51 單片機(jī)上的時(shí)鐘管腳：　　XTAL1（19 腳） ：芯片內(nèi)部振蕩電路輸入端?！　TAL2（18 腳） ：芯片內(nèi)部振蕩電路輸出端?！　TAL1 和XTAL2 是獨(dú)立的輸入和輸出反相放大器，它們可以被配置為使用石英晶振的片內(nèi)振蕩器，或者是器件直接由外部時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)。圖2 中采用的是內(nèi)時(shí)鐘模式，即采用利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTALXTAL2 的引腳上外接定時(shí)元件（一個(gè)石英晶體和兩個(gè)電容），內(nèi)部振蕩器便能產(chǎn)生自激振蕩。 ～ 12MHz 之間任選，甚至可以達(dá)到24MHz 或者更高，但是頻率越高功耗也就越大。 的石英晶振。和晶振并聯(lián)的兩個(gè)電容的大小對(duì)振蕩頻率有微小影響，可以起到頻率微調(diào)作用。當(dāng)采用石英晶振時(shí)，電容可以在20 ～ 40pF 之間選擇（本實(shí)驗(yàn)套件使用30pF）；當(dāng)采用陶瓷諧振器件時(shí)，電容要適當(dāng)?shù)卦龃笠恍?，?0 ～ 50pF 之間。通常選取33pF 的陶瓷電容就可以了。另外值得一提的是如果讀者自己在設(shè)計(jì)單片機(jī)系統(tǒng)的印刷電路板（PCB） 時(shí)，晶體和電容應(yīng)盡可能與單片機(jī)芯片靠近，以減少引線的寄生電容，保證振蕩器可靠工作。檢測(cè)晶振是否起振的方法可以用示波器可以觀察到XTAL2 輸出的十分漂亮的正弦波，也可以使用萬(wàn)用表測(cè)量（ 把擋位打到直流擋，這個(gè)時(shí)候測(cè)得的是有效值）XTAL2 和地之間的電壓時(shí)，可以看到2V 左右一點(diǎn)的電壓 在單片機(jī)系統(tǒng)中，復(fù)位電路是非常關(guān)鍵的，當(dāng)程序跑飛（運(yùn)行不正常）或死機(jī)（停止運(yùn)行）時(shí)，就需要進(jìn)行復(fù)位。MCS5l 系列單片機(jī)的復(fù)位引腳RST（ 第9 管腳） 出現(xiàn)2個(gè)機(jī)器周期以上的高電平時(shí)，單片機(jī)就執(zhí)行復(fù)位操作。如果RST 持續(xù)為高電平，單片機(jī)就處于循環(huán)復(fù)位狀態(tài)。復(fù)位操作通常有兩種基本形式：上電自動(dòng)復(fù)位和開(kāi)關(guān)復(fù)位。圖2 中所示的復(fù)位電路就包括了這兩種復(fù)位方式。上電瞬間，電容兩端電壓不能突變，此時(shí)電容的負(fù)極和RESET 相連，電壓全部加在了電阻上，RESET 的輸入為高，芯片被復(fù)位。隨之+5V電源給電容充電，電阻上的電壓逐漸減