基于stc89c52單片機的尋跡小車-文庫吧
2025-06-12 19:16 本頁面
【正文】 下其形狀：一個遠遠的框半包著一個大大的鋼球，上面連著一個長長地螺絲。因為它的垂直軸和水平軸基本在一條直線上而隨機偏航會比較小，所以比起第一個好很多，但也不是最好的。它的缺點在于①它的螺絲長度是固定的，而且螺絲比較粗，不好往車上固定；②它的輪子和螺絲的連接不是剛性的，有一點靈活度的，在轉(zhuǎn)彎的時候還會有一些歪。因此，這種輪子也不是最佳選擇。，因為他長得像牛眼，所以叫做牛眼輪。如圖12所示 圖12這種輪子沒有自帶螺母連接，需要用銅柱，螺絲和螺母自己裝配。但是這個輪子是最好的。因為這種輪子與車和支撐銅柱的鏈接是剛性的，所以在轉(zhuǎn)彎等情況下不會發(fā)生力矩偏轉(zhuǎn)，故而很好地抑制了隨機偏航。因此，我選擇這種輪子做舵機。舵機安裝的位置也是影響小車轉(zhuǎn)向性能的關(guān)鍵，智能車對舵機的安裝的要求是很高的，這也就對智能車的舵機安裝的機械結(jié)果提出了較高的要求，其要求舵機安裝在智能車上必須完全固定，絕對不允許他與智能車之間有相對移動。車后驅(qū)動輪的驅(qū)動方式選擇與安裝小車采用的是前萬向輪，后左右兩輪驅(qū)動的設(shè)計，而前萬向輪起舵機的作用，并沒有參與驅(qū)動功能，驅(qū)動功能就只由車后左右兩輪來實現(xiàn)，同時又考慮到小車拐彎時的作用力也來自于車后左右兩輪，所以，驅(qū)動方式必須采用左右兩輪單獨驅(qū)動。而影響小車轉(zhuǎn)彎的重要因素是差速，小車轉(zhuǎn)彎不靈活、轉(zhuǎn)彎時振動較大都有可能是受差速的影響，必須要在調(diào)試過程中自己把握，不宜過松也不宜過緊，最好的標(biāo)準(zhǔn)是小車在拐S彎時，能靈活自如。差速轉(zhuǎn)向又分為三種：雙輪反向，單輪，雙輪同向。雙輪反向是兩個輪子向相反方向轉(zhuǎn)，這種轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)彎半徑小，速度快，靈活，控制程序簡單。轉(zhuǎn)彎中心就是動力輪輪間距的中點。適合蔽障，循跡等要求。在這種方法上可以通過控制內(nèi)輪的轉(zhuǎn)速達到改變轉(zhuǎn)彎半徑的目的。但是一般用不上的。單輪是指一個輪子正轉(zhuǎn)或者倒轉(zhuǎn)，而另一個輪子不動。這種方法轉(zhuǎn)彎半徑是你的輪軸軸長，中點是不動的那個輪子。程序控制也很簡單。適合搜索目標(biāo)等要求。但是轉(zhuǎn)彎時間稍微長一些。而且因為內(nèi)輪不動，所以在摩擦作用下會有震動。算是比較中規(guī)中矩的轉(zhuǎn)彎方式。雙輪同向指的是兩個輪子的方向一樣，但是速度不一樣。這種情況的轉(zhuǎn)彎半徑?jīng)Q定于兩個輪子的差速。一般用程序進行調(diào)速?？紤]到小車的檢測性能，所以使用雙輪反向這種差速轉(zhuǎn)向方式。由于驅(qū)動方式左右兩輪單獨驅(qū)動的，所以兩個驅(qū)動輪必須安裝在用一直線上。傳感器的的選擇與安裝智能小車的傳感器大都會選擇以下三種傳感器：。光敏電阻原理簡單，使用方便，價格低廉，但受光照強度影響很大，可靠性不高。實用角度傳感器來測量車體水平方向和豎直方向的角度，感測到的傾角信號經(jīng)編碼后傳感給單片機，由單片機控制電動機的運行。角度傳感器靈敏度合適，響應(yīng)速度好，但使用復(fù)雜，價格高昂，且不易購買。光電傳感器原理簡單，實現(xiàn)方便，價格低廉，可集發(fā)射器和接收器于一體。使用這類光電傳感器電路簡單，工作性能穩(wěn)定，能完成需要的信號檢測功能。綜上分析，本設(shè)計選擇方案三。傳感器的抖動對檢測穩(wěn)定性的影響很大，前瞻增大后傳感器的抖動很大地影響了檢測的穩(wěn)定性能，所以必須加固傳感器的安裝，以此來保證檢測的穩(wěn)定性。保證檢測的穩(wěn)定性，則必須保證車的穩(wěn)定性，因此，必須將車身盡量壓低，降低車的重心。采用三只TCRT5000型號的紅外光電傳感器，呈一字排布。這種方法檢測連貫簡單，程序控制算法簡單，使小車控制穩(wěn)定。電路圖如下圖所示： 電機的選擇與安裝智能小車的減速電機是由一個普通電機和減速齒輪箱組成，齒輪箱在減速的同時可以增加扭矩。常用的減速電機有兩種：，只有一邊有輪軸，即只有一邊可以安裝輪子。如圖13所示： 圖13這種電機不能加測速模塊，只能作為動力電機使用，但是可以在輪子上面安裝霍爾元件或者光電測速元件。2. T型直流減速電機，兩邊都有輪軸，即兩邊都可以裝輪子。如圖14所示：圖14這種電機可在輪子的對面的電機軸上安裝光電碼盤，可用于側(cè)速。但是有一點請注意，不是所有底盤板都支持這種T型測速。所以，綜上所訴，選擇第一種電機。電機在安裝時必須考慮到嚙合角和差速。嚙合角沒有調(diào)整好，會導(dǎo)致點擊聲音特別大，同時不僅會影響電機的聲音強度，而且更會直接影響了電機對整車的驅(qū)動性，因此嚙合富不應(yīng)太松也不宜太緊，這在調(diào)試過程中應(yīng)準(zhǔn)確去把握。機械結(jié)
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