【正文】 .................................................................................. 3 控制方式的分類 ......................................................................................... 3 PLC 與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)（ IPC）和集散控制系統(tǒng)（ DCS）的比較 ................. 3 機(jī)械臂控制方式的選定 .............................................................................. 4 可編程序控制器簡 介 ...................................................................................... 5 PLC 的結(jié)構(gòu) ……………………………………………………………………..…5 PLC 的特點(diǎn) ................................................................................................ 6 PLC 的主要功能 ......................................................................................... 7 PLC 的經(jīng)濟(jì)分析 ......................................................................................... 8 PLC 發(fā)展?fàn)顩r及趨勢 .................................................................................. 8 第三章 機(jī)械臂模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ................................................................ 9 機(jī)械臂控制系統(tǒng)構(gòu)件概述 .............................................................................. 9 步進(jìn)電機(jī) ................................................................................................... 9 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器 ....................................................................................... 10 傳感器 ..................................................................................................... 11 直流電機(jī)驅(qū)動單元 ................................................................................... 14 機(jī)械臂的動作實(shí)現(xiàn)過程 ................................................................................ 15 PLC 程序設(shè)計(jì) ................................................................................................. 16 I/O 點(diǎn)數(shù)的確定及 PLC 類型的選擇 ............................................................ 16 PLC 的 I/O 分配 ........................................................................................ 17 編程指令的選擇 ....................................................................................... 17 PLC 程序的設(shè)計(jì) ....................................................................................... 17 PLC 程序的調(diào)試 ............................................................................................. 18 PLC 控制的安裝與布線 ............................................................................. 18 機(jī)械臂控制系統(tǒng)的外部接線圖 .................................................................. 19 機(jī)械臂控制程序的調(diào)試 ............................................................................ 19 第四章 組態(tài)王在機(jī)械臂控 制系統(tǒng)中的應(yīng)用 ............................................... 19 組態(tài)王的概述 ................................................................................................ 19 組態(tài)王的簡介 .......................................................................................... 19 組態(tài)王的構(gòu)成 .......................................................................................... 19 組態(tài)王的主要特性和功能 ......................................................................... 21 組態(tài)王的編程語言 ................................................................................... 21 組態(tài)王的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) ................................................................................... 22 組態(tài)王的作用 .......................................................................................... 22 工程的建立與變量的定義 ............................................................................ 23 工程的建立 .............................................................................................. 23 變量的分配 .............................................................................................. 23 變量定義的步驟 ....................................................................................... 26 設(shè)備與變量連接 ....................................................................................... 28 工程畫面的創(chuàng)建 ............................................................................................ 29 封面窗口及監(jiān)控畫面的制作 ..................................................................... 30 運(yùn)行策略 的建立及腳本程序的編寫 ........................................................... 31 動畫的連接 ..........................................................................錯誤 !未定義書簽。 指示燈的動畫連接 .........................................................錯誤 !未定義書簽。 機(jī)械臂的動畫連接 .........................................................錯誤 !未定義書簽。 組態(tài) 運(yùn)行 ........................................................................................................ 35 第五章 結(jié) 論 … .................................................................................................... 39 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................... 40 致 謝 ........................................................................................................................ 41 附 錄 ........................................................................................................................ 42 附錄 1 程序流程圖 .............................................................................................. 42 附錄 2 順序功能圖 .............................................................................................. 42 附錄 3 梯形圖 ...................................................................................................... 43 附錄 4 指令表 ...................................................................................................... 45 附錄 5 PLC 外部電氣接線圖 …………………………………………………………...48 天津理工大學(xué)自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 第一章 緒 論 課題研究目的及意義 機(jī)械臂是工業(yè)自動化領(lǐng)域中常常需要的一種高效可靠地自動化裝置。這些年來伴隨著工業(yè)自動化領(lǐng)域的技術(shù)革新，機(jī)械臂逐漸發(fā)展起來，并得到了較快的發(fā)展。機(jī)械臂廣泛地應(yīng)用在鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各種不適宜人介入的工序。尤其是在笨重、高溫、有毒、危險(xiǎn)、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機(jī)械臂以其顯著的優(yōu)勢而受到廣泛的應(yīng)用?？傊?， 機(jī)械臂在提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件，減輕工人勞動強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化中占據(jù)了重要的位置。無論是在國內(nèi)還是國外，都十分重視它的應(yīng)用與發(fā)展。 可編程序邏輯控制器 (PLC)就是專門針對工業(yè)環(huán)境而設(shè)計(jì)生產(chǎn)的一種邏輯控制器。伴隨著微電子技術(shù)行業(yè)、自動控制技術(shù)行業(yè)和計(jì)算機(jī)通信技術(shù)行業(yè)的突飛猛進(jìn)， PLC 也 在硬件、軟件、通訊等功能以及模擬量輸入輸出控制等方面取得了長足的進(jìn)步，成為工業(yè)自動化生產(chǎn)中必不可少的高科技裝備。 由于實(shí)際生產(chǎn)中人力物力的投入