【正文】 宿舍后我們總是能聚在一起哭一起笑一起說酒店的小八卦。她們是真正的朋友，她們懂得你的笑，懂得你的苦，是你困難可以依靠的援手是你累了可以停泊的港灣，不得不說實習(xí)缺了她們我的實習(xí)可能要缺少百分之八十的快樂！感謝所有的人，謹(jǐn)以此為敬！第二篇：畢業(yè)實習(xí)報告高新民2007畢業(yè)實習(xí)報告專業(yè)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化學(xué) 生 姓 名高新民班級BD 機(jī) 制 032學(xué)號0320110205指 導(dǎo) 教 師朱龍英日期2007年4月1日實習(xí)報 告一、概述畢業(yè)實習(xí)是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計的第一個環(huán)節(jié)，是根據(jù)教學(xué)計劃的安排和具體課題的內(nèi)容、性質(zhì)與要求來實施的。畢業(yè)實習(xí)的目的是讓我們深入到生產(chǎn)第一線，進(jìn)一步了解現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的全過程，了解新技術(shù)、新設(shè)備的應(yīng)用，開闊眼界。同時，讓我們圍繞畢業(yè)設(shè)計課題進(jìn)一步了解相關(guān)的知識和進(jìn)行資料的收集，為完成課題任務(wù)提供必要的條件。大學(xué)學(xué)習(xí)的最后半年是一個綜合實踐的過程，是應(yīng)用型本科學(xué)生豐富實踐知識和專業(yè)技能、獲得工程實踐能力、理論聯(lián)系實際能力、分析與解決實際能力和創(chuàng)新能力的重要途徑。我們在大學(xué)所學(xué)的各門專業(yè)或非專業(yè)課都在這次畢業(yè)設(shè)計中或多或少地體現(xiàn)出來。畢業(yè)設(shè)計不是一個“閉門造車”的過程，所以在正式設(shè)計之前進(jìn)行一系列進(jìn)廠實習(xí)是一個很重要的過程。通過對本市幾個典型的涉及機(jī)械方面的工廠進(jìn)行參觀學(xué)習(xí)，我們要在自動化技術(shù)、機(jī)械制造及工藝等方面有一個清晰的概念，將工廠中許多加工過程與書本內(nèi)容結(jié)合起來，學(xué)會善于提出問題、思考問題、解決問題。二、實習(xí)過程本次實習(xí)，我們先后參觀了江蘇高精機(jī)電裝備有限公司、鹽城市江淮東升壓力鑄造有限公司、鹽城市恒力集團(tuán)、江動集團(tuán)、鹽城東風(fēng)悅達(dá)拖拉機(jī)廠、鹽城市精密機(jī)床廠。在這期間我們收獲不少。江蘇高精機(jī)電裝備有限公司主要生產(chǎn)各類數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床、專用機(jī)床及非標(biāo)工裝設(shè)備。在該廠參觀了多種機(jī)床主要零部件的生產(chǎn)和它的裝配過程。鹽城市江淮東升壓力鑄造有限公司主要產(chǎn)品為柴、汽油發(fā)動機(jī)配件，電動工具配件及汽車配件等，除滿足江淮動力裝機(jī)需求外，其余產(chǎn)品均以出口為主。在該廠我們參觀了發(fā)動機(jī)端蓋的壓力鑄造過程，讓我們加深了所學(xué)的《塑料成型模具》這門課程中的相關(guān)知識。江動集團(tuán)主要生產(chǎn)柴油發(fā)動機(jī)。我們主要參觀了它的箱體加工車間，它運(yùn)用了生產(chǎn)流水線。期間，我們看到了各類組合機(jī)床。由于箱體部分位置需要保證一定的加工精度，我們還參觀了數(shù)控加工車間。江蘇悅達(dá)鹽城拖拉機(jī)制造有限公司是中國中、小馬力拖拉機(jī)的重點企業(yè)之一，為上市公司──江蘇悅達(dá)投資股份有限公司的骨干企業(yè)。主要產(chǎn)品有：黃海牌12型、151型、81型系列手扶拖拉機(jī)和黃海金馬─180、200、2250、300、350、400、450、500、550、700、7750系列及四輪驅(qū)動系列輪式拖拉機(jī)。在該廠我們參觀了多種型號拖拉機(jī)主要零部件的生產(chǎn)和以及它的裝配過程。鹽城市機(jī)床精密廠是由原國有中型企業(yè)鹽城市機(jī)床廠改制而成。主要產(chǎn)品有CDB、CDC、CC、CA、CL、DA等系列車床；BD系列臺式車床；CJK，CDJK，CZK，CMK，CK系列數(shù)控車床；ZY3725鉆床；1TX系列銑削頭；GL630 系列臥式強(qiáng)力銑床及各類專機(jī)等18個系列，162個規(guī)格，年產(chǎn)量7000臺。在朱老師的耐心講解下，我們依次參觀了齒輪加工車間、導(dǎo)軌加工車間、裝配車間。雖然在實習(xí)期間并沒有直接看到機(jī)器人在自動化生產(chǎn)中的運(yùn)用，但所看到的各種零件的加工工藝手段對本課題起了至關(guān)重要的作用。此外，對于即將走入社會的一名機(jī)械專業(yè)學(xué)生來說是很有意義的。他們讓我熟悉了各種加工設(shè)備，真實的接觸了各類加工方法。這些都是在書本中永遠(yuǎn)也學(xué)不到的寶貴知識，這對我的畢業(yè)設(shè)計乃至為即將走入工作崗位奠定了夯實的基礎(chǔ)。三、實習(xí)內(nèi)容3月19日實習(xí)從江動集團(tuán)開始，我們對單缸車間，多缸車間，曲軸生產(chǎn)車間以及裝配等車間進(jìn)行了參觀學(xué)習(xí)。首先我們參觀了單缸機(jī)的機(jī)體加工車間,在該車間里我們看到了各種各樣的組合機(jī)床，由于柴油機(jī)機(jī)體是流水線加工的，再加上良好的加工工藝，所以它的生產(chǎn)效率很高。然后依次參觀鑄造和裝配車間，收益不少。其中，我重點記錄了箱體的加工過程。在朱老師的細(xì)心指導(dǎo)下，我們了解了它的加工工序過程：箱體是將機(jī)器中有關(guān)部件的軸套、齒輪，曲軸等相關(guān)零件連接成一個整體。并使之保持正確的相互位置，以傳動轉(zhuǎn)矩或改變轉(zhuǎn)速或完成規(guī)定的運(yùn)動。因而箱體的加工質(zhì)量，直接影響到整個柴油機(jī)的性能和壽命。由于箱體的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、壁薄且不均勻，加工部位多，加工難度大，為了能高質(zhì)量、高效率的完成箱體的加工，它的每一道工序都采用了專用機(jī)床和專用夾具進(jìn)行加工。箱體材料通常選用灰鑄鐵，因為灰鑄鐵具有較好的耐磨性、鑄造性和可切削性。而且吸振性好、成本低。由于箱體是六面體且每個面上都有很多孔，加工時在各個面上要保證各個面的垂直度，在孔上不但要保證孔軸線的平行度，還要保證不同面上孔軸線的垂直度。孔加工時為了能較好的保證加工精度要求，主要是采用專用機(jī)床以鏜模法加工。工序都比較集中，這主要是為了減少安裝誤差的影響，有利于保證其相互位置精度要求(1)先面后孔先加工面，后加工孔是箱體加工的一般規(guī)律。平面面積大，用其定位穩(wěn)定可靠。粗精分開，先粗后精。(2)箱體的結(jié)構(gòu)形狀復(fù)雜，主要平面及孔系加工精度高，一般應(yīng)將粗、精加工工序 分階段進(jìn)行，先進(jìn)行粗加工，后進(jìn)行精加工。(3)粗基準(zhǔn)的選擇一般箱體零件的粗基準(zhǔn)都要用它上面的重要孔和另一個相距較遠(yuǎn)的孔作為粗基準(zhǔn)，以保證孔加工時余量均勻。箱體加工時的加工工序主要按以下原則加工：2(4)精基準(zhǔn)的選擇一般采用基準(zhǔn)統(tǒng)一的方案，常以箱體零件的裝配基準(zhǔn)及專門加工的一面兩孔為定位基準(zhǔn)，使整個加工工藝過程基準(zhǔn)統(tǒng)一，夾具結(jié)構(gòu)類似。(5)工序集中，先主后次箱體零件上相互位置要求較高的孔系和平面，一般盡量集中在同一工序中加工，以減少裝夾次數(shù)，從而減少安裝誤差的影響，有利于相互位置的精度要求。(6)合理安排時效處理一般在毛坯鑄造之后安排一次人工時效處理，對于一些高精度或形狀特別復(fù)雜的箱體，應(yīng)在粗加工之后再安排一次人工時效，以消除粗加工產(chǎn)生的內(nèi)應(yīng)力，保證箱體加工精度的穩(wěn)定性。3月21日在朱老師的帶領(lǐng)下，我們參觀了拖拉機(jī)廠的各主要車間，其中看到了各種機(jī)床設(shè)備。金工車間：C6136A型普通車床、立式鉆床、磨床等。機(jī)修車間：普通車床 CY61臥式鏜床T6立式升降臺銑床、搖臂鉆床。鈑焊車間：升式固定臺式壓力機(jī)、沖床雙動薄板沖壓液壓機(jī)、閉式雙點壓力機(jī)、雙動薄板沖壓液壓機(jī)等。裝配車間：兩單柱校正壓裝液壓機(jī)、移動式萬向搖臂鉆床、液壓鏜孔車端面頭、組合機(jī)床。3月23日我們參觀了鹽城市精密機(jī)床廠。我們首先到了精加工車間，這里主要是進(jìn)行一些軸類零件的加工。軸類零件是最常見的一類零件,它主要起支承傳動件和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。軸是旋轉(zhuǎn)體零件，主要由內(nèi)外圓柱面、內(nèi)外圓錐面、內(nèi)外螺紋、鍵槽等組成。軸類零件的結(jié)構(gòu)形式有光軸、空心軸、階梯軸、花鍵軸、偏心軸、曲軸及凸輪軸等。接下來了我們參觀了齒輪加工車間。在里面我們主要看見了滾齒機(jī)和插齒機(jī)，滾齒加工機(jī)適于加工直齒、斜齒圓柱齒輪和蝸輪，但不能加工內(nèi)齒輪、扇形齒輪和相距很近的多聯(lián)齒輪。插齒機(jī)適于加工模數(shù)較小、齒寬較窄、工作平穩(wěn)性精度要求較高而運(yùn)動精度有要求不十分高的齒輪。另外，我們還看見了剃齒機(jī)，剃齒機(jī)用于未淬火圓柱齒輪的精加工,它的生產(chǎn)效率很高,是軟齒面精加工最常用的加工方法。在這期間我利用圖書館和網(wǎng)絡(luò)資源搜尋了許多國內(nèi)外關(guān)于仿人型機(jī)器人方面的資料。在圖書館我查閱了《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計》、《機(jī)器人學(xué)》、《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計和分析》、《仿人型機(jī)器人》、《工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計》、《機(jī)器人技術(shù)手冊》等參考書目，通過仔細(xì)閱讀，我對課題的大體思路有了一定的把握。此外，我也從網(wǎng)上查閱了很多關(guān)于仿人型機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及運(yùn)動穩(wěn)定性分析的相關(guān)專業(yè)論文，如：HIT－Ⅲ雙足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、仿人型機(jī)器人動態(tài)步行控制方法、仿人型跑步機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析、兩足步行機(jī)器人并聯(lián)腿機(jī)構(gòu)的步態(tài)規(guī)劃及仿真。這些都給我的課題設(shè)計提供了很大的方便。四、對仿人型機(jī)器人步態(tài)及運(yùn)動穩(wěn)定性分析模仿人的形態(tài)和行為而設(shè)計制造的機(jī)器人就是仿人型機(jī)器人，除要求具有人的基本特征外，還要求它能模仿人類的簡單動作，主要包括獨立行走。人體的步行機(jī)構(gòu)是雙腿，其功能為產(chǎn)生步行運(yùn)動，并保證該運(yùn)動連續(xù)、穩(wěn)定地進(jìn)行。為了保持物體的平衡狀態(tài)，必須使通過物體質(zhì)心的合力為零，否則，物體將改變原有的平衡狀態(tài)。對于下支撐物體的平衡狀態(tài)，最常見的是穩(wěn)定平衡和不穩(wěn)定平衡兩種（圖1）在圖1（a）中，當(dāng)使物體傾斜一個角度時，重心升高，重力G 1與支撐面反力N 1的聯(lián)合作用使物體恢復(fù)到原平衡狀態(tài)，這種平衡狀態(tài)稱為穩(wěn)定平衡狀態(tài)。在圖1（b）中，當(dāng)使物體傾斜一個角度時，物體重心下降，重力G 1與支撐面反力N 1的聯(lián)合作用使物體繼續(xù)傾倒，而不是向原平衡狀態(tài)恢復(fù)，最終使物體轉(zhuǎn)向其他平衡狀態(tài)。這種狀態(tài)稱為物體不平衡狀態(tài)。由此可見，下支撐物體的平衡穩(wěn)定性取決于重心高度H和穩(wěn)定角α，重心越低（H越?。蚊嬖酱螅é粒?，其穩(wěn)定性越好。人體的站立和行走屬于下支撐情形。人在站立姿勢時，重力通常在踝關(guān)節(jié)前方通過兩腳構(gòu)成的支撐面，處于穩(wěn)定平穩(wěn)狀態(tài)。在行走時，左右腿交替支撐，并且身體的總中心在移動。同時ZMP點（既支撐面內(nèi)使步行機(jī)傾覆力矩為零的點）也在移動。在單腿支撐時ZMP點應(yīng)在支撐腳的支撐面內(nèi)，使身體處于穩(wěn)定平衡狀態(tài)；在換腿支撐時，ZMP點以一個支撐面內(nèi)移到另一個支撐面內(nèi)，這時身體處于不穩(wěn)定平衡狀態(tài)。人的行走就是由穩(wěn)定平衡到不穩(wěn)定平衡狀態(tài)，又由不穩(wěn)定平衡狀態(tài)到穩(wěn)定平衡狀態(tài)的不斷交替變化的過程。步態(tài)是任何一個物體（包括人）在行走時對快慢起關(guān)鍵作用的因素。研究表明：人類在行走時可以有上百種不同的步態(tài)，其中“平步”行走和“一字步”行走是諸多步態(tài)中的兩個極限步態(tài)，而大部分步態(tài)是介于這兩種步態(tài)之間的步態(tài)。仿人型機(jī)