柔性自動化制造技術(shù)與裝備-文庫吧
2025-02-16 13:24 本頁面
【正文】 器人可按坐標形式、控制方式、驅(qū)動方式和用途等進行分類。 工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)與控制系統(tǒng) ? 1．工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng) 工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)按動力源可分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動三種基本類型。 選用工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)工業(yè)機器人的性能要求、控制功能、運行的功耗、應(yīng)用環(huán)境及作業(yè)要求、性能價格比以及其他因素進行綜合考慮。在充分考慮各種驅(qū)動系統(tǒng)特點的基礎(chǔ)上，保證工業(yè)機器人的性能規(guī)范、可行性和可靠性。 2．工業(yè)機器人的控制系統(tǒng) ? (1)控制系統(tǒng)的基本功能 控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人的大腦，其基本功能包括： 1)記憶功能 2)示教功能 3)與外圍設(shè)備聯(lián)系功能 4)坐標設(shè)置功能 5)人機接口 6)傳感器接口 7)位置伺服功能 8)故障診斷與安全保護功能 (2)機器人控制系統(tǒng)的組成 (3)機器人控制系統(tǒng)的分類 機器人控制系統(tǒng)有五種不同的分類方式。 1)按控制方式可分為順序控制、程序控制、自適應(yīng)控制和人工智能控制系統(tǒng)。 2)按驅(qū)動方式可分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動控制系統(tǒng)。 3)按運動方式可分為點位控制、軌跡控制系統(tǒng)。 4)按控制總線標準可分為國際標準總線控制、自定義總線控制系統(tǒng)。 5)按編程方式可分為物理設(shè)置編程、在線編程以及離線編程控制系統(tǒng)。 (4)機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 按機器人控制方式可將其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分為三類。 1)集中控制方式：采用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展。 2)主從控制方式： 采用主從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能，主 CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從 CPU實現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動作控制。 ? 3)分散控制方式：按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模塊之間可以是主從關(guān)系，也是平等關(guān)系。這種方式
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