【正文】 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 基于 SoftLink 全自動(dòng)氣動(dòng)分揀線機(jī)械回路及控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 隨著工業(yè) 的到來(lái)以及工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展與普及，生產(chǎn)效率是每個(gè)企業(yè)致勝的關(guān)鍵。而人工在繁雜重復(fù)的物料分揀中越來(lái)越滿足不了企業(yè)和社會(huì)的需求，并且伴隨著人力資源的匱乏以及價(jià)格的昂貴，企業(yè)更是負(fù)擔(dān)不起。為了解決這一矛盾，協(xié)調(diào)好人、機(jī)器和物料這三者之間的關(guān)系，即用最少的人力控制機(jī)器來(lái)完成對(duì)物料高效且精準(zhǔn)的分揀。全自動(dòng)氣動(dòng)分揀流水線便應(yīng)運(yùn)而生。 本文主要講述了 So ftLi nk 產(chǎn)品（ P LC）控制的全自動(dòng)氣動(dòng)分揀流水線的設(shè)計(jì)。分揀線的硬件部分采用三坐標(biāo)機(jī)械手以及回轉(zhuǎn)機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)多工位、多流程的功能；采用氣動(dòng)做為動(dòng)力系統(tǒng)，具有價(jià)格低廉 、安全、清潔、環(huán)保的優(yōu)點(diǎn)，使用電磁換向閥和氣缸完成動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)；控制系統(tǒng)為 So ftLi nk 產(chǎn)品，采用此系統(tǒng)配合傳感器使流水線具有高程度自動(dòng)化、高精度、運(yùn)行穩(wěn)定、易于控制的特點(diǎn)；采用 SoftPro軟件進(jìn)行編程，程序采用 ST、梯形圖語(yǔ)言。以上每一部分均在本文中有詳細(xì)的介紹。此流水線采用傳感技術(shù)，多工位同時(shí)運(yùn)行實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)、高準(zhǔn)確度、高效率的功能。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械設(shè)計(jì)， SoftLink，傳感器，氣動(dòng) XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） BASEDONTHE SOFTLINKAUTOMATIC PNEUMATICSORTINGLINEDESIGN ABSTRACT With the arrival of the industry and the development of industrial automation and popularization, the production efficiency is the key to each enterprisew and artificial in repetitive sorting in more and more can39。t satisfy the needs of enterprises and society, and acpanied by the lack of human resources and the price is expensive, enterprise also can39。t afford order to solve this contradiction, to coordinate the good relationship between these three, machine and material, which USES the least amount of human control of machine to plete the sorting to the efficient and accurate of utomatic pneumatic sorting line was born. This article mainly tells the SoftLink products (PLC) control of the design of the automatic pneumatic sorting line hardw are part adopts three coordinates of the manipulators and rotary manipulator can realize the function of the transfer, process。Adopt pneumatic as a dynamic system, with the advantages of low cost, safe, clean,environmental protection, make the action of using electromagic directional valve and cylinder。Control system for the SoftLink products, adopt the system with a sensor assembly line with a high degree of automation, high precision, stable running, easy to control the characteristics of。Using SoftPro softw are programming, the program using ST, ladder diagram language. KEY WORDS： Mechanical design, SoftLink, sensor, pneumatic XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 目 錄 前 言 ............................................... 1 第 1 章 機(jī)械設(shè)計(jì) ..................................... 2 167。 動(dòng)作分析 ...................................... 2 167。 ................................... 4 167。 直線送料機(jī)構(gòu) ................................ 4 167。 二坐標(biāo)送料機(jī)構(gòu) .............................. 4 167。 回轉(zhuǎn)氣功 ..................................... 4 167。 直線送料機(jī)構(gòu) ................................. 4 167。 三坐標(biāo)機(jī)械手 ................................. 4 第 2 章 傳感器的選擇 ................................. 5 167。 磁性開(kāi)關(guān)的選擇 ................................ 5 167。 光電傳感器的選擇 .............................. 5 167。 數(shù)字光纖（顏色）傳感器的選擇 .................. 6 167。 數(shù)字量輸入針對(duì)不同開(kāi)關(guān)接線方法 ................ 6 167。 干觸點(diǎn) /通斷開(kāi)關(guān)接線方法圖 ................... 6 167。 三線制數(shù)字量感應(yīng)開(kāi)關(guān) PNP 型和 NPN 型 ......... 7 第 3 章 電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................. 9 167。 控制器的選型 ................................... 9 167。 方案 ......................................... 9 167。 比較與選型 .................................. 10 167。 IDEABOX mini 控制器簡(jiǎn)介 .............. 10 167。 IDEABOX mini 控制器 ................ 10 167。 CANopen 現(xiàn)場(chǎng)總線遠(yuǎn)程 I/O ........... 11 167。 167。 電控元件 ...................................... 12 167。 電路圖 ........................................ 13 第 4 章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................ 14 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 167。 氣缸的選擇 ................................... 14 167。 氣爪的選型 ................................. 14 167。 雙活塞桿氣缸的選型 ......................... 15 167。 回轉(zhuǎn)氣缸的選型 ............................. 17 167。 氣動(dòng)元件 ...................................... 19 167。 通先導(dǎo)式電磁閥 .............................. 20 167。 氣路圖 ........................................ 20 第 5 章 SoftPro 軟件系統(tǒng)的 認(rèn)識(shí) ...................... 22 167。 SOFTPRO 編程軟件 ............................. 22 167。 Softpro 運(yùn)行于 Windows CE/QNX 多種操作環(huán)境 ... 22 167。 編程語(yǔ)言 ...................................... 22 167。 自由且豐富的 HMI 組態(tài)界面 ..................... 23 167。 支持遠(yuǎn)程維護(hù)和訪問(wèn) ........................... 23 167。 強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能 ........................... 23 第 6 章 程序編寫與簡(jiǎn) 介 .............................. 24 167。 程序簡(jiǎn)介 ..................................... 24 167。 程序 .......................................... 24 167。 程序調(diào)試 ...................................... 24 167。 軟件 PLC 配置 ............................... 24 167。 程序的編寫與調(diào)試 ........................... 25 結(jié) 論 .............................................. 27 參考文獻(xiàn) ........................................... 28 致 謝 .............................................. 29 附 錄 一 ........................................... 30 附 錄 二 ........................................... 33 附 錄三 ........................................... 34 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 前言 隨著工業(yè) 的到來(lái)，現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中自動(dòng)化、機(jī)械化已經(jīng)成為企業(yè)的重要支柱，無(wú)人生產(chǎn)線、無(wú)人車間已經(jīng)隨處可見(jiàn)。在科技和經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的現(xiàn)代，企業(yè)對(duì)高生產(chǎn)效率、高精準(zhǔn)度的要求以及對(duì)生產(chǎn)環(huán)境多樣化的需求使得人工在某些部分無(wú)法完成，尤其是在分揀系統(tǒng)中，惡略的環(huán)境隨處可見(jiàn)，如有害氣體、高溫、放射性。所以自動(dòng)化在物料分揀系統(tǒng)中已經(jīng)企業(yè)的最佳選擇。 自動(dòng)分揀系統(tǒng)是在二戰(zhàn)后發(fā)達(dá)國(guó)家的物流分揀中心興起，到現(xiàn)在為止已經(jīng)成為企業(yè)工業(yè)生產(chǎn)中必不可少的環(huán)節(jié)。 全自動(dòng)分揀線能連續(xù)的，批量的分揀不同顏色的球體，分揀錯(cuò)誤率極低，并且全過(guò)程實(shí)現(xiàn)無(wú)人化。自動(dòng)分揀系統(tǒng)不受氣候、時(shí)間、人的體力等得限制，可以連續(xù)的運(yùn)行，同時(shí)由于自動(dòng)分揀系統(tǒng)單位時(shí)間分揀件數(shù)多，因此自動(dòng)分揀系統(tǒng)的分揀能力是人工系統(tǒng)無(wú)法比擬的。 它適用于：煙草、郵政、醫(yī)藥、物流配送中心、連鎖超市、百貨商場(chǎng)制造工業(yè)等。自動(dòng)化分揀系統(tǒng)為工業(yè)生產(chǎn)以及物流中心大大提高了效率 ，這 種自 動(dòng)分揀 系統(tǒng) 正是 先進(jìn) 配送中 心所 必需 的設(shè) 施條 件之一 。如果再配備立體車庫(kù)，則整個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)一定會(huì)更加完美。 本設(shè)計(jì)主要以不同顏色的的球料為分揀對(duì)象，以 PLC 為主控制系統(tǒng)，以氣動(dòng)做為動(dòng)力源，機(jī)械部分采用氣缸驅(qū)動(dòng)，包含分揀系統(tǒng)中最為主流、常見(jiàn)的功能流程，本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了高效率，高準(zhǔn)確度的全自動(dòng)分揀。本文主要介紹了機(jī)械部分的設(shè)計(jì)與計(jì)算，電控系統(tǒng)中 PLC、傳感器的介紹以及選型以及電控元件之間的重要部分連線，氣動(dòng)部分的元件以及氣缸選型，軟件部分的介紹以及程序的編寫與調(diào)試。 由于本人水平有限，論文編寫處多有不當(dāng)，期待老師的批評(píng)指正。 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 第 1 章 機(jī)械設(shè)計(jì) 167。 動(dòng)作分析 動(dòng)作一：由標(biāo)準(zhǔn)型氣缸組成實(shí)現(xiàn)推桿的推升動(dòng)作，把小球推出物料籃。 動(dòng)作二：由滑臺(tái)氣缸、雙導(dǎo)桿氣缸、氣動(dòng)手指完成氣動(dòng)機(jī)械手將球帶到指定位置并由傳感器檢測(cè)是否到位。 動(dòng)作三：由導(dǎo)桿氣缸、強(qiáng)力氣動(dòng)手指、回轉(zhuǎn)擺動(dòng)缸完成氣動(dòng)機(jī)械手抓取小球順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 90176。后放下小球，小球沿軌道自行滾動(dòng) 到指定位置，在軌道的始端有傳感器檢測(cè)小球是否到位。 動(dòng)作四 ：水 平移 動(dòng)的 擋片 在一 標(biāo)準(zhǔn) 氣缸 的支 配