【正文】 .............................. 17 NURBS 插補(bǔ)介紹 ..................................................................................... 17 三次 NURBS 曲線的數(shù)學(xué)描述 ............................................................... 17 NURBS 曲線插值原理 ............................................................................. 19 本章小結(jié) ......................................................................................................... 21 第 3 章 PCI 和 USB 總線規(guī)范與操作 ..................................................................... 22 PCI 總線 ........................................................................................................... 22 PCI 總線的基本概念 ................................................................................ 22 基于 PCI 和 USB 總線的開放式運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā) PCI 總線的特點(diǎn) ........................................................................................ 22 PCI 局部總線信號(hào)定義 ............................................................................ 23 PCI 總線協(xié)議基礎(chǔ) .................................................................................... 24 USB 總線 ......................................................................................................... 27 USB 的優(yōu)點(diǎn) .............................................................................................. 27 USB 系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu) .............................................................................. 27 USB 數(shù)據(jù)通訊結(jié)構(gòu) .................................................................................. 29 USB 的控制傳輸 與中斷傳輸 .................................................................. 30 USB 軟件編程基礎(chǔ) .................................................................................. 33 本章小結(jié) ........................................................................................................ 34 第 4 章 PC 機(jī)與 DSP 通訊電路設(shè)計(jì) ....................................................................... 35 運(yùn)動(dòng)控制器硬件電路總體設(shè)計(jì)方案 ............................................................. 35 DSP 芯片 TMS320LF2407 介紹 .................................................................... 36 PCI 總線與 DSP 通訊電 路設(shè)計(jì) ..................................................................... 37 PCI 總線接口電路實(shí)現(xiàn)方法 .................................................................... 37 PCI 總線接口芯片選擇 ............................................................................ 38 PCI 9052 的主要特點(diǎn) ............................................................................... 38 PCI 9052 的工作原理 ............................................................................... 39 E2PROM 的配置 ....................................................................................... 40 PCIDSP 通訊電路 ................................................................................... 41 USB 總線與 DSP 通訊電路設(shè)計(jì) .................................................................... 43 USB 接口芯片選擇 .................................................................................. 43 ISP1581 的特性 ....................................................................................... 43 ISP1581 的引腳介紹 ............................................................................... 44 ISP1581 相關(guān)寄存器簡介 ....................................................................... 45 USBDSP 通訊電路設(shè)計(jì) ......................................................................... 47 本章小結(jié) ......................................................................................................... 48 第 5 章 運(yùn)動(dòng)控制器硬件電路設(shè)計(jì) .......................................................................... 49 DSP 輔助電路 .................................................................................................. 49 JTAG 測試接口電路 ................................................................................ 49 供電電路 .................................................................................................. 50 時(shí)鐘電路 .................................................................................................. 50 存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路 ............................................................................................. 51 基于 PCI 和 USB 總線的開放式運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā) 控制電壓轉(zhuǎn)換電路 ......................................................................................... 51 CPLD 處理電路 ............................................................................................... 52 地址譯碼 .................................................................................................. 53 正交編碼脈沖處理及計(jì)數(shù) ...................................................................... 53 中斷邏輯 .................................................................................................. 56 接口卡電路分析 ............................................................................................. 56 差分信號(hào)處理電路 .................................................................................. 56 輸入輸出信號(hào)處理電路 .......................................................................... 57 運(yùn)動(dòng)控制器硬件開放性的實(shí)現(xiàn) ..................................................................... 59 本章小結(jié) ......................................................................................................... 59 第 6 章 運(yùn)動(dòng)控制器軟件開發(fā)及調(diào)試 ...................................................................... 60 控制器軟件 開發(fā)概述 ..................................................................................... 60 DSP 底層程序開發(fā) .......................................................................................... 60 USB 控制器的固件（ Firmware）編程 ................................................... 61 DSP 核心程序 ........................................................................................... 64 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序開發(fā) ......................................................................................... 69 動(dòng)態(tài)鏈接庫函數(shù)開發(fā) ..................................................................................... 70 動(dòng)態(tài)鏈接庫函數(shù)及其優(yōu)點(diǎn) .....................................