特徵物為基礎(chǔ)的lidar點(diǎn)云資料-文庫(kù)吧
2025-01-15 17:09 本頁(yè)面
【正文】 線段之軌跡上，如式 (1)所示。 ? 圖中共軛直線的對(duì)應(yīng)可以看出此模式並非採(cǎi)用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的模式而是利用線對(duì)線之向量分量對(duì)應(yīng)為基礎(chǔ)。 2/28/2023 8 方法介紹 (聯(lián)合模式之 數(shù)學(xué)模式 ) ? 利用第一座標(biāo)系的直線段端點(diǎn) 可以分別建立下式，以下採(cǎi)用點(diǎn) 作說(shuō)明 : (1) ? 其中 ? , 為第一座標(biāo)系的第線段端點(diǎn)座標(biāo)施行空間相似轉(zhuǎn)換至第二座標(biāo)系後之座標(biāo) ? 為第二座標(biāo)系的第線段端點(diǎn)座標(biāo) ),(),( idididicicic ZYXZYX ),( icicic ZYX i aiici aiici aiic nZZmYYlXXt ?????? ???ni ,3,2,1 ?? )( 。 )( )。( iaibiiaibiiaibi ZZnYYmXXl ?????? ),( icicic ZYX ??? ),( ididid ZYX ??? ),( , ),( ibibibiaiaia ZYXZYX2/28/2023 9 方法介紹 (聯(lián)合模式之 數(shù)學(xué)模式 ) ? 所以一條三維空間直線段 (包含兩端點(diǎn) )可以建立四個(gè)觀測(cè)方程式 ? 為求解七個(gè)轉(zhuǎn)換參數(shù)至少需要兩條共軛空間直線段才可進(jìn)行計(jì)算。 ? 嚴(yán)密模式 : ? 於是ㄧ條三維空間直線上的一個(gè)端點(diǎn)可以列出兩條觀測(cè)方程式 : ? 觀測(cè)方程式一 (命名為 F1): ? 觀測(cè)方程式二 (命名為 F2): 0)])(( ))(([ )()( 131211232221??????????????YciciciaibiXciciciaibiaibiaiaibiaiTZSmYSmXSmYYTZSmYSmXSmXXYYXXXY0] ))([( )()( 232221333231aibi???????????)TZSmYSmX)(SmZ (ZTZSmYSmXSmYYZZYYYZYciciciaibiZciciciaibiaiaibiai2/28/2023 10 方法介紹 (聯(lián)合模式之 數(shù)學(xué)模式 ) ? 此為附有未知數(shù)之條件平差方程式其數(shù)學(xué)模式如下 : ? 因?yàn)槭欠蔷€性方程式，必須針對(duì)七個(gè)轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行偏微分線性化。 2/28/2023 11 方法介紹 (聯(lián)合模式之 數(shù)學(xué)模式 ) ? 由於嚴(yán)密演算法及方程式型態(tài)為非線性方程，因此必須利用供與參數(shù)近似值後進(jìn)行迭代計(jì)算值至獲致收斂解。 ? 依最小二乘法解得 : ? 參數(shù)解 :
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