微型計算機(jī)控制技術(shù)賴壽宏版課件第四章(已修改)
2024-10-31 18:03 本頁面
【正文】 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計 幾個概念 一倍頻程 一倍頻程 一倍頻程 一倍頻程 十倍頻程 十倍頻程 十倍頻程 P1 P2 P3 1 2 4 8 10 20 40 100 6 80 60 對數(shù)分度 ω ＝ 1， lg ω=0 ω =10,lg ω=1 ω =100,lg ω=2 …. 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計 h：幅相曲線上，相角為 180176。 時 對應(yīng)幅值得倒數(shù)，即 （ I） 式中 ωg稱為相角交接頻率。 如果系統(tǒng)的開環(huán)傳遞系數(shù)增大到原來的 h倍，則系統(tǒng)就處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。 |)()(|1gg jHjGh ??? 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計 γ： 180176。 加開環(huán)幅相曲線幅值為 1時的相角， 即 （ II） 式中 ωc為系統(tǒng)的截止頻率。 如果系統(tǒng)對頻率 ωc信號的相角延遲再增大 γ度，則系統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。 )()(1 8 0 cco jHjG ??? ??? 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計 ωc ωg h(dB) ω γ 0 180176。 (176。 )(dB) 從對數(shù)頻率特性曲線求 γ和 20lgh 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計 ： 1）最左端直線斜率為 20?dB/dec,這里 ?是積分環(huán)節(jié)數(shù) . 2）在 ω等于 1時，最左端直線或其延長線（當(dāng) ω 1的頻率范圍內(nèi)有交接頻率時）的分貝值是 20lgK。最左端直線（或其延長線）與零分貝線的交點頻率數(shù)值上等
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