機(jī)械手外文翻譯--簡易機(jī)械手及控制-機(jī)械手(已修改)
2025-02-04 06:11 本頁面
【正文】 密 級 分類號 編 號 成 績 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 外 文 翻 譯 原 文 標(biāo) 題 Simple Manipulator And The Control Of It 譯 文 標(biāo) 題 簡易機(jī)械手及控制 作者所在系 別 機(jī)械工程系 作者所在專業(yè) xxxxx 作者所在班級 xxxxxxxx 作 者 姓 名 xxxx 作 者 學(xué) 號 xxxxxx 指導(dǎo)教師姓名 xxxxxx 指導(dǎo)教師職稱 副教授 完 成 時(shí) 間 2021 年 02 月 北華航天工業(yè)學(xué)院教務(wù)處制 譯文標(biāo)題 簡易機(jī)械手及控制 原文標(biāo)題 Simple Manipulator And The Control Of It 作 者 機(jī)電之家 譯 名 JDZJ 國 籍 中國 原文出處 機(jī)電之家 中文譯文： 簡易機(jī)械手及控制 隨著社會(huì)生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快 ,人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善 ,使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展 ,其中氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn) ,已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門 ,在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動(dòng)機(jī)械手有氣控機(jī)械手、 XY 軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作 ,能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中 ,使零件搬運(yùn)、貨物 運(yùn)輸更快捷、便利。 一 .四軸聯(lián)動(dòng)簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過程 機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖 1 所示 ,有氣控機(jī)械手 (1)、 XY 軸絲杠組 (2)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu) (3)、旋轉(zhuǎn)基座 (4)等組成。 圖 其運(yùn)動(dòng)控制方式為： (1)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)角度為 360176。的氣控機(jī)械手 (有光電傳感器確定起始 0 點(diǎn) )。(2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠組件使機(jī)械手沿 X、 Y 軸移動(dòng)(有 x、 y 軸限位開關(guān) )。(3)可回旋 360176。的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn) (其電氣拖動(dòng)部分由直流 電動(dòng)機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成 )。(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上 3 部分 。(5)氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制 (充氣時(shí)機(jī)械手抓緊 ,放氣時(shí)機(jī)械手松開 )。 其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí) ,機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作 。步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運(yùn)動(dòng) ,同時(shí)另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運(yùn)動(dòng) 。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá) 2 正好抓取貨物的方位處 ,然后充氣 ,機(jī)械手夾住貨物。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)縱軸上升 ,另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫軸開始向前走 。轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng) ,轉(zhuǎn)到貨物接收處 。步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)縱軸下降 ,到達(dá)指定位置后 ,氣閥放氣 ,機(jī)械 手松開貨物 。系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動(dòng)作。 二 .控制器件選型 為達(dá)到精確控制的目的 ,根據(jù)市場情況 ,對各種關(guān)鍵器件選型如下： 機(jī)械手縱軸 (Y 軸 )和橫軸 (X 軸 )選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42BYG250C 型兩相混合式步進(jìn)電機(jī) ,步距角為 176。 /176。 ,電流 。 M1 是橫軸電機(jī) ,帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸、縮 。M2 是縱軸電機(jī) ,帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)上升、下降。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是 SH20403 型 ,該驅(qū)動(dòng)器采用 10～ 40V 直流供電 ,H 橋雙極性恒相電流驅(qū)動(dòng) ,最大 3A 的 8 種輸出電流可選 ,最大 64 細(xì)分的 7 種細(xì)分模式可選 ,輸入信號光電隔離 ,標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口 ,有脫機(jī)保持功能 ,半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境 ,提供節(jié)能的自動(dòng)半電流方式。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計(jì) ,保證了驅(qū)動(dòng)器可適應(yīng)較寬的電壓范圍 ,用戶可根據(jù)各自情況在 10～ 40VDC 之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩 ,但卻會(huì)加大驅(qū)動(dòng)器的損耗和溫升。本驅(qū)動(dòng)器最大輸出電流值為 3A/相 (峰值 ),通過驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開關(guān)的第 7，三位可組合出 8 種狀態(tài) ,對應(yīng) 8 種輸出電流 ,從 到 3A 以配合不同的電機(jī)使用。本驅(qū)動(dòng)器可提供整步、改 善半步、 4 細(xì)分、 8 細(xì)分、 16 細(xì)分、 32 細(xì)分和 64 細(xì)分 7 種運(yùn)行模式 ,利用驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開關(guān)的第 3，三位可組合出不同的狀態(tài)。 機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作采用松下伺服電機(jī) A 系列小慣量 MSMA5AZA1G,其額定輸出50W、 100/200V 共用 ,旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式 (脈沖數(shù) 2500p/r、分辨率 10000p/r、引出線 11線 )。有油封 ,無制動(dòng)器 ,軸采用鍵槽連接。該電機(jī)采用松下公司獨(dú)特算法 ,使速度頻率響應(yīng)提高 2倍 ,達(dá)到 500Hz。定位超調(diào)整定時(shí)間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品 V 系列的 1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能 ,可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足 ,從而實(shí)現(xiàn)高速定位 ,也可通過外接高精度的光柵尺 ,構(gòu)成全閉環(huán)控制 ,進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動(dòng)增益調(diào)整和實(shí)時(shí)自動(dòng)增 益調(diào)整兩種自動(dòng)增益調(diào)整方式 ,還配有 RS48 RS232C 通信口 ,使
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1