機械手外文翻譯---簡易機械手及控制-機械手(已修改)
2025-02-04 06:12 本頁面
【正文】 密 級 分類號 編 號 成 績 本科生畢業(yè)設計 (論文 ) 外 文 翻 譯 原 文 標 題 Simple Manipulator And The Control Of It 譯 文 標 題 簡易機械手及控制 作者所在系 別 xxxx 作者所在專業(yè) xxxx 作者所在班級 xxxx 作 者 姓 名 xxxx 作 者 學 號 xxx 指導教師姓名 xxx 指導教師職稱 xxxx 完 成 時 間 2021 年 02 月 譯文標題 簡易機械手及控制 原文標題 Simple Manipulator And The Control Of It 作 者 譯 名 博爾頓 國 籍 美國 原文出處 China Engine bed Tool Industrial association 中文譯文： 簡易機械手及控制 隨著社會生產(chǎn)不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快 ,人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善 ,使機械手技術(shù)快速發(fā)展 ,其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點 ,已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門 ,在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、 XY 軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機械部分組成。主要作用 是完成機械部件的搬運工作 ,能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中 ,使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。 一 .四軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程 機械手結(jié)構(gòu)如下圖 1 所示 ,有氣控機械手 (1)、 XY 軸絲杠組 (2)、轉(zhuǎn)盤機構(gòu) (3)、旋轉(zhuǎn)基座 (4)等組成。 圖 其運動控制方式為： (1)由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為 360176。的氣控機械手 (有光電傳感器確定起始 0 點 )。(2)由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿 X、 Y軸移動 (有x、 y 軸限位開關(guān) )。(3)可回旋 360176。的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)能帶動 機械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn) (其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關(guān)等組成 )。(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上 3 部分 。(5)氣控機械手的張合由氣壓控制 (充氣時機械手抓緊 ,放氣時機械手松開 )。 其工作過程為：當貨物到達時 ,機械手系統(tǒng)開始動作 。步進電機控制開始向下運動 ,同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動 。伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到達正好抓取貨物的方位處 ,然后充氣 ,機械手夾住貨物。 步進電機驅(qū)動縱軸上升 ,另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走 。轉(zhuǎn)盤直流電 共 5 頁 第 頁 2 機轉(zhuǎn)動使機械手整體運動 ,轉(zhuǎn)到貨物接收處 。步進電機再次 驅(qū)動縱軸下降 ,到達指定位置后 ,氣閥放氣 ,機械手松開貨物 。系統(tǒng)回位準備下一次動作。 二 .控制器件選型 為達到精確控制的目的 ,根據(jù)市場情況 ,對各種關(guān)鍵器件選型如下： 機械手縱軸 (Y 軸 )和橫軸 (X 軸 )選用的是北京四通電機技術(shù)有限公司的42BYG250C 型兩相混合式步進電機 ,步距角為 176。 /176。 ,電流 。 M1 是橫軸電機 ,帶動機械手機構(gòu)伸、縮 。M2 是縱軸電機 ,帶動機械手機構(gòu)上升、下降。所選用的步進電機驅(qū)動器是 SH20403 型 ,該驅(qū)動器采用 10～ 40V 直流供電 ,H橋雙極性恒相 電流驅(qū)動 ,最大 3A 的 8 種輸出電流可選 ,最大 64 細分的 7 種細分模式可選 ,輸入信號光電隔離 ,標準單脈沖接口 ,有脫機保持功能 ,半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境 ,提供節(jié)能的自動半電流方式。驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設計 ,保證了驅(qū)動器可適應較寬的電壓范圍 ,用戶可根據(jù)各自情況在 10～ 40VDC 之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩 ,但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。本驅(qū)動器最大輸出電流值為 3A/相 (峰值 ),通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第 7，三位可組合出 8 種狀態(tài) ,對應 8 種輸出電流 ,從 到 3A 以配合不同的電機使用。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、 4 細分、 8 細分、 16 細分、 32 細分和 64 細分 7 種運行模式 ,利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第 3，三位可組合出不同的狀態(tài)。 機械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機 A 系列小慣量 MSMA5AZA1G,其額定輸出 50W、 100/200V共用 ,旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式 (脈沖數(shù) 2500p/r、分辨率 10000p/r、引出線 11 線 )。有油封 ,無制動器 ,軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法 ,使速度頻率響應提高 2 倍 ,達到 500Hz。定位超 調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機產(chǎn)品 V 系列的 1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能 ,可彌補機械的剛性不足 ,從而實現(xiàn)高速定位 ,也可通過外接高精度的光柵尺 ,構(gòu)成全閉環(huán)控制 ,進一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實時自動增 益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式 ,還配有 RS48 RS232C 通信口 ,使上位控制器可同時控制多達 16 個軸。伺服電機驅(qū)動器為 A 系列 MSDA5A
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