雙目立體視覺(jué)ppt課件(已修改)
2025-01-26 10:48 本頁(yè)面
【正文】 1 第 6章 雙目立體視覺(jué) 雙目立體視覺(jué)原理 雙目成象和視差 基于區(qū)域的雙目立體匹配 基于特征的雙目立體匹配 視差圖誤差檢測(cè)與校正 2 立體視覺(jué)主要研究如何借助（多圖象）成象技術(shù)從（多幅）圖象里獲取場(chǎng)景中物體的距離（深度）信息 雙目立體視覺(jué)原理 3 雙目立體視覺(jué)原理 六個(gè)模塊 ? 六項(xiàng)工作 1. 攝象機(jī)標(biāo)定 2. 圖象獲取 3. 特征提取 立體視覺(jué)借助不同觀察點(diǎn)對(duì)同一景物間的視差來(lái)幫助求取 3D信息（特別是深度信息）。所以需要判定同一景物在不同圖象中的對(duì)應(yīng)關(guān)系 選擇合適的圖象特征以進(jìn)行多圖象間的匹配 4 雙目立體視覺(jué)原理 六個(gè)模塊 ? 六項(xiàng)工作 4. 立體匹配 根據(jù)對(duì)所選特征的計(jì)算來(lái)建立特征間的對(duì)應(yīng)關(guān)系 ， 從而建立同一個(gè)空間點(diǎn)在不同圖象中的象點(diǎn)之間的關(guān)系 ， 并由此得到相應(yīng)的視差圖象 5. 3D信息恢復(fù) 根據(jù) 得到的視差圖象 ， 可以進(jìn)一步計(jì)算深度圖象 ， 并恢復(fù)場(chǎng)景中的 3D信息 5 雙目立體視覺(jué)原理 六個(gè)模塊 ? 六項(xiàng)工作 6. 后處理 3D信息常不完整或存在一定的誤差 (1) 深度插值 只能恢復(fù)出圖象中特征點(diǎn)處的視差值 (2) 誤差校正 （ 見(jiàn)后 ） (3) 精度改善 象素級(jí)視差到亞象素級(jí)的視差 6 獲得同一場(chǎng)景的兩幅視點(diǎn)不同的圖象 雙目橫向模式 雙目橫向會(huì)聚模式 雙目縱向模式 雙目成象和視差 7 雙目橫向模式 ? 攝象機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)和世界坐標(biāo)系統(tǒng)重合 ? 象平面與世界坐標(biāo)系統(tǒng)的 XY平面也是平行 ? 兩個(gè)鏡頭中心間的連線稱為系統(tǒng)的基線 B 8 1. 視差和深度 雙目橫向模式 )(1 ?? ??? ZxX)()( 2 ?? ????? ZBxXB21 xxBZB ???????????? ?? DBZ 1?9 1. 視差和深度 ? 3D空間點(diǎn)在兩個(gè)攝象機(jī)的公共視場(chǎng) （視角不同，被攝物的形狀，攝影環(huán)境） ? 測(cè)距精度 x1e = x1 + e， d1e = x1 + e + x2 + B = d + e 雙目橫向模式 )(11 11 eddeBdBdBZZZee ???????? ?????????? ????? ???eZBeZZeBZeZ??????????? 22)()(10 2. 角度掃描成象 象素是按鏡頭的方位角和仰角均勻分布的 可借助鏡頭的方位角 來(lái)表示物象的空間距離 雙目橫向模式 ZX?1 tan?ZXB ??2 t a n ?21 t a nt a n ?? ?? BZ11 兩個(gè)單目系統(tǒng)繞各自中心相向旋轉(zhuǎn) 雙目橫向會(huì)聚模式 ??? s i nc o s1XrXx????? s i nc o s2XrXx???sin2Br ?dxxBZ ??? s i n2s i nc o s221?????? c o ss i nc o s2 ?? BZ12 兩個(gè)攝象機(jī)是沿光軸線依次排列 ? 基本排除由于遮擋造成的 3D空間點(diǎn)僅被一個(gè) 攝象機(jī)看到的問(wèn)題 ? 公共視場(chǎng)的邊界很容易確定 雙目縱向模式 ?????ZxX1?? ZZxX ????? 2122xxZxZ????
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