上位機軟件設(shè)計word版(已修改)
2025-01-28 05:09 本頁面
【正文】 、 系統(tǒng)概述本文主要介紹伺服轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的上位機控制軟件的設(shè)計和開發(fā)過程。本轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的大體框架如圖1所示。圖1上位機控制臺和下位機PC104通過RS232串口通信。其中，下位控制計算機PC104采用DOS操作系統(tǒng)，上位機控制臺是基于VC++（XP系統(tǒng)）的控制軟件。本軟件的目的是最終實現(xiàn)上位機控制臺和PC104之間的通信，從而達(dá)到通過操作上位機控制臺控制伺服轉(zhuǎn)臺的目的。二、 實現(xiàn)功能根據(jù)本伺服系統(tǒng)的技術(shù)和功能要求，上位軟件需要實現(xiàn)的主要功能如下：1. 基本參數(shù)設(shè)置基本參數(shù)設(shè)置功能包括：l PID參數(shù)的設(shè)定，需要分別設(shè)定方位和俯仰的P、I、D參數(shù)l 前饋參數(shù)的設(shè)定，需要分別設(shè)定方位和俯仰的前饋參數(shù)l 零位標(biāo)定，需要分別標(biāo)定方位和俯仰的零位2. 基本性能測試包括系統(tǒng)的階躍響應(yīng)和頻率響應(yīng)的測試。l 階躍響應(yīng)測試，需要分別設(shè)定方位和俯仰階躍的幅值l 頻率響應(yīng)測試，需要分別設(shè)定方位和俯仰的頻率和幅值。3. 基本控制功能上位軟件包括的基本的控制功能如下：l 伺服待機l 指向功能，需要分別設(shè)置方位和俯仰指向的角度l 勻速功能，需要分別設(shè)置方位和俯仰運轉(zhuǎn)的速度值4. 顯示功能主要顯示下位機會發(fā)給上位機的信息，分析回發(fā)的信息，當(dāng)有錯誤進(jìn)行報錯提示。三、 通信協(xié)議通信協(xié)議主要規(guī)定了上位機軟件和下位伺服計算機PC104之間串口通信的格式和內(nèi)容。上位機軟件按照協(xié)議規(guī)定的幀格式向下位機發(fā)送命令數(shù)據(jù)，下位機接收處理命令數(shù)據(jù)并依照通信協(xié)議規(guī)定的格式向上位機軟件回發(fā)響應(yīng)信息。串口通信的特性約定如下：l 物理接口：RS232l 傳輸速率：9600bpsl 幀格式：N81（無校驗，8個數(shù)據(jù)位，1個停止位）命令幀的封裝格式：名稱幀頭信息流方向信息類別數(shù)據(jù)內(nèi)容檢查和幀尾字節(jié)長度111N11編碼7BH10H（上位機發(fā)往PC104）01H（PC104發(fā)往上位機）按下面章節(jié)約定按下面章節(jié)約定前面所有字節(jié)累加和，保留低8位7DH依照前文提到的功能要求，上位機發(fā)往下位機的命令幀可分為15個類別。其中，數(shù)據(jù)內(nèi)容是以補碼發(fā)送的。上位機實際輸入的命令數(shù)據(jù)是精確到小數(shù)點后兩位的浮點數(shù)，發(fā)送的數(shù)據(jù)為整型（占兩個字節(jié)）。這里的處理方法是：上位機發(fā)送的數(shù)據(jù)=上位機輸入的數(shù)據(jù)*100經(jīng)浮點數(shù)轉(zhuǎn)整型數(shù)處理后的各命令幀的具體格式如下（表中數(shù)據(jù)均為十六進(jìn)制表示）：名稱幀頭方向類別數(shù)據(jù)內(nèi)容校驗和幀尾總字節(jié)數(shù)方位PID7B1021P、I、D參數(shù)（各占兩個字節(jié)）待定7D11俯仰PID7B1022P、I、D參數(shù)（各占兩個字節(jié)）待定7D11方位前饋7B1023方位前饋參數(shù)（占兩個字節(jié)）待定7D7俯仰前饋7B1024方位前饋參數(shù)（占兩個字節(jié)）待定
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