多自由度機(jī)械手及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)論文課程設(shè)計(jì)-搜狐博客-文庫吧
2024-10-19 05:39 本頁面
【正文】 本文簡要地介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械械手的自由度和座標(biāo)型式， 國外的發(fā)展?fàn)顩r，機(jī)械手的組成和分類，控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及工作過程。 本文對機(jī)械 手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，按照搬運(yùn)工件的要求設(shè)計(jì)了機(jī)械手的內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)。并根據(jù)實(shí)際的工作要求確定三自由度圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手，其工作方向?yàn)閮蓚€(gè)直線方向和一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向。利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動和諧波齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，利用另一臺步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，從而使與滾珠絲杠螺母副固連在一起的手臂實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動，其手臂的伸縮運(yùn)動由液壓缸驅(qū)動，整個(gè)機(jī)械手通過兩個(gè)直線方向和一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向，實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)工作，本文對機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行 了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。并對整個(gè)設(shè)計(jì)工作較全面的介紹和總結(jié)。 本文還對機(jī)械手的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，所設(shè)計(jì)的可編程控制器控制系統(tǒng)主要是針對工業(yè)機(jī)器人的控制?？删幊炭刂破魇峭ㄟ^軟件來實(shí)現(xiàn)控制的 ,只需改變軟件就可以實(shí)現(xiàn)不同的控制要求。 關(guān)鍵詞：三自由度；圓柱坐標(biāo)；工業(yè)機(jī)器人； 機(jī)械手；控制系統(tǒng)。 introduction This article briefly introduced the industry robot concept, freedom of the cylindrical and the grid reference pattern, overseas development condition, manipulator39。s position and classification, control system characteristic and work process. This article has carried on the overall plan design to the
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1