【正文】 (blockHead))。/*分配內(nèi)存時(shí)加入塊頭開銷*/ } else if((Size next)available!= 0)){} else{ printf(“n[Warning] : Too large for blocks or the blocks are /*其他情況用系統(tǒng)的內(nèi)存分配函數(shù)malloc分配*/ blockHeadPtr =(poolHeadPtrnext)firstavailable。(poolHeadPtrnext)firstavailable = blockHeadPtrfrontBlock。(poolHeadPtrnext)available。semGive(semMalloc)。return(void*)((char*)blockHeadPtr + sizeof(blockHead))。/*長度大于16小于256時(shí)，分配長度為256的內(nèi)存空間*/ exhausted n”)。} } /*memFree()釋放內(nèi)存空間*/ void memFree(void* dataPtr){ char* mem=(char*)dataPtr。poolHead* poolHeadPtr。blockHead* blockHeadPtr。semTake(semFree,WAIT_FOREVER)。poolHeadPtr = initialPtrpool。/*恢復(fù)內(nèi)存池首址*/ blockHeadPtr =(blockHead*)((char*)memsizeof(blockHead))。Timer0Timer1Timer9ClientMsgQ0ClientMsgQ1…… copy 消息隊(duì)列存儲(chǔ)的是指向消息的指針，從而實(shí)現(xiàn)了零拷貝。define MAX_MSG_LEN sizeof(MESSAGE*)MESSAGE* rxMsg。/* 用于從消息隊(duì)列中接收消息 */ MESSAGE* txMsg。/* 用于向消息隊(duì)列中發(fā)送消息 */ msgQReceive(msgQIdServer,(char*)amp。rxMsg,MAX_MSG_LEN,WAIT_FOREVER)；msgQSend(msgQIdClient[mSendId],(char*)amp。txMsg,MAX_MSG_LEN,WAIT_FOREVER,MSG_PRI_NORMAL)；三、運(yùn)行結(jié)果在shell中輸入progStart，觀察VxSim，輸入progStop結(jié)束。四、心得實(shí)驗(yàn)中遇到了各種各樣的問題，特別是代碼調(diào)試，對報(bào)錯(cuò)的分析，定位錯(cuò)誤，但是通過不懈努力，完成了本次實(shí)驗(yàn)，讓我對課堂上所講的內(nèi)容有了更深刻的認(rèn)識(shí)，對嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)有了更深的理解。由于正值期末，考試任務(wù)繁重，時(shí)間緊迫，自身水平有限，難免會(huì)有疏漏，請老師指正。第二篇：北郵嵌入式實(shí)驗(yàn)報(bào)告北京郵電大學(xué)嵌入式系統(tǒng)開發(fā)實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)院：班級： 姓名： 學(xué)號：序號：目錄一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.............................................................................................1二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備..............................................................................................1三、基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)（實(shí)驗(yàn)一~實(shí)驗(yàn)七）............................................................1..................................................................................................1 ..................................................................................................1 ..................................................................................................1四、驅(qū)動(dòng)程序..............................................................................................5..........................................................................5 ......................................................................................6 ..............................................................................7 ..................................................................8五、基本接口實(shí)驗(yàn)......................................................................................8..............................................................9 CPU GPIO驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)...................................................9 ...........................................................................10 ................................................................12 LED點(diǎn)陣驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)...................................................19 AD驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)....................................................................23 DA驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)....................................................................26六、實(shí)驗(yàn)中遇到的問題及解決方法........................................................30七、實(shí)驗(yàn)總結(jié)及心得................................................................................31一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康耐ㄟ^實(shí)驗(yàn)熟悉Linux環(huán)境，并掌握一些基本接口驅(qū)動(dòng)的寫法和用C語言編寫簡單的實(shí)驗(yàn)程序。學(xué)習(xí)LINUX開發(fā)環(huán)境的搭建，通訊配置等。并熟練掌握LINUX驅(qū)動(dòng)程序的編寫及開發(fā)流程。對嵌入式系統(tǒng)有進(jìn)一步的了解。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備，并且配置好ARM Linux的開發(fā)環(huán)境三、基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)（實(shí)驗(yàn)一~實(shí)驗(yàn)七）實(shí)驗(yàn)一～七為基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，目的是為后續(xù)實(shí)驗(yàn)搭建好軟、硬件環(huán)境，配置好相關(guān)的協(xié)議、服務(wù)，并通過編寫最簡單的HelloWorld程序進(jìn)行測試。由于后面的實(shí)驗(yàn)都要依靠前面實(shí)驗(yàn)的配置，故本段只著重?cái)⑹鰧?shí)驗(yàn)七的具體實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)五為宿主PC機(jī)配置了TFTP服務(wù)。TFTP(Trivial File Transfer Protocol)是簡單文件傳輸協(xié)議，由于特定開發(fā)環(huán)境的制約，這一服務(wù)是必須的。在配置完成后，每次重啟宿主PC機(jī)時(shí)，都須先輸入命令：service xinetd restart，以啟動(dòng)TFTP服務(wù)。實(shí)驗(yàn)六為宿主PC機(jī)配置了NFS服務(wù)。NFS(Network File System)指網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)，它實(shí)現(xiàn)了文件在不同的系統(tǒng)間使用。當(dāng)我們想用遠(yuǎn)端檔案時(shí)，只需調(diào)用“mount”就可以遠(yuǎn)端系統(tǒng)掛接在自己的檔案系統(tǒng)之下。每次重啟宿主PC機(jī)時(shí)，都須先輸入命令：service nfs restart，以啟動(dòng)nfs服務(wù)。實(shí)驗(yàn)七通過用c語言編寫的簡單程序HelloWorld，測試前面幾個(gè)實(shí)驗(yàn)是否成功配置好環(huán)境，從超級終端可以看到HelloWorld程序的運(yùn)行結(jié)果。實(shí)驗(yàn)步驟如下： 1)硬件連接：連接宿主 PC 機(jī)和一臺(tái) PXA270RP目標(biāo)板。2)打開宿主PC 機(jī)電源，進(jìn)入 Linux操作系統(tǒng)。3)啟動(dòng)RedHat 的圖形界面，如下圖，若您是以 root 身份登陸在文本模式下，則輸入命令startx啟動(dòng)圖形界面。進(jìn)入RedHat 圖形界面后，打開一個(gè)終端窗（Terminal）。4)輸入mini然后回車，minicim設(shè)置為115200 8NI無流控。5)打開PXA270_RP目標(biāo)板電源，按目標(biāo)板上的BOOT鍵，在mini中應(yīng)該會(huì)看到如下圖：6)在mini終端窗口中，如圖，輸入下列四條命令 root ifconfig eth up mounto nolock ：/ /mnt cd /mnt 此時(shí)，先將該窗口最小化，在后面的第 10 操作步驟中還將會(huì)回到該窗口中進(jìn)行操作。7)宿主機(jī)上打開一個(gè)終端窗口（Terminal），點(diǎn)擊【紅帽/System Tools/Terminal】啟動(dòng)終端窗口，輸入下列 4 條命令： ① cd /home②mkdir HW③ cd HW④ vi/*請您輸入程序 程序清單*/此時(shí)會(huì)顯示一個(gè)空白的屏幕，這條命令的含義是，使用 Vi 編輯器，我們看到的空白窗口是對文件進(jìn)行編輯的窗口，如下圖。就像在 Windows系統(tǒng)下面使用寫字板等一樣道理。在 vi 里面先單擊鍵盤 A 鍵，然后左下角會(huì)變成—INSER。輸入程序的時(shí)候和其他編輯器是一樣的，如下圖。當(dāng)輸入程序完畢后，單擊鍵盤 Esc 鍵，然后按“：”（冒號）此時(shí)左下角會(huì)出現(xiàn)冒號然后輸入“wq”最后按“Enter”確認(rèn)存盤退出 vi 編輯器，如下圖。8)在上面同一個(gè)終端窗口中，輸入下列 2 ， 目標(biāo)文件，如圖 710，圖711： ①armlinuxgcc– ②ls 等到再次出現(xiàn)提示符，代表程序已經(jīng)正確編譯。如果此步出現(xiàn)錯(cuò)誤信息，請查看錯(cuò)誤信息，并且重新編輯原來的 C文件，修改錯(cuò)誤。直到正確編譯。9)重新打開第 7 步最小化的開有mini的終端窗口，即到 PXA270RP 目標(biāo)板的mnt目錄下，請您輸入下列 3 條命令，運(yùn)行HelloWorld編譯成功的HelloWorld目標(biāo)程序：① cd home/HW/*回到mini中目標(biāo)板的/mnt/home/HW目錄下*/ ②ls ③./ HelloWorld/*此時(shí)會(huì)看到如下圖*/四、驅(qū)動(dòng)程序設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序?qū)嶋H是處理和操作硬件控制器的軟件，從本質(zhì)上講，是內(nèi)核中具有最高特權(quán)級的、駐留內(nèi)存的、可共享的底層硬件處理例程。驅(qū)動(dòng)程序是內(nèi)核的一部分，是操作系統(tǒng)內(nèi)核與硬件設(shè)備的直接接口，驅(qū)動(dòng)程序屏蔽了硬件的細(xì)節(jié)，完成以下功能：?對設(shè)備初始化和釋放；?對設(shè)備進(jìn)行管理，包括實(shí)時(shí)參數(shù)設(shè)置，以及提供對設(shè)備的操作接口； ?讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)或者回送應(yīng)用程序請求的數(shù)據(jù)； ?檢測和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯(cuò)誤。Linux操作系統(tǒng)將所有的設(shè)備全部看成文件，并通過文件的操作界面進(jìn)行操作。對用戶程序而言，設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序隱藏了設(shè)備的具體細(xì)節(jié)，對各種不同設(shè)備提供了一致的接口，一般來說，是把設(shè)備映射為一個(gè)特殊的設(shè)備文件，用戶程序可以像對其他文件一樣對此設(shè)備文件進(jìn)行操作。這意味著：?由于每一個(gè)設(shè)備至少由文件系統(tǒng)的一個(gè)文件代表，因而都有一個(gè)“文件名”。?應(yīng)用程序通?？梢酝ㄟ^系統(tǒng)調(diào)用open()打開設(shè)備文件，建立起與目標(biāo)設(shè)備的連接。?打開了代表著目標(biāo)設(shè)備的文件，即建立起與設(shè)備的連接后，可以通過read()、write()、ioctl()等常規(guī)的文件操作對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行操作。設(shè)備文件的屬性由三部分信息組成：第一部分是文件的類型，第二部分是一個(gè)主設(shè)備號，第三部分是一個(gè)次設(shè)備號。其中類型和主設(shè)備號結(jié)合在一起惟一地確定了設(shè)備文件驅(qū)動(dòng)程序及其界面，而次設(shè)備號則說明目標(biāo)設(shè)備是同類設(shè)備中的第幾個(gè)。由于Linux 中將設(shè)備當(dāng)做文件處理，所以對設(shè)備進(jìn)行操作的調(diào)用格式與對文件的操作類似，主要包括open()、read()、write()、ioctl()、close()等。應(yīng)用程序發(fā)出系統(tǒng)調(diào)用命令后，會(huì)從用戶態(tài)轉(zhuǎn)到核心態(tài)，通過內(nèi)核將open()這樣的系統(tǒng)調(diào)用轉(zhuǎn)換成對物理設(shè)備的操作。一個(gè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序模塊的基本框架在系統(tǒng)內(nèi)部，I/O設(shè)備的存取通過一組固定的入口點(diǎn)來進(jìn)行，入口點(diǎn)也可以理解為設(shè)備的句柄，就是對設(shè)備進(jìn)行操作的基本函數(shù)。字符型設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序提供如下幾個(gè)入口點(diǎn)：?open入口點(diǎn)。打開設(shè)備準(zhǔn)備I/O操作。對字符設(shè)備文件進(jìn)行打開操作，都會(huì)調(diào)用設(shè)備的open入口點(diǎn)。open子程序必須對將要進(jìn)行的I/O操作做好必要的準(zhǔn)備工作，如清除緩沖區(qū)等。如果設(shè)備是獨(dú)占的，即同一時(shí)刻只能有一個(gè)程序訪問此設(shè)備，則open子程序必須設(shè)置一些標(biāo)志以表示設(shè)備處于忙狀態(tài)。?close入口點(diǎn)。關(guān)閉一個(gè)設(shè)備。當(dāng)最后一次使用設(shè)備完成后，調(diào)用close子程序。獨(dú)占設(shè)備必須標(biāo)記設(shè)備方可再次使用。?read入口點(diǎn)。從設(shè)備上讀數(shù)據(jù)。對于有緩沖區(qū)的I/O操作，一般是從緩沖區(qū)里讀數(shù)據(jù)。對字符設(shè)備文件進(jìn)行讀操作將調(diào)用read子程序。?write入口點(diǎn)。往設(shè)備上寫數(shù)據(jù)。對于有緩沖區(qū)的I/O操作，一般是把數(shù)據(jù)寫入緩沖區(qū)里。對字符設(shè)備文件進(jìn)行寫操作將調(diào)用write子程序。?ioctl入口點(diǎn)。執(zhí)行讀、寫之外的操作。select入口點(diǎn)。檢查設(shè)備，看數(shù)據(jù)是否可讀或設(shè)備是否可用于寫數(shù)據(jù)。sele