機(jī)器人的運(yùn)動軸和坐標(biāo)系(ppt52頁)-文庫吧
2025-01-08 18:05 本頁面
【正文】 機(jī)器人示教與編程時經(jīng)常使用 的坐標(biāo)系之一 ，原點定義在機(jī)器人安裝面與第一轉(zhuǎn)動軸的交點處， X 軸向前， Z軸向上， Y 軸按右手法則確定。 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 Z X Y 直角坐標(biāo)系原點 所 直角坐標(biāo)系下的各軸動作 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 軸 動作 軸 動作 軸類型 動作圖示 軸類型 動作圖示 名稱 說明 名稱 說明 沿 X 軸平 X 軸 U 軸 繞 Z 軸 旋轉(zhuǎn) 行移動 主軸 次軸 沿 Y 軸平 Y 軸 V 軸 繞 Y 軸 旋轉(zhuǎn) （基本軸 ） （腕部 行移動 軸） 繞末端工 沿 Z 軸平 行移動 Z 軸 W 軸 具所指方 向旋轉(zhuǎn) Z X Y 沿 X 軸平行移動 Z X Y 沿 Y 軸平行移動 所 (3) 工具坐標(biāo)系 原點定義在 TCP 點，并且假定工具的有效方向為 X 軸（有些機(jī)器 人廠商將工具的有效方向定義為 Z 軸），而 Y 軸、 Z 軸由右手法則確定。 在進(jìn)行相對于工件不改變工具姿態(tài)的平移操作時選用該坐標(biāo)系最為適宜。 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 Y X Z 工具坐標(biāo)系原點 工具坐標(biāo)系下的各軸動作 所 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 軸 動作 軸 動作 軸類型 動作圖示 軸類型 動作圖示 名稱 說明 名稱 說明 沿 X 軸平 X 軸 Rx 軸 繞 X 軸 旋轉(zhuǎn) 行移動 主軸 次軸 沿 Y 軸平 Y 軸 Ry 軸 繞 Y 軸 旋轉(zhuǎn) （基本軸） （腕部軸） 行移動 沿 Z 軸平 Z 軸 Rz 軸 繞 Z 軸 旋轉(zhuǎn) 行移動 Z Y X 所 處 (4) 用戶坐標(biāo)系 可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。 當(dāng)機(jī)器人配備多個工作臺時，選 擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡單 。在用戶坐標(biāo)系中， TCP 點將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動。 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 用戶坐標(biāo)系原點 用戶坐標(biāo)系下的各軸動作 軸 動作 軸 動作 軸類型 動作圖示 軸類型 動作圖示 名稱 說明 名稱 說明 沿 X 軸平 X 軸 Rx 軸 繞 X 軸 旋轉(zhuǎn) 行移動 主軸 次軸 沿 Y 軸平 Y 軸 Ry 軸 繞 Y 軸 旋轉(zhuǎn) （基本軸） （腕部軸） 行移動 沿 Z 軸平 Z 軸 Rz 軸 繞 Z 軸 旋轉(zhuǎn) 行移動 機(jī)器人運(yùn)動軸與坐標(biāo)系 ?不同的機(jī)器人坐標(biāo)系功能等同，即機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，同樣可在直角坐標(biāo)系下實現(xiàn)。 所 處 位 提示 ? 機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動作是單軸運(yùn)動，而在直角坐標(biāo)系下則是多軸聯(lián)動。除關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外，其他坐標(biāo)系均可實現(xiàn)控制點不變動作（只改變工具姿態(tài)而不改變 TCP 位置）在進(jìn)行機(jī)器人 TCP 標(biāo)定時經(jīng)常用到。 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 動作前 動作后 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的單軸運(yùn)動 直角坐標(biāo)系下的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動 動作后 動作中 動作前 動作中 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機(jī)器人 KUKA 機(jī)器人 典型機(jī)器人操作機(jī)各運(yùn)動軸 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機(jī)器人 KUKA 機(jī)器人 典型機(jī)器人操作機(jī)各運(yùn)動軸 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機(jī)器人 KUKA 機(jī)器人 典型機(jī)器人操作機(jī)各運(yùn)動軸 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機(jī)器人 K
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