平面多關(guān)節(jié)scara機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用機(jī)器人本體部分-電氣工程及其自動(dòng)化畢業(yè)論(已修改)
2025-06-18 22:41 本頁(yè)面
【正文】 畢業(yè)設(shè)計(jì) 平面多關(guān)節(jié) SCARA機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用機(jī)器人本體部分 姓 名： 姚震宇 學(xué) 號(hào)： 13020219 班 級(jí)： 13 電氣 1 專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 所在系： 自動(dòng)化工程系 指導(dǎo)老師： 孔祥迪 平面多關(guān)節(jié) SCARA 機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用機(jī)器人本體部分 摘 要 從生活中我們知道，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)在 生產(chǎn)生活中占重要地位，我國(guó)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需求也在行業(yè)轉(zhuǎn)型的推動(dòng)下迅速增長(zhǎng)， 2021年就成為全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)。我國(guó)現(xiàn)在已是全球最大制造業(yè)國(guó)家，有全球工廠的稱 號(hào)，但是很大程度都是國(guó)內(nèi)制造業(yè)當(dāng)中大量的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)供獻(xiàn)出來(lái)的。對(duì)我們來(lái)說(shuō) ，現(xiàn)在這個(gè)階段如果想要保住我國(guó)在全球的市場(chǎng)地位，必定要進(jìn)行相關(guān)的技術(shù)大升級(jí)， 大力發(fā)展勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)器人技術(shù) 現(xiàn)今廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)等行業(yè) ,實(shí)現(xiàn)了替代人力工作。平面多關(guān)節(jié) SCARA 機(jī)器人，也叫關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人，是現(xiàn)階段工業(yè)生產(chǎn)中最最普遍的 工業(yè)機(jī)器人的形式。大量勞動(dòng)密集型行業(yè)正在使用關(guān)節(jié)機(jī)械手臂設(shè)備替代人工操作流水 線作業(yè)，使生產(chǎn)方式得以革新，效率大大提高。 近年來(lái)，每個(gè)發(fā)達(dá)國(guó)家紛紛制定符合自己國(guó)家 工業(yè)發(fā)展的復(fù)興計(jì)劃以加強(qiáng)自己國(guó)家制造業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。將來(lái)，機(jī)器人技術(shù)必將成為 引領(lǐng)世界工業(yè)再發(fā)展！ 本次設(shè)計(jì)采用 YAMAHA SCARA 機(jī)器人完成生產(chǎn)線輸送搬運(yùn)。為實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的物 料追蹤及抓取，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的識(shí)別及追蹤方案，采 集位置及運(yùn)動(dòng) 軌跡，進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算。視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)在許多行業(yè)中已得到應(yīng)用。通過(guò)視覺(jué) 識(shí)別系統(tǒng)，可在高速連續(xù)的生產(chǎn)線上準(zhǔn)確的抓拍物體的平面坐標(biāo)及旋轉(zhuǎn)角度。通過(guò)計(jì)算 機(jī)技術(shù)、相應(yīng)的 YAMAHA 機(jī)器人語(yǔ)言和YAMAHA 機(jī)器人設(shè)計(jì)軟件（ RCXSTUDIO、 IVY2 STUDIO 等），結(jié)合 YAMAHA SCARA機(jī)器人手冊(cè)、 YAMAHA 追蹤設(shè)計(jì)手冊(cè)和 YAMAHA 視覺(jué)使用手冊(cè)完成相應(yīng)的設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵字 : 工業(yè)機(jī)器人 。YAMAHA SCARA 機(jī)器人 。視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng) Planar Multi Joint SCARA Robot Handling Robot Body Part ABSTRACT We know from life, industrial robot automation production occupies an important position in the production of life, to promote China39。s domestic market demand in the industry transformation of the rapid growth in 2021 to bee the world39。s largest robot market. China is now the world39。s largest manufacturing country, the title of the world39。s factories, but a large part of the domestic manufacturing industry, which is a large number of laborintensive industries to offer. For us, at this stage, if you want to preserve the status of our country in the global market, it is necessary to carry out the relevant technical upgrading, and vigorously develop labor productivity. Robot technology is now widely used in industrial production a nd other industries, to achieve the replacement of human work. Planar multi joint SCARA robot, also known as joint arm robot, is the most mon form of industrial robots in the current stage of industrial production. A large number of laborintensive industries are using joint mechanical arm equipment to replace the manual operation of the assembly line, so that the mode of production can be improved, greatly improved efficiency. In recent years, each developed country has developed a plan to meet the national industrial development to enhance the petitiveness of the national manufacturing industry. In the future, robot technology will bee the leading industry in the world! This design uses YAMAHA SCARA robot to plete the production line transporta tion. In order to realize the accurate material tracking and grasping, the corresponding recognition and tracking scheme is designed, and the position and trajectory are collected. Visual recognition system has been applied in many industries. Through the vision recognition system, the plane coordinates and the rotation angle of the object can be accurately captured on the high speed continuous production line. Through the puter technology, the corresponding YAMAHA robot and YAMAHA robot language design software (RCXStudio, iVY2, Studio etc.) bined with the YAMAHA SCARA manual, YAMAHA tracking robot design manual and YAMAHA visual manual to plete the corresponding design. Key Words: Industrial Robot； YAMAHA SCARA Robot ； Visual Recognition System. 目 錄 第一章 緒論 1 課題的研究目的與意義 1 工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)需求 1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 2 主要研究?jī)?nèi)容及本文基本結(jié)構(gòu) 3 第二章 課題設(shè)計(jì)方案的選型 5 SCARA 機(jī)器人的優(yōu)勢(shì) 5 計(jì)米輪和編碼器介紹 6 控制系統(tǒng)單元 7 機(jī) 器人視覺(jué)系統(tǒng) 8 小節(jié) 10 第三章 SCARA 機(jī)器人系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì) 11 視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)硬件分析
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