【正文】 nsigned int n。 while(chdata[3]=0x7f || chdata[4]=0x7f) { if(n=1)revison()。//如果1次吹不滅則調(diào)用修正 Set_IOA_Data(15,1)。 // 滅火風(fēng)扇開啟 delay_s(8)。 Set_IOA_Data(15,0)。 // 滅火風(fēng)扇關(guān)閉 delay_s(3)。 n++。 } sucessfire=1。 // 1 滅火成功 workstate=0。 flag=0。 Set_IOB_Data(0,0)。 // 開啟蜂鳴器報警 xp=255。 mm=0。 min=255。}//***************修正子程序*********************//void revison(){ forward(8,8)。 adjust()。 }//***************調(diào)整*********************//void adjust_s(void){ if(min==chdata[1]) turn_left(21)。 if(min==chdata[2]) turn_left(12)。 if(min==chdata[3] amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])30 )turn_left(5) 。 if(min==chdata[4] amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])30 )turn_right(5)。 if(min==chdata[5]) turn_right(15)。 if(min==chdata[6]) turn_right(30)。 } void adjust(void){ while(min=0xc9) { if(min==chdata[1]) {turn_left(21)。 delay_ms(20)。 } if(min==chdata[2]) {turn_left(5)。 delay_ms(20)。 } if( min==chdata[3] amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])20 ){turn_left(1)。 delay_ms(20)。 } if( min==chdata[4] amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])20 ){turn_right(1)。 delay_ms(20)。 } if( min==chdata[3] amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])=20 ) break。 if( min==chdata[4] amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])=20 ) break。 if(min==chdata[5]) {turn_right(5)。 delay_ms(20)。 } if(min==chdata[6]) {turn_right(30)。 delay_ms(20)。 } } }//***************前進*********************//void forward(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 pulse_y=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_left(17,217)。 PWM_right(13,213)。} if(pulse_xm amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_right(13,213)。} if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_yn) { PWM_left(17,217)。 } if(pulse_xm amp。amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} if(workstate==1 amp。amp。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} } }void forward_s(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 pulse_y=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_left(17,417)。 PWM_right(13,413)。} if(pulse_xm amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_right(13,413)。} if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_yn) { PWM_left(17,417)。 } if(pulse_xm amp。amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} if(workstate==1 amp。amp。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} } }void forward_s2(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 pulse_y=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_left(15,215)。 PWM_right(15,215)。} if(pulse_xm amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_right(15,215)。} if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_yn) { PWM_left(15,215)。 } if(pulse_xm amp。amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} if(workstate==1 amp。amp。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} } }//***************后退*********************//void backward(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 pulse_y=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_left(13,213)。 PWM_right(17,217)。} if(pulse_xm amp。amp。 pulse_y=n) { PWM_right(17,217)。} if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_yn) { PWM_left(13,213)。 } if(pulse_xm amp。amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} if(workstate==1 amp。amp。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} } }//***************左轉(zhuǎn)*********************//void turn_left(unsigned int m) { pulse_x=0。 pulse_y=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_y=m) { PWM_left(13,413)。 PWM_right(13,413)。} if(pulse_xm amp。amp。 pulse_y=m) { PWM_right(13,413)。} if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_ym) { PWM_left(13,413) 。} if(pulse_xm amp。amp。 pulse_ym) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} if(workstate==1 amp。amp。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} }}//***************右轉(zhuǎn)*********************//void turn_right(unsigned int m) { pulse_x=0。 pulse_y=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_y=m) { PWM_left(17,417)。 PWM_right(17,417)。} if(pulse_xm amp。amp。 pulse_y=m) { PWM_right(17,417)。} if(pulse_x=m amp。amp。 pulse_ym) { PWM_left(17,417) 。 } if(pulse_xm amp。amp。 pulse_ym) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} if(workstate==1 amp。amp。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。} } }//***************停止*********************//void stop(void){ *P_IOA_Data amp。=~(bit13 + bit14)。 //將IOA1IOA14清0 pulse_x=0。 pulse_y=0。}//***************控制小車左輪*********************//void PWM_left(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time) { if(left = high_time) /*high_time為脈沖的高電平時間，cyclical_time為脈沖周期時間 */ Set_IOA_Data(14,1)。 // 將IOA14置1 else Set_IOA_Data(14,0)。 // 將IOA14清0 if(left cyclical_time) { left=0。 pulse_x ++。 } *P_Watchdog_Clear=0x0001。 }//***************控制小車右輪*********************//void PWM_right(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time){ if(right = high_time) Set_IOA_Data(13,1)。 // 將IOA13置1 else Set_IOA_Data(13,0)。 // 將IOA13清0 if(right cyclical_time) { right=0。 pulse_y ++。 } *P_Watchdog_Clea