【正文】 幀結尾：每一個數據幀和遠程幀均由一標志序列定界。這個標志序列由7個“隱性”的位組成。 遠程幀通過發(fā)送遠程幀，作為某數據接收器的站可以初始化通過其資源節(jié)點傳送不同的數據。遠程幀由6個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場、幀結尾。與數據幀相反，遠程幀的RTR位是“隱性”的。它沒有數據場，數據長度代碼的數值是不受制約的（可以標注為容許范圍里0...8 的任何數值）。此數值是相應于數據幀的數據長度代碼。 錯誤幀錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場用是不同站提供的錯誤標志（ERROR FLAG）的疊加。第二個場是錯誤界定符。錯誤標志有兩種形式的錯誤標志：主動錯誤標志和被動錯誤標志。錯誤界定符包括8個“隱性”的位。 過載幀過載幀包括兩個位場：過載標志和過載界定符。過載標志由6 個“顯性”的位組成，過載界定符包括8 個“隱性”的位。有種過載的情況，這三種情況都會引發(fā)過載標志的傳送： ⑴ 接收器的內部情況（此接收器對于下一數據幀或遠程幀需要有一延時）。 ⑵ 在間歇的第一和第二字節(jié)檢測到一個“顯性”位。 ⑶ 如果CAN節(jié)點在錯誤界定符或過載界定符的第8 位（最后一位）采樣到一個顯性位，節(jié)點會發(fā)送一個過載幀（不是錯誤幀）。錯誤計數器不會增加。 CAN報文過濾報文濾波取決于整個識別符。允許在報文濾波中將任何的識別符位設置為“不考慮”的可選屏蔽寄存器，可以選擇多組的識別符，使之被映射到隸屬的接收緩沖器里。 如果使用屏蔽寄存器，它的每一個位必須是可編程的，即，他們能夠被允許或禁止報文濾波。屏蔽寄存器的長度可以包含整個識別符，也可以包含部分的識別符。 CAN錯誤處理 錯誤檢測有以下5 種不同的錯誤類型（這5種錯誤不會相互排斥） ⑴ 位錯誤（Bit Error ） 單元在發(fā)送位的同時也對總線進行監(jiān)視。如果所發(fā)送的位值與所監(jiān)視的位值不相符合，則在此位時間里檢測到一個位錯誤。但是在仲裁場（ARBITRATION FIELD ）的填充位流期間或應答間隙（ACK SLOT ）發(fā)送一“隱性”位的情況是例外的—— 此時，當監(jiān)視到一“顯性”位時，不會發(fā)出位錯誤。當發(fā)送器發(fā)送一個被動錯誤標志但檢測到“顯性”位時，也不視為位錯誤。⑵ 填充錯誤（Struff Error ） 如果在使用位填充法進行編碼的信息中，出現了第 6 個連續(xù)相同的位電平時，將檢測到一個填充錯誤。⑶ CRC錯誤（CRC Error） CRC序列包括發(fā)送器的CRC計算結果。接收器計算CRC的方法與發(fā)送器相同。如果計算結果與接收到CRC序列的結果不相符，則檢測到一個CRC錯誤。 ⑷ 形式錯誤（Form Error ） 當一個固定形式的位場含有1個或多個非法位，則檢測到一個形式錯誤。(備注：接收器的幀末尾最后一位期間的顯性位不被當作幀錯誤) ⑸ 應答錯誤（Acknowledgment Error） 只要在應答間隙（ACK SLOT ）期間所監(jiān)視的位不為“顯性”，則發(fā)送器會檢測到一個應答錯誤。 錯誤標定檢測到錯誤條件的站通過發(fā)送錯誤標志指示錯誤。對于“錯誤主動”的節(jié)點，錯誤信息為“主動錯誤標志”，對于“錯誤被動”的節(jié)點，錯誤信息為“被動錯誤標志”。站檢測到無論是位錯誤、填充錯誤、形式錯誤，還是應答錯誤，這個站會在下一位時發(fā)出錯誤標志信息。 只要檢測到的錯誤的條件是CRC錯誤，錯誤標志的發(fā)送開始于ACK界定符之后的位（其他的錯誤條件除外）。4 硬件電路設計 單片機最小系統(tǒng) 單片機STC89C52RCCAN智能節(jié)點和CANRS232采用STC89C52RC單片機作為主控芯片。它是一款兼容51內核的增強型8位機，片上資源豐富，抗干擾能力突出。STC89C52有如下特點：40個引腳，8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。 具有以下標準功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時器，內置4KB EEPROM，MAX810復位電路，三個16 位 定時器/計數器，一個6向量2級中斷結構，全雙工串行口。另外 STC89C52可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式。空閑模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時器/計數器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護方式下，RAM內容被保存，振蕩器被凍結，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復位為止。最高運作頻率35Mhz，6T/12T可選。 單片機STC89C52引腳圖，在單片機的40條引腳中有2條專用于主電源的引腳，2條外接晶體的引腳，4條控制或與其它電源復用的引腳，32條輸入/輸出（I/O）引腳； XTAL1（19腳）接外部晶體的一個引腳。在單片機內部，它是一個反相放大器的輸入端，這個放大器構成了片內振蕩器。當采用外部振蕩器時，對HMOS單片機，此引腳應接地；對CHMOS單片機，此引腳作為驅動端； XTAL2（18腳）接外晶體的另一端。在單片機內部，接至上述振蕩器的反相放大器的輸出端。采用外部振蕩器時，對HMOS單片機，該引腳接外部振蕩器的信號，即把外部振蕩器的信號直接接到內部時鐘發(fā)生器的輸入端；對XHMOS，此引腳應懸??；RST/VPD（9腳）當振蕩器運行時，在此腳上出現兩個機器周期的高電平將使單片機復位。，與VCC引腳之間連接一個約10μF的電容，以保證可靠地復位。VCC掉電期間，此引腳可接上備用電源，以保證內部RAM的數據不丟失。當VCC主電源下掉到低于規(guī)定的電平，而VPD在其規(guī)定的電壓范圍（5177。）內，VPD就向內部RAM提供備用電源； P0口（39腳至32腳）：是雙向8位三態(tài)I/O口，在外接存儲器時，與地址總線的低8位及數據總線復用，能以吸收電流的方式驅動8個LS型的TTL負載； P1口（1腳至8腳）：是準雙向8位I/O口。由于這種接口輸出沒有高阻狀態(tài)，輸入也不鎖存，故不是真正的雙向I/O口。P1口能驅動（吸收或輸出電流）4個LS型的TTL負載。對8058032，、重裝觸發(fā)，即T2的外部控制端。對EPROM編程和程序驗證時，它接收低8位地址； P2口（21腳至28腳）：是準雙向8位I/O口。在訪問外部存儲器時，它可以作為擴展電路高8位地址總線送出高8位地址。在對EPROM編程和程序驗證期間，它接收高8位地址。P2可以驅動（吸收或輸出電流）4個LS型的TTL負載； P3口（10腳至17腳）：是準雙向8位I/O口，在MCS51中，這8個引腳還用于專門功能，是復用雙功能口。P3能驅動（吸收或輸出電流）4個LS型的TTL負載。P3各口線的第二功能定義 ： 10 RXD（串行輸入口）； 11 TXD（串行輸出口）； 12 INT0（外部中斷0）； 13 INT1（外部中斷1）； 14 T0（器0外部輸入）； 15 T1（定時器1外部輸入）； 16 WR（外部數據存儲器寫脈沖）； 17 RD（外部數據存儲器讀脈沖）。 最小系統(tǒng)電路