【正文】 錄 摘要 .................................................................................................................................................II Abstract ........................................................................................................................................ III 1 緒論 ............................................................................................................................................. 1 引言 ....................................................................................................................................... 1 課題的選題背景 ................................................................................................................... 1 本課題研究目的和意義 ....................................................................................................... 2 國內(nèi)外智能車的發(fā)展現(xiàn)狀 ................................................................................................... 3 智能小車國外發(fā)展?fàn)顩r ................................................................................................ 3 1． 4． 2 國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r ............................................................................................................ 4 課題的主要研究內(nèi)容與主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) .................................................................................. 5 主要內(nèi)容 ........................................................................................................................ 5 1． 5． 2 本文主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) ........................................................................................................ 5 第二章 小車的整體設(shè)計(jì)方案 ....................................................................................................... 5 整體系統(tǒng) ............................................................................................................................... 5 2． 2 主控方案 ............................................................................................................................. 6 2． 3 電機(jī)控制方案 ..................................................................................................................... 7 2． 4 循跡方案 ............................................................................................................................. 8 第三章 小車的硬件設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 8 3． 1 主控單元設(shè)計(jì) ..................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 1． 1 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) ....................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 1． 2 單片機(jī)與其他模塊的連接 ....................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) V 3． 1． 3 單片機(jī)系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 2 驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì) ..................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 2． 1 驅(qū)動(dòng)原理 ................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 2． 2 驅(qū)動(dòng)電路 ................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義 書簽。 3． 3 循跡單元設(shè)計(jì) ..................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 3． 1 紅外光電傳感器 ....................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 4． 3 循跡模塊工作原理 ................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3． 4． 3 普通紅外二極管循跡方法的改進(jìn) ........................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第四章 小車軟件設(shè)計(jì) ................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 4． 1 系統(tǒng)控制流程 ..................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 基于 PID 算法的速度方向控制 .......................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 4． PID 簡介 ..................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度控制策略 .................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 4． 4 小結(jié) ......................