【正文】 展，全球性的市場競爭日益激烈，產(chǎn)品的消費(fèi)結(jié)構(gòu)日趨向多元化、個(gè)性化方向發(fā)展。面對持續(xù)發(fā)展、風(fēng)云變幻的市場需求，企業(yè)為了提高自身競爭力，必須盡快推出新產(chǎn)品，更新設(shè)計(jì)，縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低研發(fā)成本，進(jìn)行創(chuàng)新性設(shè)計(jì)，這樣才能對瞬息萬變的市場需求做出敏捷反應(yīng)，從而在競爭中獲得相當(dāng)?shù)氖袌龇蓊~和利潤。虛擬樣機(jī)技術(shù)就是在這種迫切市場需求的驅(qū)動(dòng)下產(chǎn)生的。 虛擬樣機(jī)的基本概念虛擬樣機(jī)(Virtual prototype，簡稱VP)技術(shù)是當(dāng)前設(shè)計(jì)制造領(lǐng)域的一項(xiàng)新技術(shù)，又稱為機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真(Mechanical System Simulation)技術(shù)，是國際上80年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而迅速發(fā)展起來的一項(xiàng)計(jì)算機(jī)輔助工程新技術(shù)。一種新產(chǎn)品的開發(fā)和研制需要考慮諸多因素，因此對傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法提出了挑戰(zhàn)，虛擬樣機(jī)技術(shù)從分析解決機(jī)械系統(tǒng)整體性能及其相關(guān)問題的角度出發(fā)，研究解決采用傳統(tǒng)的機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)方法學(xué)所帶來的弊端的一項(xiàng)高新技術(shù)手段。利用該技術(shù)，工程設(shè)計(jì)人員可以直接利用CAD系統(tǒng)所提供的各零部件的物理信息(如質(zhì)量、質(zhì)心位置、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等)及幾何信息，在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行虛擬裝配(定義零部件間的連接關(guān)系及其作用力、運(yùn)動(dòng)激勵(lì))，從而獲得產(chǎn)品的虛擬樣機(jī)模型，并對其進(jìn)行仿真分析，進(jìn)而在產(chǎn)品物理樣機(jī)試制出來之前就對其性能有一個(gè)大體了解，并可把仿真結(jié)果作為對系統(tǒng)關(guān)鍵零部件有限元分析的依據(jù)。目前虛擬樣機(jī)的概念從機(jī)械工程研究領(lǐng)域的角度出發(fā)，虛擬樣機(jī)是一種針對測試對象和物理原形進(jìn)行的一個(gè)虛擬制造和仿真過程，基于虛擬樣機(jī)技術(shù)建立的工程化制造開發(fā)模型可以使設(shè)計(jì)人員訪問一個(gè)實(shí)際物理模型的所有關(guān)于機(jī)械、物理、外觀和功能特性的有關(guān)信息。 虛擬樣機(jī)技術(shù)的核心理論工程中的研究對象大多是由大量零部件構(gòu)成的系統(tǒng)，根據(jù)設(shè)計(jì)優(yōu)化與性能分析的要求可以將其分為兩大類：一類稱為結(jié)構(gòu)，它們的特征是在正常的工況下構(gòu)件間沒有相對運(yùn)動(dòng)，研究中只關(guān)心這些結(jié)構(gòu)在受到載荷時(shí)的強(qiáng)度、剛度與穩(wěn)定性。另一類是系統(tǒng)在運(yùn)行過程中部件間存在相對運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。如航空航天器、操作機(jī)械臂、機(jī)器人等復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)。力學(xué)模型為多個(gè)物體通過運(yùn)動(dòng)副連接的系統(tǒng)，稱為多體系統(tǒng)。對于復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)，研究其在載荷作用下各部件的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)是產(chǎn)品設(shè)計(jì)中的重要問題。已知外力求系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的問題歸結(jié)為求非線性微分方程的積分，稱為動(dòng)力學(xué)正問題。已知系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)確定運(yùn)動(dòng)副動(dòng)反力的問題稱為動(dòng)力學(xué)的逆問題，它是系統(tǒng)各部件強(qiáng)度分析的基礎(chǔ)。虛擬樣機(jī)技術(shù)的核心理論是多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)。多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)是由多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)組成的。1．多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究對象是由任意有限個(gè)剛體組成的系統(tǒng)，剛體之間以某種形式的約束連接，這些約束可以是理想完整約束、非完整約束、定?；蚍嵌ǔ＜s束。研究這些系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)需要建立非線性運(yùn)動(dòng)方程、能量表達(dá)式、運(yùn)動(dòng)學(xué)表達(dá)式以及其他一些量的公式。多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)主要解決多個(gè)剛體組成的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問題，各個(gè)構(gòu)件之間可以有較大的相對運(yùn)動(dòng)。2．多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究對象是由大量剛體和柔體組成的系統(tǒng)。多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)可以看作是多剛體動(dòng)力學(xué)的自然延伸。根據(jù)多柔體系統(tǒng)組成的特點(diǎn)，一般以多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的以研究為基礎(chǔ)，對系統(tǒng)中柔性體進(jìn)行不同的處理，在機(jī)械系統(tǒng)中常用的處理方法有離散法、模態(tài)分析法、形函數(shù)法和有限單元法等。將柔性體的分析結(jié)果與多剛體系統(tǒng)的研究方法相結(jié)合，最終得到系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。傳統(tǒng)的產(chǎn)品開發(fā)步驟通常分為：產(chǎn)品設(shè)計(jì)、試驗(yàn)室試制、制造物理樣機(jī)和產(chǎn)品生產(chǎn)等四個(gè)階段。這種基于物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)研發(fā)模式的致命缺點(diǎn)是成本高、周期長，因此它不能適應(yīng)現(xiàn)代化制造業(yè)中的柔性化、快捷化以及高質(zhì)量的要求。同傳統(tǒng)的基于物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)研發(fā)方法相比，虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)方法具有以下特點(diǎn)：1．全新的研發(fā)模式。傳統(tǒng)的研發(fā)方法從設(shè)計(jì)到生產(chǎn)是一個(gè)串行過程，它存在很多弊端。而虛擬樣機(jī)技術(shù)真正實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)角度的產(chǎn)品優(yōu)化，它基于并行工程，無需建立物理模型，在產(chǎn)品的概念設(shè)計(jì)階段就可以迅速地分析、比較多種設(shè)計(jì)方案，確定影響產(chǎn)品性能的敏感參數(shù)，并進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，通過可視化技術(shù)仿真分析產(chǎn)品在各種真實(shí)工況下的行為特征以及所具有的響應(yīng)，直至獲得最優(yōu)工作性能。2．更短的研發(fā)周期、更低的研發(fā)成本、更高的產(chǎn)品質(zhì)量。虛擬樣機(jī)的設(shè)計(jì)方法是通過計(jì)算機(jī)技術(shù)建立產(chǎn)品的數(shù)字化模型(虛擬樣機(jī))，擺脫了對物理樣機(jī)的依賴，從而可以完成無數(shù)次物理樣機(jī)無法進(jìn)行的虛擬試驗(yàn)，有時(shí)這些試驗(yàn)是破壞性的，因此大大減少了物理樣機(jī)的數(shù)量，而且縮短了研發(fā)周期、提高了產(chǎn)品質(zhì)量。3．實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)聯(lián)盟的重要手段。為了適應(yīng)快速變化的全球市場，克服單個(gè)企業(yè)資源的局限性，出現(xiàn)了在一定時(shí)間內(nèi)，通過Internetamp。Intranet臨時(shí)締結(jié)成的一種虛擬企業(yè)，即目前被世界廣泛接受了的動(dòng)態(tài)聯(lián)盟(Virtual Company)的概念。參盟的企業(yè)為了實(shí)現(xiàn)并行設(shè)計(jì)和制造，信息的快速交流尤顯重要，而虛擬樣機(jī)是一種數(shù)字化模型，通過網(wǎng)絡(luò)可以快速、準(zhǔn)確的傳輸，從而為動(dòng)態(tài)聯(lián)盟活動(dòng)的高度并行性提供了基礎(chǔ)。虛擬樣機(jī)技術(shù)源于對多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究。20世紀(jì)60年代，古典的剛體力學(xué)、分析力學(xué)與計(jì)算機(jī)相結(jié)合的力學(xué)分支——多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)產(chǎn)生了，其主要任務(wù)是：1．建立復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)程式化的數(shù)學(xué)模型，開發(fā)實(shí)現(xiàn)這個(gè)數(shù)學(xué)模型的軟件系統(tǒng)，自動(dòng)進(jìn)行程序化處理。2．開發(fā)和實(shí)現(xiàn)有效的處理數(shù)學(xué)模型的計(jì)算方法與數(shù)值積分方法。3．實(shí)現(xiàn)有效的數(shù)據(jù)后處理，采用動(dòng)畫、圖表或其他可視化顯示方式提供數(shù)據(jù)處理結(jié)果。經(jīng)過了40多年的發(fā)展，多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論框架已經(jīng)建成，并編制了相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序，使理論研究成果商品化，開發(fā)了多種多體動(dòng)力學(xué)軟件。但一種優(yōu)秀的虛擬樣機(jī)分析軟件除了進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，還應(yīng)包含以下技術(shù)：1．CAD軟件和技術(shù)。為機(jī)械系統(tǒng)建模服務(wù)，并用來展示分析結(jié)果。2．有限元分析軟件和技術(shù)?？梢岳眠\(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析的結(jié)果，確定進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)有限元分析所需的外力和邊界條件，對構(gòu)件應(yīng)力、應(yīng)變和強(qiáng)度進(jìn)行進(jìn)一步的分析。3．利用實(shí)驗(yàn)裝置的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行某些構(gòu)件的建模并模擬各種各樣的作用力對樣機(jī)進(jìn)行仿真分析。4．系統(tǒng)優(yōu)化分析、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析軟件和技術(shù)。虛擬樣機(jī)軟件可以運(yùn)用傳統(tǒng)的和現(xiàn)代的控制理論，進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)仿真分析，并運(yùn)用虛擬樣機(jī)分析技術(shù)進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)和分析。通過分析獲得機(jī)械系統(tǒng)的最佳綜合性能。目前國外虛擬樣機(jī)技術(shù)軟件的商品化過程已經(jīng)完成，在這個(gè)日益增長的市場上競爭的有二十多家公司，其中比較有影響力的產(chǎn)品包括美國MSC公司的ADAMS、比利時(shí)LMS公司的DADS以及德國航天局的SIMPACK。虛擬樣機(jī)技術(shù)在一些較發(fā)達(dá)國家，如美國、德國、日本等已經(jīng)廣泛地應(yīng)用，應(yīng)用領(lǐng)域從汽車制造業(yè)、工程機(jī)械、航天航空業(yè)、造船業(yè)、機(jī)械電子工業(yè)、國防工業(yè)、通用機(jī)械到人機(jī)工程學(xué)、生物力學(xué)、醫(yī)學(xué)以及工程咨詢等很多方面?；谝恍┛陀^因素，虛擬樣機(jī)技術(shù)在我國還沒有被廣泛的應(yīng)用。但作為一項(xiàng)適用于各種產(chǎn)品的設(shè)計(jì)過程的通用技術(shù)，只要找對市場切入點(diǎn)，組織得當(dāng)并加強(qiáng)與國外的交流，定會(huì)使虛擬樣機(jī)技術(shù)為中國的工業(yè)發(fā)展服務(wù)。虛擬樣機(jī)技術(shù)是一門新興的技術(shù)，它有著廣闊的發(fā)展前景及市場。 ADAMS概述及其仿真技術(shù)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析軟件ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System)，是美國MDI公司(Mechanical Dynamics Inc．，現(xiàn)屬于MSC公司)開發(fā)的集建模、求解、可視化技術(shù)于一體的虛擬樣機(jī)分析軟件，是世界上目前使用范圍最廣、最負(fù)盛名的機(jī)械系統(tǒng)仿真分析軟。該軟件90年代開始在我國的機(jī)械制造、汽車交通、航空航天、鐵道、兵器、石油化工等領(lǐng)域得到應(yīng)用，為各領(lǐng)域中的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、科學(xué)研究做出了貢獻(xiàn)。工程中利用ADAMS交互式圖形環(huán)境和零件約束、力庫等，進(jìn)行仿真分析和比較，研究“虛擬樣機(jī)可供選擇的多種設(shè)計(jì)方案。ADAMS自動(dòng)輸出位移、速度、加速度和作用力，其仿真結(jié)果可顯示為逼真的動(dòng)畫或XY曲線圖形，ADAMS仿真可用于預(yù)測機(jī)械系統(tǒng)的性能、運(yùn)動(dòng)范圍、碰撞檢測、峰值載荷以及計(jì)算有限元的輸入載荷，支持ADAMS同大多數(shù)CAD，F(xiàn)EA及控制設(shè)計(jì)軟件包之間的雙向通訊。ADAMS的核心軟件包括交互式圖形環(huán)境ADAMS/View和仿真求解器ADAMS/Solver，二者之間形成了無縫連接。用戶可以利用ADAMS的工作站或PC機(jī)上建造、試驗(yàn)“虛擬樣機(jī)，在此基礎(chǔ)上與其它模塊集成就可以滿足多方面的仿真要求．模塊簡介：ADAMS /View(用戶界面模塊)是以用戶為中心的交互式圖形環(huán)境，它將簡單的圖標(biāo)、菜單、鼠標(biāo)點(diǎn)取操作與交互式圖形建模、仿真計(jì)算、動(dòng)畫顯示等功能完美地集成在一起。其實(shí)體建模的內(nèi)核采用Parasolid格式，除提供了豐富的零件幾何圖形庫外，還提供了完整的約束開和力／力矩庫，支持布爾運(yùn)算，建模工作快速。ADAMS／Solver(求解器)是ADAMS系列產(chǎn)品的核心模塊之一，是求解機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問題的程序。該軟件自動(dòng)形成機(jī)械系統(tǒng)模型的動(dòng)力學(xué)方程，提供靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的解算結(jié)果。ADAMS／Solver有各種建模和求解選項(xiàng)，以便精確有效地解決各種問題。ADAMS／Postprocessor(專用后處理模塊)具有相當(dāng)強(qiáng)的后處理功能，它可以回放仿真結(jié)果，也可以繪制各種分析曲線。ADAMS／Postprocessor還可以對仿真分析曲線進(jìn)行一些數(shù)學(xué)和統(tǒng)計(jì)計(jì)算；可以輸入試驗(yàn)數(shù)據(jù)繪制試驗(yàn)曲線，并同仿真結(jié)果進(jìn)行比較：對分析結(jié)果曲線圖進(jìn)行各種編輯。ADAMS／Animation(高速動(dòng)畫模塊)是ADAMS的一個(gè)集成的可選模塊，該模塊使用戶能借助于增強(qiáng)透視、半透明、彩色編輯及背景透視等方法對已經(jīng)生成的動(dòng)畫精細(xì)加工，增強(qiáng)動(dòng)力學(xué)仿真分析結(jié)果。動(dòng)畫顯示的真實(shí)感。ADAMS／Hydraulics(液壓系統(tǒng)模塊)，為了模擬包括液壓回路在內(nèi)的復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)性能，IDM公司開發(fā)TADAMS／Hydraulics模塊。用戶使用該模塊，能夠精確地對由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)(如工程機(jī)械、汽車制動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、飛機(jī)起落架等)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析。用戶可以在ADAMSView中建立液壓系統(tǒng)回路的框架，然后通過液壓驅(qū)動(dòng)元件如油缸等將其連接到機(jī)械系統(tǒng)模型中，最后選取適當(dāng)?shù)?、功能最?qiáng)的求解器分析整個(gè)系統(tǒng)的性能。ADAMS／Flex(柔性模塊)是ADAMS與Flex軟件之間進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通訊的接口?？裳芯咳嵝泽w對機(jī)械系統(tǒng)性能的影響，明顯提高仿真精度。Flex是合成柔性體的有效途。ADAMS／Flex支持ANSYS和IDEAS的中性文件(Neutral file)格式。通過柔性體節(jié)點(diǎn)增加適當(dāng)?shù)募s束和力，就可以使柔性體與其它剛體共同形成一個(gè)有機(jī)的ADAMS模型。ADAMS／Linear(系統(tǒng)模態(tài)分析模塊)可將ADAMS形成的機(jī)械系統(tǒng)非線性運(yùn)動(dòng)方程線性化，計(jì)算特征值、特征向量和狀態(tài)空間矩陣。ADAMS／Car(車輛模塊)賦予工程師精確建立整套虛擬樣機(jī)的能力，其中包括懸架、傳動(dòng)系、發(fā)動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、ABS系統(tǒng)以及其它復(fù)雜總成。用戶可以在各種不同的道路條件下運(yùn)行ADAMS／Car模型，執(zhí)行駕駛操作，使車輛在試驗(yàn)道路上正常行駛，用戶可以準(zhǔn)確模擬汽車的操縱穩(wěn)定性、乘坐舒適性、安全性及其它各項(xiàng)性能參數(shù)。此外，ADAMS還包括Exchange(接口模塊)、Controls(控制模塊)、Insight(試驗(yàn)設(shè)計(jì)與分析模塊)、Vibration(振動(dòng)分析模塊)、Durability(耐用性分析模塊)Driver(駕駛員模塊)、T拍(輪胎模塊)等。 ADAMS建模、仿真的步驟用ADAMS進(jìn)行建模、仿真和分析，一般要遵循以下步驟。如圖31所示，各步驟簡述如下： 圖31 虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)流程1．建造模型建模包含三部分工作：(1)　創(chuàng)建零件有兩種途徑：通過ADAMSⅣiew的零件庫來創(chuàng)建各種簡單的運(yùn)動(dòng)單元(零件)：用ADAMS／Exchange引入復(fù)雜的CAD形體(會(huì)影響運(yùn)行速度)。(2)　給模型施加約束和運(yùn)動(dòng)。(3)　給模型施加各種作用力。2．對樣機(jī)進(jìn)行仿真分析對模型進(jìn)行初步仿真，通過仿真結(jié)果檢驗(yàn)?zāi)Ｐ椭懈鱾€(gè)零件、約束及力是否正確，設(shè)置測量和仿真輸出。3．校驗(yàn)?zāi)Ｐ蛯?dǎo)入實(shí)際實(shí)驗(yàn)測試數(shù)據(jù)，與虛擬仿真的結(jié)果進(jìn)行比較。4．完善模型可以在模型中加入更復(fù)雜的單元，如在運(yùn)動(dòng)副上加入摩擦，用線性方程或一般方程定義控制系統(tǒng)，加入柔性連接件等等。使模型與真實(shí)系統(tǒng)更加近似。5．優(yōu)化模型對模型進(jìn)行參數(shù)分析，優(yōu)化設(shè)計(jì)。6．建立物理樣機(jī)根據(jù)優(yōu)化設(shè)計(jì)的結(jié)果建立物理樣機(jī)。第三章 基于PRO/E的液壓挖掘機(jī)參數(shù)化建模本文主要的研究內(nèi)容是液壓挖掘機(jī)工作裝置的參數(shù)化建模。這要求設(shè)計(jì)者不僅要充分掌握產(chǎn)品設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)理論知識，而且還能熟練的運(yùn)用CAD軟件進(jìn)行參數(shù)化建模。因此本章首先對涉及到的理論知識，如液壓挖掘機(jī)概述、參數(shù)化設(shè)計(jì)技術(shù)、特征建模技術(shù)方面進(jìn)行闡述，最后對所用的參數(shù)化設(shè)計(jì)軟件PRO/ENGIEER進(jìn)行簡明的介紹。 液壓挖掘機(jī)概況液壓挖掘機(jī)是在機(jī)械系統(tǒng)傳統(tǒng)挖掘機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種周期作業(yè)的土方機(jī)械，液壓挖掘機(jī)由于在動(dòng)力裝置和工作裝置之間采用容積式液壓傳動(dòng)，靠液體的壓力能進(jìn)行工作。如圖31為正在工作的液壓挖掘機(jī)。圖31 正在工作的挖掘機(jī)單斗液壓挖掘機(jī)的總體結(jié)構(gòu)包括動(dòng)力裝置、工作裝置、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、操縱機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)和輔助設(shè)備等，液壓挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖32 所示。圖32液壓挖掘機(jī)基本組成簡圖1一動(dòng)臂；2一斗桿；3一鏟斗；4一連桿機(jī)構(gòu)；5一動(dòng)臂液壓缸；6一斗桿液壓缸； 7一鏟斗液壓缸 I一挖掘裝置；11一回轉(zhuǎn)裝置；111一行走裝置工作裝置各運(yùn)動(dòng)部件之間采用銷軸鉸接，以動(dòng)臂油缸來支撐和改變動(dòng)臂的傾角，通過動(dòng)臂油缸的伸縮可使動(dòng)臂繞下鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂的升降。斗桿鉸接于動(dòng)臂的上端，由斗桿油缸控制斗桿與動(dòng)臂的相對角度。當(dāng)斗桿油缸伸縮時(shí)，斗桿可繞動(dòng)臂上鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。鏟斗與斗桿前端鉸接，并通過鏟斗油缸伸縮使鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)。為增大鏟斗的轉(zhuǎn)角，通常采用搖臂連桿機(jī)構(gòu)來和鏟斗聯(lián)結(jié)。對于反鏟挖掘機(jī)來說，主要用于挖掘停機(jī)面以下的土壤，因此最大挖掘深度和最