【正文】 關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，在切換時(shí)可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故。圖32 雙極式控制的橋式可逆PWM變換器 開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)存在的問題 調(diào)節(jié)控制電壓就可以改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，如果負(fù)載的生產(chǎn)工藝對運(yùn)行時(shí)的靜差率要求不高，這樣的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的無級調(diào)速，但是許多需要調(diào)速的生產(chǎn)機(jī)械常常對靜差率有一定的要求。如龍門刨床，由于毛坯表面粗糙不平，加工時(shí)負(fù)載大小常有波動(dòng)，但為了保證工件的加工精度和加工后的表面光潔度，加工過程中的速度卻必須基本穩(wěn)定，也就是說，靜差率不能太大。一般要求，調(diào)速范圍，靜差率s小于等于5%，又如熱連軋機(jī)，各機(jī)架軋輥分別由單獨(dú)的電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，鋼材在幾個(gè)機(jī)架內(nèi)連續(xù)軋制，要求各機(jī)架出口線速度保持嚴(yán)格的比例關(guān)系，使被軋金屬的每秒流量相等，才不致造成鋼材拱起或拉斷，根據(jù)工藝要求，必須使調(diào)速范圍，%%，在這些情況下，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)往往不能滿足要求。開環(huán)系統(tǒng)是沒有能力完成其調(diào)速指標(biāo)的。要把額定負(fù)載下的轉(zhuǎn)速降低到滿足要求就必須采用負(fù)反饋，這就構(gòu)成了閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)——轉(zhuǎn)速負(fù)反饋直流調(diào)速。該系統(tǒng)的控制對象是直流電動(dòng)機(jī)M，被控量是電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速ｎ，晶閘管觸發(fā)及整流電路為功率放大和執(zhí)行環(huán)節(jié)，由運(yùn)算放大器構(gòu)成的比例調(diào)節(jié)器為電壓放大和電壓比較環(huán)節(jié)，電位器RP1為給定元件，測速發(fā)電機(jī)TG與電位器RP2為轉(zhuǎn)速檢測元件。與電動(dòng)機(jī)同軸安裝一臺測速發(fā)電機(jī)TG，從而引出與被調(diào)量轉(zhuǎn)速成正比的負(fù)反饋電壓與給定電壓Us相比較后，得到轉(zhuǎn)速偏差電壓，經(jīng)過放大器A，產(chǎn)生電力電子變換器UPE所需的控制電壓UK用以控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，這就組成了反饋控制的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。UPE是由電力電子器件組成的變換器，其輸入接直流電源，輸出為可控的直流電壓Ud，對于中小容量系統(tǒng)多采用由IGBT或MOSFET組成的PWM變換器；對于較大容量的系統(tǒng)，可采用其他電力電子開關(guān)器件，如GTO、IGCT等；對于特大容量的系統(tǒng)，則常用晶閘管裝置。如圖33所示圖33 轉(zhuǎn)速反饋直流調(diào)速系統(tǒng)根據(jù)自動(dòng)控制原理，反饋控制的閉環(huán)系統(tǒng)[7]是按被調(diào)量的偏差進(jìn)行控制的系統(tǒng)，只要被調(diào)量出現(xiàn)偏差，他就會自動(dòng)產(chǎn)生糾正偏差的作用。轉(zhuǎn)速降落正是由負(fù)載引起的轉(zhuǎn)速偏差，顯然閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)該能夠大大減少轉(zhuǎn)速降落。該調(diào)速系統(tǒng)的組成框圖如圖34所示：圖34 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋直流調(diào)速系統(tǒng)框圖轉(zhuǎn)速的檢測方式很多，有測速發(fā)電機(jī)、電磁感應(yīng)傳感器、光電傳感器等。讀出量又分模擬量和數(shù)字量。此系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速反饋量需要的是模擬量，一般采用測速發(fā)電機(jī)。測速發(fā)電機(jī)分直流和交流兩種。測速反饋信號，南轉(zhuǎn)速成正比，有： 稱為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)。如圖35所示系統(tǒng)的自動(dòng)調(diào)節(jié)過程:閉環(huán)系統(tǒng)能夠減少穩(wěn)態(tài)速降的實(shí)質(zhì)在于它的自動(dòng)調(diào)節(jié)作用，它能隨著負(fù)載的變化而相應(yīng)地改變電樞電壓，以補(bǔ)償電樞回路的電阻壓降的變化。 電流截止負(fù)反饋電流截止負(fù)反饋的提出：根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)電樞回路的平衡方程式可知，電樞電流Id為： (31)采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，當(dāng)直流電機(jī)起動(dòng)時(shí)突然加上給定電壓，由于存在機(jī)械慣性，所以不可能立即轉(zhuǎn)動(dòng)起來，即n=0，則其反電動(dòng)勢E=0。這時(shí)起動(dòng)電流為： (32) 它只與電樞電壓Ud和電樞電阻Ra有關(guān)。由于電樞電阻很小，所以起動(dòng)電流是很大的。為了避免起動(dòng)時(shí)的電流沖擊，在電壓不可調(diào)的場合，可采用電樞串電阻起動(dòng)，在電壓可調(diào)的場合則采用降壓起動(dòng)。另外，有些生產(chǎn)機(jī)械的電動(dòng)機(jī)可能會遇到堵轉(zhuǎn)情況。例如由于故障造成機(jī)械軸被卡住，或挖土機(jī)工作時(shí)遇到堅(jiān)硬的石頭等。在這些情況下，由于閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性很硬，若沒有限流環(huán)節(jié)的保護(hù)，電樞電流將遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過允許值。如果只依靠過流繼電器或熔斷器保護(hù)，一過載就跳閘，很不方便。為了解決反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)電流過大的問題，系統(tǒng)中必須有自動(dòng)限制電樞電流的環(huán)節(jié)，根據(jù)反饋控制原理，要維持哪一個(gè)物理量基本不變，就引入那個(gè)物理量的負(fù)反饋。引入電流負(fù)反饋，應(yīng)能保持電流基本不變，使他不超過允許值。但是，這種作用只應(yīng)在啟動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)存在，在正常時(shí)又得取消，讓電流自由隨著負(fù)載增減。這種當(dāng)電流大到一定程度時(shí)才出現(xiàn)的電流負(fù)反饋，叫做電流截止負(fù)反饋。其原理圖如圖36所示：圖36 電流負(fù)反饋 電流截止負(fù)反饋的作用：由則可以通過一個(gè)電壓比較環(huán)節(jié)，使電流負(fù)反饋環(huán)節(jié)只有在電流超過某個(gè)允許值時(shí)才起作用，這就是電流截止負(fù)反饋。其原理如圖37所示：圖37 電流截止負(fù)反饋電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的組成工作的原理，原理圖如圖38所示當(dāng)較小，即時(shí)，則二極管VD截止，電流截止負(fù)反饋不起作用。當(dāng)較大，即時(shí)，則二極管VD導(dǎo)通，電流截止負(fù)反饋起作用，減小，下降，下降到允許的最大電流。 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)雙閉環(huán)調(diào)速問題的提出：采用比例積分的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋、電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的調(diào)速系統(tǒng)，在保證系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行下實(shí)現(xiàn)了無靜差調(diào)速，又限制了啟動(dòng)時(shí)的最大電流。這對一般要求不太高的調(diào)速系統(tǒng)，基本上已經(jīng)滿足了要求。但是由于電流截止負(fù)反饋限制了最大電流，加上電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢隨轉(zhuǎn)速的上升而增加，使電流到達(dá)最大值時(shí)又迅速降下來，電磁轉(zhuǎn)矩也隨之減小，必然影響了啟動(dòng)的快速性(啟動(dòng)時(shí)間較長)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)中的上升時(shí)間和調(diào)節(jié)時(shí)間變長。實(shí)際生產(chǎn)中，有許多生產(chǎn)機(jī)械很大一部分時(shí)間是工作在過渡過程中。即被要求頻繁地起動(dòng)或總是處于正反轉(zhuǎn)切換狀態(tài)，如龍門刨床、軋鋼機(jī)等經(jīng)常處于正反轉(zhuǎn)狀態(tài)，為提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量，要求盡量縮短反轉(zhuǎn)過渡過程時(shí)間。為了充分利用晶閘管元件和電動(dòng)機(jī)所允許的過載能力，使啟動(dòng)電流保持在最大允許值上，以最大轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)，可以使轉(zhuǎn)速迅速直線上升，減少啟動(dòng)時(shí)間。為了解決調(diào)速系統(tǒng)無靜差與快速響應(yīng)之間的矛盾，及提高系統(tǒng)的過載能力工程上常采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和，讓電流負(fù)反饋內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)啟動(dòng)電流保持最大值，使轉(zhuǎn)速迅速達(dá)到給定值；穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋外環(huán)起主要作用，讓電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨轉(zhuǎn)速給定電壓變化[9]，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速環(huán)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)電樞電流平衡負(fù)載電流。速度和電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成如圖310所示：速度、電流調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器，且?guī)薹δ堋ｋ娏髡{(diào)節(jié)器ACR的調(diào)節(jié)作用：電流環(huán)為由ACR和電流負(fù)反饋組成的閉環(huán)，它的主要作用是穩(wěn)定電流。電流環(huán)的調(diào)節(jié)過程如圖311所示直至，,調(diào)節(jié)過程結(jié)束穩(wěn)態(tài)時(shí)：其物理意義：當(dāng)Usi為一定的情況下，由于電流調(diào)節(jié)器ACR的調(diào)節(jié)作用，圖39 速度電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)框圖整流裝置的電流將保持在的數(shù)值上。這種保持電流不變的特性，將使系統(tǒng)能：自動(dòng)限制最大電流，有效抑制電網(wǎng)電壓波動(dòng)的影響。速度調(diào)節(jié)器ASR的調(diào)節(jié)作用速度環(huán)是由ASR和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成的閉環(huán)，它的主要作用是保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，并最后消除轉(zhuǎn)速靜差，直到，調(diào)節(jié)過程結(jié)束。穩(wěn)態(tài)時(shí)：其物理意義：當(dāng)為一定的情況下，由于速度調(diào)節(jié)器ASR的調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速n將穩(wěn)定的數(shù)值上。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程分析：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速和電流的動(dòng)態(tài)過程如圖313所示。由于在起動(dòng)過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個(gè)動(dòng)態(tài)過程就分成圖中標(biāo)明的：Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三個(gè)階段。第Ⅰ階段()是電流上升階段。突加給定電壓后，經(jīng)過兩個(gè)調(diào)節(jié)器的跟隨作用，、都跟著上升，但是在沒有達(dá)到負(fù)載電流以前，電機(jī)還不能轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)后，電動(dòng)機(jī)開始起動(dòng)。由于機(jī)電慣性的作用，轉(zhuǎn)速不會很快增長，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大，其輸出電壓保持限幅值，強(qiáng)迫電樞電流迅速上升。直到，電流調(diào)節(jié)器很快就壓制了的增長，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR很快進(jìn)入并保持飽和狀態(tài)，而ACR一般不飽和。第Ⅱ階段()是恒流升速階段，是起動(dòng)過程中的主要階段。在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速還相當(dāng)于開環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長。與此同時(shí)，電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢E也按線性增長，對電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來說，E是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量。為了克服這個(gè)擾動(dòng)，和也必須基本上按線性增長，才能保持恒定。當(dāng)ACR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，要使其輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓必須維持一定恒值，也就是說，應(yīng)略小于。此外還應(yīng)指出，為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，在起動(dòng)過程中ACR不應(yīng)飽和，電力電子裝置UPE的最大輸出電壓也許留有余地，這些都是設(shè)計(jì)時(shí)必須注意的。第Ⅲ階段(以后)是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減小到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電動(dòng)機(jī)仍在加速，使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負(fù)，使它開始退出飽和狀態(tài)，和很快下降。但是，只要仍大于負(fù)載電流，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。直到時(shí)，轉(zhuǎn)矩，則，轉(zhuǎn)速n才達(dá)到峰值(時(shí))。此后，電動(dòng)機(jī)開始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，在時(shí)間內(nèi)，,直到穩(wěn)定。如果調(diào)節(jié)器參數(shù)整定得不夠好，也會有一段震蕩過程。在最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)ASR和ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR則力圖使盡快的跟隨其給定值，或者說，電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。圖312 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程的轉(zhuǎn)速和電流波形綜上所述，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程有以下三個(gè)特點(diǎn)：1)飽和非線性控制。隨著ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于不同的兩種狀態(tài)，在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線性系統(tǒng)，只能采用分段線性化的方法來分析，不能簡單的用線性控制理論來分析整個(gè)起動(dòng)過程，也不能簡單的用線性控制理論來籠統(tǒng)的設(shè)計(jì)這樣的控制系統(tǒng)。2)轉(zhuǎn)速超調(diào)。當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速必然有超調(diào)。轉(zhuǎn)速略有超調(diào)一般是容許的，對于完全不允許超調(diào)的情況，應(yīng)采用其他控制方法來抑制超調(diào)。3)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。在設(shè)備允許條件下實(shí)現(xiàn)最短時(shí)間的控制稱作“時(shí)間最優(yōu)控制”，對于電力拖動(dòng)系統(tǒng)，在電動(dòng)機(jī)允許過載能力限制下的恒流起動(dòng)，就是時(shí)間最優(yōu)控制。但由于在起動(dòng)過程中Ⅰ、Ⅲ兩個(gè)階段中電流不能突變，實(shí)際起動(dòng)過程與理想起動(dòng)過程相比還有一些差距。采用飽和非線性控制的方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制是一種很有實(shí)用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)控制系統(tǒng)中普遍的得到應(yīng)用。最后對于不可逆的電力電子變換器，雙閉環(huán)控制只能保證良好的起動(dòng)性能，但不能產(chǎn)生回饋制動(dòng)，在制動(dòng)時(shí)當(dāng)電流下降到零以后，只好自由停車。必須加快制動(dòng)時(shí)，只能采用電阻能耗制動(dòng)或電磁抱閘。必須回饋制動(dòng)時(shí)，可采用可逆的電力電子變換器。本文中便是如此。轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，他使轉(zhuǎn)速n很快的跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器可實(shí)現(xiàn)無靜差。1)對負(fù)載變化其抗擾作用。2)其輸出限幅值決定電動(dòng)機(jī)允許的最大電流。1)作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓 (即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量)變化。2)對電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。3)在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過程中，保證獲得電動(dòng)機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過程。4)當(dāng)電動(dòng)機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來說是十分重要的。本章主要闡述了直流調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速環(huán)，電流環(huán)以及轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的實(shí)現(xiàn)，說明了開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的缺點(diǎn)，轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)在調(diào)速方面的優(yōu)勢，并對雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)進(jìn)行了詳細(xì)分析。第4章 串勵(lì)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)及回饋制動(dòng) 第4章 串勵(lì)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)及回饋制動(dòng) 串勵(lì)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)及實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，主要有以下的兩種方式：勵(lì)磁線圈反接的切換方式，電機(jī)電樞反接的切換方式。勵(lì)磁線圈反接，是指將勵(lì)磁電壓反接，從而造成磁場反向，并最終使電機(jī)轉(zhuǎn)速反向。其原理可解釋如下：由電機(jī)的磁通公式，可知，矢量正比于勵(lì)磁電流、當(dāng)勵(lì)磁電流反向時(shí)，磁通矢量也跟著反向。又因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)矩正比于電機(jī)磁通，所以磁通反向?qū)?dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)矩反向，從而使電機(jī)反轉(zhuǎn)。勵(lì)磁電壓反接的原理圖如圖41所示。圖41 勵(lì)磁電壓正反接原理圖圖中以接觸器來完成對勵(lì)磁電壓的反向。考慮到一般情況下電機(jī)的勵(lì)磁電流不大，采用勵(lì)磁換向的方法可以大大降低電路對換向器件的要求，當(dāng)需要頻繁換向時(shí)，還可大大降低切換損耗。但是，這種方法也有其弱點(diǎn):在勵(lì)磁換向的瞬間，磁通瞬時(shí)過零，此時(shí)若電樞電壓仍作用在電機(jī)上，電機(jī)會發(fā)生飛轉(zhuǎn)，造成設(shè)備損壞或人身傷害事故。其可能的解決辦法為:當(dāng)勵(lì)磁電壓過零時(shí)，使電樞電壓也為零，待換向完成后再恢復(fù):對勵(lì)磁電流進(jìn)行續(xù)流。電樞反接的切換方式是指保持磁場方向不變，改變電樞電流的方向。其原理與磁場換相類似:因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)矩正比于電機(jī)磁通和電樞電流，所以改變電樞電流的方向也同樣能夠改變電磁轉(zhuǎn)矩的方向，從而改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。電樞反接的原理圖如圖42所示。圖42 電樞正反接原理圖注:電樞換向的方法實(shí)現(xiàn)簡單，不需要附加的控制，但缺點(diǎn)也較明顯。由于電樞電流一般較大，對電樞電流進(jìn)行切換，必須選擇功率較大的元器件，提高了設(shè)備的造價(jià)，另一方面也增大了設(shè)備的切換損耗。鑒于本課題中使用的電機(jī)為串勵(lì)電機(jī)，其勵(lì)磁電流等于電樞電流，故使用上述兩種方案的任何一種均可。但是出于對實(shí)現(xiàn)電機(jī)回饋制動(dòng)的考慮，選擇了第二種換向方式，即電樞反接的換向方式。直流電機(jī)的制動(dòng)可分為3種形式：能耗制動(dòng)、反接制動(dòng)和回饋制動(dòng)(即再生制動(dòng))。能耗制動(dòng)是指去掉電機(jī)的外加電壓，在電樞回路內(nèi)串入電阻，使電機(jī)儲存的能量在串入的電阻上消耗掉的一種制動(dòng)方法，為具休說明，給出了下面的示意圖。圖43 能耗制動(dòng)原理圖中，R為將要接入的制動(dòng)電阻。能耗制動(dòng)的原理如下：電動(dòng)狀態(tài)時(shí)，接觸器的常閉觸點(diǎn)閉合，常開觸點(diǎn)斷開，電機(jī)兩端形成上正下負(fù)的反電勢，電流由反電勢的正端流入，經(jīng)電機(jī)反電勢的負(fù)端流出:制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，接觸器常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，制動(dòng)電阻被切入，由于電機(jī)反電勢的存在，電流由電機(jī)的反電勢正端流出，經(jīng)制動(dòng)電阻流回電機(jī)的反電勢負(fù)端，此時(shí)與電動(dòng)狀態(tài)相比，電機(jī)電樞上的電流反向，因?yàn)殡姍C(jī)的磁通仍保持原方向，故轉(zhuǎn)矩將與電動(dòng)時(shí)向反，即與電機(jī)轉(zhuǎn)速方向相反，從而形成制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)制動(dòng)。能耗制動(dòng)的特點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)簡單方便，缺點(diǎn)是制動(dòng)效率不高