【正文】 接口板相連。首先，啟動(dòng)計(jì)算機(jī)登陸操作系統(tǒng)。ROBO 接口板只有在軟件正確安裝后才能電腦相連。將安裝光盤(pán)插入光驅(qū)，安裝程序就自動(dòng)啟動(dòng)了。.? 在安裝程序第一個(gè)的歡迎窗口中，你只需按一下 NEXT 按鈕。44ROBOProGBUSA? 第二個(gè)窗口是重要提示，包括重要的程序安裝和程序本身更新提示。這里也只要按 NEXT 按鈕。? 第二個(gè)窗口是許可協(xié)議，顯示 ROBO Pro 的許可契約。你必須按 YES 接受協(xié)議并按 NEXT 進(jìn)入下一個(gè)窗口。? 下一個(gè)窗口是用戶詳細(xì)資料，請(qǐng)輸入你的名字等信息。? 下一個(gè)窗口是安裝類型，允許你在快速安裝和自定義安裝中選擇。在自定義安裝中，你可以選擇單個(gè)組件來(lái)安裝。如果你是在舊版本的 ROBO Pro 基礎(chǔ)上安裝新版本的 ROBO Pro，而且你已 經(jīng)修改了舊版本的范例程序，你可以 選擇不安裝范例程序。如果你不這么做，你已經(jīng)修改過(guò)的舊版本范例程序會(huì)在沒(méi)有提示的情況下被自動(dòng)覆蓋。如果你選擇自定義安裝并按 NEXT，會(huì)出 現(xiàn)一個(gè)新的選擇組件窗口。? 在安裝目標(biāo)目錄窗口，允許你選擇將 ROBO Pro 安裝到的目標(biāo)文件 夾或者目錄。默認(rèn)路徑是 C:\Programs\ROBO Pr。當(dāng)然，你可以選擇其他的路徑。? 當(dāng)你在最后一個(gè)窗口，按下 Finish 按鈕，安裝就完成了。安裝一旦結(jié)束（一般需要等幾秒鐘），程序會(huì)提示安裝成功。如果安裝有問(wèn)題，會(huì)有錯(cuò)誤信息出現(xiàn)，幫助你解決安裝問(wèn)題。 安裝 ROBO 接口的 USB 驅(qū)動(dòng) 程序如果新的 ROBO 接口連接到 USB 端口，你需要執(zhí)行這個(gè)步驟。ROBO 接口也可以連接到 COM 串口（COM1COM4）。如果是以前的智能接口板，就不需要這個(gè)步驟了，因?yàn)橹悄芙涌诎逯荒苓B接到串口。舊版本的 WINDOWS，Windows 95 和 Windows 都不支持 USB 端口。在 Windows 95 或者 NT 平臺(tái)上，ROBO 接口只能通過(guò)串口連接。在這種情況下，不需要安裝 USB 驅(qū)動(dòng)程序。USB 驅(qū)動(dòng)程序需要有系統(tǒng)管理員的權(quán)限才可以安裝。你必須請(qǐng)你的系 統(tǒng)管理員來(lái)安裝驅(qū)動(dòng)程序或者不安裝這個(gè)驅(qū)動(dòng)程序，否則安裝程序會(huì)提示你沒(méi)有安裝USB 驅(qū)動(dòng)程序的權(quán)限。在這種情況下，你只能通過(guò)比較慢的串口連 接 ROBO 接口。在 Windows 2022 和 Windows XP:平臺(tái)上安裝驅(qū)動(dòng)程序的注意事項(xiàng) ：5ROBOPro5GBUSA在安裝 USB 驅(qū)動(dòng)程序之前，請(qǐng)先用一根 USB 連接線連好 ROBO 接口板和你的計(jì)算機(jī)，并接上電源。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)發(fā)現(xiàn)新硬件，并出現(xiàn)如下窗口：由于操作系統(tǒng)的不同，出現(xiàn)的窗口有可能與以上的圖示略有不同。你必須選擇 Install from a list or specific location ，再按 Next。66ROBOProGBUSA在下一個(gè)窗口，你不要選擇 Search removable media 選項(xiàng)，選擇 Include this location in the search 選項(xiàng)。單擊 Browse，選擇 ROBO Pro 安裝目錄（通常是C:\ROBOPro\）下的 USB Driver Installation 子目錄。在 Windows XP 平臺(tái)上，在按“Next”后，你可能會(huì)看到一下信息。這個(gè) USB 驅(qū)動(dòng)程序正經(jīng)微軟測(cè)試。一旦測(cè)試完成，微軟會(huì)更新驅(qū)動(dòng) 程序，這個(gè)信息就不會(huì)出現(xiàn)了。需要安裝這個(gè)驅(qū)動(dòng)程序，請(qǐng)按“Continue Anyway”。7ROBOPro7GBUSA最后會(huì)出現(xiàn)如下信息：?jiǎn)螕鬎inish，USB的驅(qū)動(dòng)程序就安裝完畢了。 第一步好奇嗎? 那么啟動(dòng) ROBO Pro 軟件吧.。只要點(diǎn)擊任務(wù)欄中的開(kāi)始按鈕，然后選擇“程序”或者“所有程序”和 ROBO Pro。在開(kāi)始菜單中，可以找到如下幾個(gè)選項(xiàng)： 88ROBOProGBUSA選擇“Uninstall ” 選項(xiàng)可以方便地卸載 ROBO Pro 軟件。選擇“ Help ”選項(xiàng)可以打開(kāi) ROBO Pro 的幫助文件，而選擇“ ROBO Pro” 可以打開(kāi) ROBO 程序?，F(xiàn)在選擇“ ROBO Pro”啟動(dòng)程序。窗口中有一個(gè)菜單欄和工具欄，上面有各種操作按鈕，左面的窗口里還有各種不同的編程模塊。如果在左邊出現(xiàn)了兩個(gè)層疊的窗口，那么 ROBO Pro 沒(méi)有 設(shè)定在“第一級(jí)”。 為了讓 ROBO Pro 功能適應(yīng)你知識(shí)的增長(zhǎng)，可以將 ROBO Pro 設(shè)定在第一級(jí)的初學(xué)者和第五級(jí)的專家級(jí)之間。打開(kāi)“ Level”菜單看是否有標(biāo)識(shí)為 Level 1: Beginners。如果不是，請(qǐng)切換到第一級(jí)。9ROBOPro9GBUSA現(xiàn)在你可以創(chuàng)建一個(gè)新程序，也可以打開(kāi)一個(gè)已經(jīng)存在的程序文件。我們?cè)诘谌虏艜?huì)去寫(xiě)我們的第一個(gè)控制程序，之前還不打算創(chuàng)建新程序。為了更好熟悉全新的用戶界面，我們來(lái)打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)成的范例程序。這樣，你可以點(diǎn)擊 File 菜單中的 Open 選項(xiàng)，或者用工具欄中的 Open 按鈕。 范例程序可以在文件夾 C:\Programs\ROBO Pro\Sample programs 中找到。打開(kāi)文件 Test00 Motor start :這里可以看到一個(gè)簡(jiǎn)單的 ROBO Pro 程序的外觀。編程時(shí)，將模塊窗口中的編程模塊在編程窗口中組建成控制程序流程圖。然后，在用接口板進(jìn)行測(cè)試之前，可以O(shè)pen1010ROBOProGBUSA對(duì)已完成的流程圖進(jìn)行檢查。但不要太快了：我們應(yīng)該在以下的幾章中一步步地學(xué)習(xí)編程！你已經(jīng)對(duì)用戶程序有第一印象了吧，你可以用 File 菜單中的 Close 指令關(guān)閉程序文件。對(duì)于是否要保存文件，可以回答 No。11ROBOPro11GBUSA2 編程前的快速硬件測(cè)試很明顯，必須先將接口板和電腦相連， 以便稍后可以測(cè)試我們將要新建的程序。但是， 根據(jù)所連接的接口板(ROBO 接口板，貨號(hào) 93293 或者先前的智能接口板，貨號(hào) 30402)，必須進(jìn)行適當(dāng)?shù)能浖O(shè)置和連接的測(cè)試。 在接下來(lái)章節(jié)里就將進(jìn)行這項(xiàng)工作。 將接口板和電腦相連這應(yīng)該不是個(gè)大問(wèn)題。將隨接口板所帶的連接電纜一端接到接口板，另一端接到電腦：? 對(duì)于 ROBO 接口板 (貨號(hào) 93293) 既可以用 USB 接口，也可以用四個(gè)串口 COM1 to COM4 中的一個(gè)。? 對(duì)于智能接口板 (貨號(hào) 30402) 必須用四個(gè)串口 COM1 to COM4 中的一個(gè)這些端口通常可以在計(jì)算機(jī)機(jī)箱的后部可以找到。各個(gè)連接端口的準(zhǔn)確位置應(yīng)該在你的電腦用戶手冊(cè)中有準(zhǔn)確的描述；請(qǐng)查閱之。USB 端口也經(jīng)?？梢栽谀愕碾娔X前部找到。不要忘了給接口板供電（開(kāi)關(guān)電源或者電池）。各個(gè)接口板的連接在相應(yīng)的用戶手冊(cè)中有詳細(xì)描述。 接口板的正確設(shè)置為了使接口板和電腦間的連接工作正常，ROBO Pro 必須對(duì)當(dāng)前使用的接口板進(jìn)行設(shè)置。具體來(lái)說(shuō)，用開(kāi)始菜單中的 Programs 或者 All programs 下的 ROBO Pro 來(lái)啟動(dòng) ROBO Pro 程序，然后點(diǎn)擊工具欄中的 COM/USB 。出現(xiàn)如下的窗口：這里你可以選擇端口和接口板的類型。如前所提到的，智能接口板只支持串口COM1—COM4.。1212ROBOProGBUSA一旦選定了適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，點(diǎn)擊“OK ”，關(guān)閉窗口。然后，可以點(diǎn)擊工具欄中的“ Test ”，打開(kāi)接口板測(cè)試窗口。其中顯示了接口板有效的輸入和輸出。窗口下方的綠條顯示了電腦和接口板的連接狀態(tài)。? Interface connection OK 指示已與接口板準(zhǔn)確連接。? No connection to Interface 表明電腦和接口板還無(wú)法建立正確連接。狀態(tài)條顯示為紅色。為了更換接口板或者改變連接設(shè)置，你必須先關(guān)閉測(cè)試窗口 (點(diǎn)擊右上方的 X) ，然后通過(guò)工具欄中的 COM/USB ，選擇如前所述的其它端口或者其它接口板類型。如果你已經(jīng)在電腦和接口板之間建立了連接，而且出現(xiàn)了綠色的狀態(tài)條，那么你可以放心地跳過(guò)下一節(jié)的內(nèi)容。如果沒(méi)能建立連接，也許下一節(jié)的一些提示可以幫你解決問(wèn)題。Test13ROBOPro13GBUSA 錯(cuò)誤連接 : 未與接口板建立連接 ?無(wú)論你用的是 ROBO 接口板還是智能接口板，盡管你已經(jīng)正確地設(shè)置了端口(見(jiàn)上一節(jié))，但還是得到了“ No connection to Interface ”的信息，你應(yīng)該在以下幾點(diǎn)中尋找原因。另外，你還可以從電腦專家那里尋求建議：? 電源 :接口板用了適當(dāng)?shù)碾娫磫?？如果你隨意取用了電池或者是可充電的電池作電源，問(wèn)題可能在于電源的電力不足了。如果電池的電壓跌到 6V 以下，ROBO接口板的處理器就停止工作了。這種情況下，紅色 LED 持續(xù)點(diǎn)亮或者沒(méi)有LED 亮起。如果電壓正常的話，會(huì)有些綠色的 LED 閃亮。對(duì)于以前的智能接口板，則不容易從 LED 上來(lái)判斷是否供電電壓不足。如果電壓過(guò)低，你必須更換合適的電池，或者給電池充電。如果可能的話，最好使用直流穩(wěn)壓電源來(lái)測(cè)試接口板。? 端口工作正常嗎 ?你可以用其它串口設(shè)備，比如外置調(diào)制解調(diào)器等，接到端口上來(lái)驗(yàn)證。? 是否和其它設(shè)備驅(qū)動(dòng)器（外置調(diào)制解調(diào)器）在同一個(gè)端口上沖突？需要把此驅(qū)動(dòng)器置為無(wú)效。（見(jiàn)微軟或設(shè)備手冊(cè)）。? 只發(fā)生在 Windows NT/2022/XP 和 智能接口板配合的系統(tǒng)中：如果一塊早先的智能接口板已經(jīng)和電腦相連，電腦在上電啟動(dòng)的時(shí)候， Windows NT 會(huì)將接口板切換到下載模式。為了重新和電腦建立連接，你僅僅需要暫時(shí)中斷接口板的電源。這個(gè)問(wèn)題對(duì)于新的 ROBO 接口板不存在。? 如果你還是無(wú)法和接口板建立連接，那有可能是接口板或者連接電纜出錯(cuò)了。 這種情況下，你可以咨詢慧魚(yú)服務(wù)部門(mén)。. 各部分都工作正常嗎 – 接口板測(cè)試一旦連接正確建立了，我們就可以通過(guò)接口板測(cè)試窗口來(lái)測(cè)試接口板和與它相連的模型。如前所提及的，測(cè)試窗口顯示了接口板的各種輸入和輸出：? 數(shù)字量輸入 I1—I8I1—I8 是接口板的數(shù)字量輸入。這里可以接各種傳感器。數(shù)字量輸入只有兩種狀態(tài) 0 和 1，或者 Y 和 N。開(kāi)關(guān)(迷你按鍵開(kāi)關(guān)),光電傳感器或者干簧管(磁性傳感) 可以作為數(shù)字量輸入來(lái)連接。你可以將一個(gè)迷你傳感器（貨號(hào) 37783）接到接口板上，比如 I1，來(lái)檢查這些端口的功能(用開(kāi)關(guān)上的觸點(diǎn) 1 和 3 )。一按下開(kāi)關(guān)，I1 的的顯示接出現(xiàn)一個(gè)檢查標(biāo)志。如果你連了開(kāi)關(guān)的另一種方式（觸點(diǎn) 1 和 2），當(dāng)你按下開(kāi)關(guān)的時(shí)候檢查標(biāo)志就消失了。? 馬達(dá)輸出 M1—M4M1 – M4 是接口板的輸出。這里可以連接所謂的執(zhí)行器，可以是馬達(dá)、電磁鐵或者燈。這四路馬達(dá)輸出可以改變方向和 8 級(jí)調(diào)速。速度可以用滑塊控制，旁邊也有數(shù)字作為速度顯示。如果你要測(cè)試輸出，可以將一個(gè)馬達(dá)接到輸出端，比如 M1。Test1414ROBOProGBUSA? 燈輸出 O1—O8每個(gè)馬達(dá)輸出也可以用作一對(duì)單個(gè)的輸出。這些輸出不僅可以用作燈的控制，也可以用作單向馬達(dá)的控制( 比如傳送帶馬達(dá))。如果你要測(cè)試其中一個(gè)輸出，可以將一個(gè)燈接到輸出，比如 O1?？梢詫舻牧硪粋€(gè)接到接口板的接地插孔 (?)。? 模擬量輸入 AX–AY模擬量輸入 AX 和 AY 測(cè)量所連接傳感器的阻抗。這里可以連接用來(lái)測(cè)溫的 NTC 電阻，電位計(jì)，光敏電阻或者光敏晶體管。 ? 模擬量輸入 A1–A2這兩個(gè)可以測(cè)量 0–10V 電壓輸入。? 距離傳感器 D1–D2只有特殊的距離傳感器可以接到距離傳感器輸入端 D1 和 D2。數(shù)字信號(hào)和模擬信號(hào)對(duì) D1 和 D2 都有效。? 擴(kuò)展板 EM1–EM3這里可以連接擴(kuò)展接口板 (ROBO 接口板最多可以接三塊貨號(hào)為 93294 的 I/O 擴(kuò)展板，但智能接口板最多只能接 一塊貨號(hào)為 16554 的擴(kuò)展板)。可以用點(diǎn)擊窗口上部標(biāo)簽的方法在不同的擴(kuò)展接口板之間切換。 15ROBOPro15GBUSA3 級(jí)別一：第一個(gè)控制程序測(cè)試完了硬件，即接口板和連接其上的開(kāi)關(guān)與電動(dòng)機(jī)（第一章中提到），我們將著手開(kāi)始編程。但“編程”到底是什么意思呢？那么請(qǐng)想象以下的情況：一個(gè)機(jī)器人被接到了我們的接口板上。但這個(gè)機(jī)器人因?yàn)榉浅１浚瑹o(wú)法自己獨(dú)立地工作。幸好，我們比它要聰明一點(diǎn)。因此我們可以告訴它究竟該做些什么以及怎么做。還記得在上一章中我們用鼠標(biāo)左鍵放置在馬達(dá)輸出 M1 上，發(fā)生了什么嗎？是的，我們啟動(dòng)了馬達(dá)。如果這個(gè)馬達(dá)用來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的夾爪，那我們只需要告訴機(jī)器人：“抓住那個(gè)物體！”但現(xiàn)在我們不想每一步都自己動(dòng)手做，我們希望讓機(jī)器人自動(dòng)地完成這一切。為了達(dá)到這個(gè)目的，我們必須首先儲(chǔ)存每一個(gè)將被執(zhí)行的步驟，只有這樣，機(jī)器人才能逐個(gè)地完成這些步驟。即我們必須創(chuàng)建一個(gè)可以控制機(jī)器人的程序，專業(yè)術(shù)語(yǔ)稱之為“控制程序”。 創(chuàng) 制一個(gè)新程序ROBO PRO 軟件為我們?cè)O(shè)計(jì)控制程序并借助連接的接口板進(jìn)行測(cè)試，提供了一個(gè)很好的平臺(tái)。別擔(dān)心，我們不會(huì)立即開(kāi)始給機(jī)器人編程。我們首先要進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的控制任務(wù)。因此我們必須創(chuàng)建一個(gè)新的程序。在工具欄中，你可以看到“New”。如果你把鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊它，即可建立一個(gè)新程序?，F(xiàn)在，你將看到一個(gè)大書(shū)寫(xiě)區(qū)域，你將在這里面編寫(xiě)第一個(gè)程序。如果你在左邊的邊緣區(qū)域內(nèi)看到兩個(gè)層疊的窗口，請(qǐng)切換到第一級(jí)：“級(jí)別”菜單中的“初學(xué)者”。New1616ROBOProGBUSA 控制程序的模塊現(xiàn)在我們可以開(kāi)始創(chuàng)建我們第一