【正文】 (blockHead))。/*分配內(nèi)存時加入塊頭開銷*/ } else if((Size next)available!= 0)){} else{ printf(“n[Warning] : Too large for blocks or the blocks are /*其他情況用系統(tǒng)的內(nèi)存分配函數(shù)malloc分配*/ blockHeadPtr =(poolHeadPtrnext)firstavailable。(poolHeadPtrnext)firstavailable = blockHeadPtrfrontBlock。(poolHeadPtrnext)available。semGive(semMalloc)。return(void*)((char*)blockHeadPtr + sizeof(blockHead))。/*長度大于16小于256時，分配長度為256的內(nèi)存空間*/ exhausted n”)。} } /*memFree()釋放內(nèi)存空間*/ void memFree(void* dataPtr){ char* mem=(char*)dataPtr。poolHead* poolHeadPtr。blockHead* blockHeadPtr。semTake(semFree,WAIT_FOREVER)。poolHeadPtr = initialPtrpool。/*恢復內(nèi)存池首址*/ blockHeadPtr =(blockHead*)((char*)memsizeof(blockHead))。Timer0Timer1Timer9ClientMsgQ0ClientMsgQ1…… copy 消息隊列存儲的是指向消息的指針，從而實現(xiàn)了零拷貝。define MAX_MSG_LEN sizeof(MESSAGE*)MESSAGE* rxMsg。/* 用于從消息隊列中接收消息 */ MESSAGE* txMsg。/* 用于向消息隊列中發(fā)送消息 */ msgQReceive(msgQIdServer,(char*)amp。rxMsg,MAX_MSG_LEN,WAIT_FOREVER)；msgQSend(msgQIdClient[mSendId],(char*)amp。txMsg,MAX_MSG_LEN,WAIT_FOREVER,MSG_PRI_NORMAL)；三、運行結(jié)果在shell中輸入progStart，觀察VxSim，輸入progStop結(jié)束。四、心得實驗中遇到了各種各樣的問題，特別是代碼調(diào)試，對報錯的分析，定位錯誤，但是通過不懈努力，完成了本次實驗，讓我對課堂上所講的內(nèi)容有了更深刻的認識，對嵌入式實時操作系統(tǒng)有了更深的理解。由于正值期末，考試任務(wù)繁重，時間緊迫，自身水平有限，難免會有疏漏，請老師指正。第二篇：北郵嵌入式實驗報告北京郵電大學嵌入式系統(tǒng)開發(fā)實驗報告學院：班級： 姓名： 學號：序號：目錄一、實驗目的..............................................................................................1二、實驗設(shè)備..............................................................................................1三、基礎(chǔ)實驗（實驗一~實驗七）............................................................1..................................................................................................1 ..................................................................................................1 ..................................................................................................1四、驅(qū)動程序..............................................................................................5..........................................................................5 ......................................................................................6 ..............................................................................7 ..................................................................8五、基本接口實驗......................................................................................8..............................................................9 CPU GPIO驅(qū)動程序設(shè)計...................................................9 ...........................................................................10 ................................................................12 LED點陣驅(qū)動程序設(shè)計...................................................19 AD驅(qū)動實驗....................................................................23 DA驅(qū)動實驗....................................................................26六、實驗中遇到的問題及解決方法........................................................30七、實驗總結(jié)及心得................................................................................31一、實驗目的通過實驗熟悉Linux環(huán)境，并掌握一些基本接口驅(qū)動的寫法和用C語言編寫簡單的實驗程序。學習LINUX開發(fā)環(huán)境的搭建，通訊配置等。并熟練掌握LINUX驅(qū)動程序的編寫及開發(fā)流程。對嵌入式系統(tǒng)有進一步的了解。二、實驗設(shè)備，并且配置好ARM Linux的開發(fā)環(huán)境三、基礎(chǔ)實驗（實驗一~實驗七）實驗一～七為基礎(chǔ)實驗，目的是為后續(xù)實驗搭建好軟、硬件環(huán)境，配置好相關(guān)的協(xié)議、服務(wù)，并通過編寫最簡單的HelloWorld程序進行測試。由于后面的實驗都要依靠前面實驗的配置，故本段只著重敘述實驗七的具體實現(xiàn)。實驗五為宿主PC機配置了TFTP服務(wù)。TFTP(Trivial File Transfer Protocol)是簡單文件傳輸協(xié)議，由于特定開發(fā)環(huán)境的制約，這一服務(wù)是必須的。在配置完成后，每次重啟宿主PC機時，都須先輸入命令：service xinetd restart，以啟動TFTP服務(wù)。實驗六為宿主PC機配置了NFS服務(wù)。NFS(Network File System)指網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)，它實現(xiàn)了文件在不同的系統(tǒng)間使用。當我們想用遠端檔案時，只需調(diào)用“mount”就可以遠端系統(tǒng)掛接在自己的檔案系統(tǒng)之下。每次重啟宿主PC機時，都須先輸入命令：service nfs restart，以啟動nfs服務(wù)。實驗七通過用c語言編寫的簡單程序HelloWorld，測試前面幾個實驗是否成功配置好環(huán)境，從超級終端可以看到HelloWorld程序的運行結(jié)果。實驗步驟如下： 1)硬件連接：連接宿主 PC 機和一臺 PXA270RP目標板。2)打開宿主PC 機電源，進入 Linux操作系統(tǒng)。3)啟動RedHat 的圖形界面，如下圖，若您是以 root 身份登陸在文本模式下，則輸入命令startx啟動圖形界面。進入RedHat 圖形界面后，打開一個終端窗（Terminal）。4)輸入mini然后回車，minicim設(shè)置為115200 8NI無流控。5)打開PXA270_RP目標板電源，按目標板上的BOOT鍵，在mini中應(yīng)該會看到如下圖：6)在mini終端窗口中，如圖，輸入下列四條命令 root ifconfig eth up mounto nolock ：/ /mnt cd /mnt 此時，先將該窗口最小化，在后面的第 10 操作步驟中還將會回到該窗口中進行操作。7)宿主機上打開一個終端窗口（Terminal），點擊【紅帽/System Tools/Terminal】啟動終端窗口，輸入下列 4 條命令： ① cd /home②mkdir HW③ cd HW④ vi/*請您輸入程序 程序清單*/此時會顯示一個空白的屏幕，這條命令的含義是，使用 Vi 編輯器，我們看到的空白窗口是對文件進行編輯的窗口，如下圖。就像在 Windows系統(tǒng)下面使用寫字板等一樣道理。在 vi 里面先單擊鍵盤 A 鍵，然后左下角會變成—INSER。輸入程序的時候和其他編輯器是一樣的，如下圖。當輸入程序完畢后，單擊鍵盤 Esc 鍵，然后按“：”（冒號）此時左下角會出現(xiàn)冒號然后輸入“wq”最后按“Enter”確認存盤退出 vi 編輯器，如下圖。8)在上面同一個終端窗口中，輸入下列 2 ， 目標文件，如圖 710，圖711： ①armlinuxgcc– ②ls 等到再次出現(xiàn)提示符，代表程序已經(jīng)正確編譯。如果此步出現(xiàn)錯誤信息，請查看錯誤信息，并且重新編輯原來的 C文件，修改錯誤。直到正確編譯。9)重新打開第 7 步最小化的開有mini的終端窗口，即到 PXA270RP 目標板的mnt目錄下，請您輸入下列 3 條命令，運行HelloWorld編譯成功的HelloWorld目標程序：① cd home/HW/*回到mini中目標板的/mnt/home/HW目錄下*/ ②ls ③./ HelloWorld/*此時會看到如下圖*/四、驅(qū)動程序設(shè)備驅(qū)動程序?qū)嶋H是處理和操作硬件控制器的軟件，從本質(zhì)上講，是內(nèi)核中具有最高特權(quán)級的、駐留內(nèi)存的、可共享的底層硬件處理例程。驅(qū)動程序是內(nèi)核的一部分，是操作系統(tǒng)內(nèi)核與硬件設(shè)備的直接接口，驅(qū)動程序屏蔽了硬件的細節(jié)，完成以下功能：?對設(shè)備初始化和釋放；?對設(shè)備進行管理，包括實時參數(shù)設(shè)置，以及提供對設(shè)備的操作接口； ?讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)或者回送應(yīng)用程序請求的數(shù)據(jù)； ?檢測和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯誤。Linux操作系統(tǒng)將所有的設(shè)備全部看成文件，并通過文件的操作界面進行操作。對用戶程序而言，設(shè)備驅(qū)動程序隱藏了設(shè)備的具體細節(jié)，對各種不同設(shè)備提供了一致的接口，一般來說，是把設(shè)備映射為一個特殊的設(shè)備文件，用戶程序可以像對其他文件一樣對此設(shè)備文件進行操作。這意味著：?由于每一個設(shè)備至少由文件系統(tǒng)的一個文件代表，因而都有一個“文件名”。?應(yīng)用程序通?？梢酝ㄟ^系統(tǒng)調(diào)用open()打開設(shè)備文件，建立起與目標設(shè)備的連接。?打開了代表著目標設(shè)備的文件，即建立起與設(shè)備的連接后，可以通過read()、write()、ioctl()等常規(guī)的文件操作對目標設(shè)備進行操作。設(shè)備文件的屬性由三部分信息組成：第一部分是文件的類型，第二部分是一個主設(shè)備號，第三部分是一個次設(shè)備號。其中類型和主設(shè)備號結(jié)合在一起惟一地確定了設(shè)備文件驅(qū)動程序及其界面，而次設(shè)備號則說明目標設(shè)備是同類設(shè)備中的第幾個。由于Linux 中將設(shè)備當做文件處理，所以對設(shè)備進行操作的調(diào)用格式與對文件的操作類似，主要包括open()、read()、write()、ioctl()、close()等。應(yīng)用程序發(fā)出系統(tǒng)調(diào)用命令后，會從用戶態(tài)轉(zhuǎn)到核心態(tài)，通過內(nèi)核將open()這樣的系統(tǒng)調(diào)用轉(zhuǎn)換成對物理設(shè)備的操作。一個設(shè)備驅(qū)動程序模塊的基本框架在系統(tǒng)內(nèi)部，I/O設(shè)備的存取通過一組固定的入口點來進行，入口點也可以理解為設(shè)備的句柄，就是對設(shè)備進行操作的基本函數(shù)。字符型設(shè)備驅(qū)動程序提供如下幾個入口點：?open入口點。打開設(shè)備準備I/O操作。對字符設(shè)備文件進行打開操作，都會調(diào)用設(shè)備的open入口點。open子程序必須對將要進行的I/O操作做好必要的準備工作，如清除緩沖區(qū)等。如果設(shè)備是獨占的，即同一時刻只能有一個程序訪問此設(shè)備，則open子程序必須設(shè)置一些標志以表示設(shè)備處于忙狀態(tài)。?close入口點。關(guān)閉一個設(shè)備。當最后一次使用設(shè)備完成后，調(diào)用close子程序。獨占設(shè)備必須標記設(shè)備方可再次使用。?read入口點。從設(shè)備上讀數(shù)據(jù)。對于有緩沖區(qū)的I/O操作，一般是從緩沖區(qū)里讀數(shù)據(jù)。對字符設(shè)備文件進行讀操作將調(diào)用read子程序。?write入口點。往設(shè)備上寫數(shù)據(jù)。對于有緩沖區(qū)的I/O操作，一般是把數(shù)據(jù)寫入緩沖區(qū)里。對字符設(shè)備文件進行寫操作將調(diào)用write子程序。?ioctl入口點。執(zhí)行讀、寫之外的操作。select入口點。檢查設(shè)備，看數(shù)據(jù)是否可讀或設(shè)備是否可用于寫數(shù)據(jù)。sele