【正文】 畢業(yè)設計 (論文 )外文資料翻譯 系 部： 機械工程 專 業(yè)： 機械工程及自動化 姓 名： 學 號： 外文出處： Nikravesh P E. Mechanical Engineering Design. McGrawHill， 2021 附 件： ； 。 指導教師評語： 該 該篇外文資料內容與課題有一定的相關性 ， 翻譯與外文資 料的內容基本相符，結構基本完整，語言也比較通順 。 成績評定為中 簽名： 年 月 日 注： 請將該封面與附件裝訂成冊。 附件 1：外文資料翻譯譯文 步進電機的工作原理 步進電機是將電脈沖信號轉變 為角位移或線位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。 雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。 目前 ,生產步進電機的廠家的確不少，但具有專業(yè)技術人員，能夠自行開發(fā)，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、二十人，連最基本的設備都沒有。僅僅處于一種盲目的仿制階段。這就給用戶在產品選型、使用中造成許多麻煩。簽于上述情況，我們決定以廣泛的感應子式步進電機為例。敘述其基本工作原理。望能對廣大用戶在選型、使用、及整機改進時有所幫助。 二、感應子式步進電機工作原理 （一）反應式步進電機原理 由于反應式步進電機工作原理比較簡單。下面先敘述三相反應式步進電機原理。 結構： 電機轉子均勻分布著很多小齒，定子 齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉子齒軸線錯開。 0、 1/3 て、 2/3 て ,（相鄰兩轉子齒軸線間的距離為齒距以て表示），即 A 與齒 1相對齊， B與齒 2向右錯開 1/3 て， C與齒 3 向右錯開 2/3 て，A39。與齒 5 相對齊，（ A39。就是 A，齒 5就是齒 1） 旋轉： 如 A 相通電， B， C 相不通電時，由于磁場作用，齒 1 與 A 對齊，（轉子不受任何力以下均同）。如 B相通電， A， C相不通電時，齒 2應與 B對齊，此時轉子向右移過 1/3 て，此時齒 3與 C偏移為 1/3 て，齒 4 與 A 偏移（て 1/3 て） =2/3 て。如 C 相通電， A， B 相不通電，齒 3應 與 C 對齊，此時轉子又向右移過 1/3て，此時齒 4 與 A 偏移為 1/3 て對齊。如 A相通電， B， C相不通電，齒 4與 A對齊，轉子又向右移過 1/3 て這樣經(jīng)過 A、 B、 C、 A 分別通電狀態(tài)，齒 4（即齒 1前一齒）移到 A相，電機轉子向右轉過一個齒距，如果不斷地按 A， B， C， A…… 通電，電機就每步（每脈沖） 1/3 て ,向右旋轉。如按 A， C， B， A…… 通電，電機就反轉。 由此可見：電機的位置和速度由導電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對應關系。而方向由導電順序決定。 不過，出于對力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用 AABBBC－ CCAA 這種導電狀態(tài)，這樣將原來每步 1/3 て改變?yōu)?1/6 て。甚至于通過二相電流不同的組合，使其 1/3 て變?yōu)?1/12 て， 1/24 て，這就是電機細分驅動的基本理論依據(jù)。 不難推出：電機定子上有 m 相勵磁繞阻，其軸線分別與轉子齒軸線偏移1/m,2/m……(m 1)/m,1。并且導電按一定的相序電機就能正反轉被控制 —— 這是步進電機旋轉的物理條件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進電機，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。 力矩： 電機一旦通電，在定轉子間將產生磁場（磁通量 Ф ）當轉子與定子錯開一定角度產生力 F 與（ dФ/dθ ）成正比 S 其磁通量 Ф=Br*S Br 為磁密， S為導磁面積 F與 L*D*Br 成正比 L為鐵芯有效長度， D 為轉子直徑 Br=N?I/R N?I 為勵磁繞阻安匝數(shù)（電流乘匝數(shù)） R為磁阻。 力矩 =力 *半徑 力矩與電機有效體積 *安匝數(shù) *磁密 成正比（只考慮線性狀態(tài)）因此，電機有效體積越大，勵磁安匝數(shù)越大，定轉子間氣隙越小，電機力矩越大，反之亦然。 （二）感應子式步進電機 特點： 感應子式步進電機與傳統(tǒng)的反應式步進電機相比，結構上轉子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點 ，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。 感應子式步進電機某種程度上可以看作是低速同步電機。一個四相電機可以作四相運行，也可以作二相運行。（必須采用雙極電壓驅動），而反應式電機則不能如此。例如：四相，八相運行（ AABBBCCCDDDAA）完全可以采用二相八拍運行方式 .不難發(fā)現(xiàn)其條件為 C=,D=. 一個二相電機的內部繞組與四相電機完 全一致，小功率電機一般直接接為二相，而功率大一點的電機，為了方便使用，靈活改變電機的動態(tài)特點，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時，既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。 分類 感應子式步進電機以相數(shù)可分為：二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。以機座號（電機外徑）可分為： 42BYG(BYG 為感應子式步進電機代號 )、 57BYG、86BYG、 110BYG、（國際標準），而像 70BYG、 90BYG、 130BYG 等均為國內標準。 電機的靜態(tài)指標術語 相數(shù)：產生不同對極 N、 S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用 m 表示。 拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或導電狀態(tài)用 n表示，或指電機轉過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即 ABBCCDDAAB，四相八拍運行方式即 AABBBCCCDDDAA. 步距角：對應一個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用 θ 表示。 θ=360 度（轉子齒數(shù) J*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉子齒為 50 齒電機為例。四拍運行時步距角為 θ=360 度 /（ 50*4） = 度（俗稱整步），八拍運行時步距角為 θ=360 度 /（ 50*8） = 度（俗稱半步）。 定位轉矩：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的） 靜轉矩：電機在額定靜態(tài)電作用下，電機不作旋轉運動時，電機轉軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機體積（幾何尺寸）的標準，與驅動電壓及驅動電源等無關。 雖然靜轉矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉子間的氣隙有關，但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。 步進電機動態(tài)指標及術語： 、 步距角精度： 步進電機每轉過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用 百分比表示：誤差 /步距角 *100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應在 5%之內，八拍運行時應在15%以內。 、 失步： 電機運轉時運轉的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。 、 失調角： 轉子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉必存在失調角，由失調角產生的誤差，采用細分驅動是不能解決的。 、 載起動頻率： 電機在某種驅動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。 、 大空載的運行頻率： 電機在某種驅動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉速頻率。 、 運行矩頻特性： 電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。如下圖所示： 、 其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。 電機一旦選定，電機的靜力矩確定，而動態(tài)力矩卻不然，電機的動態(tài)力矩取決于電機運行時的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機輸出力矩越大，即電機的頻率特性越硬。其中，曲線 3 電流最大、或電壓最高 。曲線 1 電流最小、或電壓最低，曲線與負載的交點為負載的最大速度點。 要使平均電流大，盡可能提高驅動電壓，使采用小 電感大電流的電機。 、 電機的共振點： 步進電機均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應子式步進電機的共振區(qū)一般在180250pps 之間（步距角 度）或在 400pps 左右（步距角為 度），電機驅動電壓越高，電機電流越大，負載越輕，電機體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點均應偏移共振區(qū)較多。 、 電機正反轉控制： 當電機繞組通電時序為 ABBCCDDA 或 ()時為正轉，通電時序為 DACABCAB或 ()時為反轉。 一、 驅動控制系統(tǒng)組成 使 用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下： 脈沖信號的產生。 脈沖信號一般由單片機或 CPU 產生，一般脈沖信號的占空比為 左右，電機轉速越高，占空比則越大。 信號分配 我廠生產的感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為 ,步距角為 度；二相八拍為 ,步距角為 度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為 ABBCCDDAAB,步距角為 度；四相八拍為 ABBBCCCDDAB,(步距角為 度 )。 功率放大 功率放大是驅動系統(tǒng)最為重要的部分。步進電機在一定轉速下的轉矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流（而樣本上的電流均為靜態(tài)電流）。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅動系統(tǒng)盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅動方式，到目前為止，驅動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅動、恒流、細分數(shù)等。 為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅動電源。我廠生產的 SH 系列二相恒流斬波驅動電源與單片機及電機接線圖如下： 說明： CP 接 CPU 脈沖信 號（負信號，低電平有效） OPTO 接 CPU+5V FREE 脫機，與 CPU 地線相接，驅動電源不工作 DIR 方向控制，與 CPU地線相接，電機反轉 VCC 直流電源正端 GND 直流電源負端 A 接電機引出線紅線 接電機引出線綠線 B 接電機引出線黃線 接電機引出線藍線 步進電機一經(jīng)定型，其性能取決于電機的驅動電源。步進電機轉速越高，力距越大則要求電機的電流越大，驅動電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下： 細分驅動器 在步進電機步距角不能滿足使用的條件下，可采用細分驅動器來驅動步進電機，細分驅動器的原 理是通過改變相鄰（ A， B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進電機運轉的。 二、 步進電機的應用 （一） 步進電機的選擇 步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。 步距角的選擇 電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率（當量）換算到電機軸上，每個當量電機應走多少角度（包括減速）。電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有 度 / 度（五相電機）、 度/ 度（二、四相電機）、 度 /3 度 （三相電機）等。 2 力矩的選擇 步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時（一般由低速）時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進