基于單片機(jī)的紅外線小車-文庫(kù)吧
2025-06-08 15:01 本頁(yè)面
【正文】 征功能：識(shí)別，處理，執(zhí)行，學(xué)習(xí)。目前全世界各國(guó)所舉辦的大大小小關(guān)于機(jī)器人的比賽C數(shù)不勝數(shù)，其中的宗旨是一致的都是為了培養(yǎng)創(chuàng)新精神，激發(fā)思維想象力，并估計(jì)理論與實(shí)踐相結(jié)合。在我國(guó)高校的機(jī)器人比賽中，最為廣泛的是“飛思卡爾”杯大學(xué)生智能車競(jìng)賽，該比賽充分的利用學(xué)生的各方面知識(shí)，并要求將其運(yùn)用至切實(shí)的實(shí)踐中，極好的詮釋了上述的機(jī)器人比賽宗旨。正因目前的機(jī)器人發(fā)展越來(lái)越迅速，越來(lái)越多智能機(jī)器人產(chǎn)品或已經(jīng)或正在投入到農(nóng)業(yè)、工業(yè)的生產(chǎn)當(dāng)中，代替人工勞作。同樣，在搶險(xiǎn)救、軍事活動(dòng)中，智能迷宮機(jī)器人也可以達(dá)到同樣的功效第2章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 系統(tǒng)方案的選擇 迷宮小車的系統(tǒng)方案本迷宮小車選用8位89C51單片機(jī)為控制器，通過(guò)4個(gè)紅外光電傳感器TCRT5000對(duì)信號(hào)進(jìn)行采集，采集到的信號(hào)經(jīng)比較器LM358處理后傳給89C51單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)處理后，發(fā)出控制命令給L9110，驅(qū)動(dòng)2臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。 傳感器的選擇與比較紅外對(duì)管可以智能識(shí)別黑與白兩種顏色由于現(xiàn)場(chǎng)條件，并不能對(duì)其造成干擾，而且其反應(yīng)速度快，響應(yīng)時(shí)間短，故此，我們選用紅外對(duì)管傳感器。 采用三輪小車，前面兩輪由兩個(gè)電機(jī)分別控制，用其速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎與調(diào)整，后前輪為萬(wàn)向輪，用來(lái)維持小車的平衡。 前進(jìn)路徑與返回路徑的最優(yōu)選擇由于小車需要避開障礙物到終點(diǎn)，故小車應(yīng)能識(shí)別迷宮的路況，我們給小車加上了識(shí)別路口程序，并且讓小車按照右手原則前進(jìn)，在每個(gè)路口處讓小車記錄出所走過(guò)的路況，并且記憶，以便于小車可以快速到達(dá)終點(diǎn)。總4個(gè)傳感器，其中兩個(gè)傳感器用來(lái)檢測(cè)小車是否偏離軌跡，另外三個(gè)傳感器用來(lái)檢測(cè)小車是否遇到路口（），還有一個(gè)傳感器配合前方的傳感器來(lái)檢測(cè)終點(diǎn)。小，可分為小功率，中功率，大功率三種。另外，紅外發(fā)光二極管除頂面發(fā)光型外，還有側(cè)面發(fā)光型。小功率管一般采用全塑封裝，也有部分是采用陶瓷底座，頂端用玻璃或環(huán)氧樹脂透鏡封裝的，中大功率管一般采用帶螺紋金屬底座，以便安裝散熱片。隨著發(fā)光功率得提高，相應(yīng)體積的管子也增大。2．2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)2．2．1智能迷宮小車總體設(shè)計(jì)方案該智能迷宮車是由光電傳感器模塊、單片機(jī)控制模塊、電機(jī)模塊、組成的。迷宮小車采用的是由一個(gè)萬(wàn)向輪作為前輪，以及兩個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪作為后輪的結(jié)構(gòu)形式組成的三輪車。該車的特點(diǎn)就是靈活，通過(guò)后側(cè)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。兩電機(jī)以相同速度同方向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，小車為前進(jìn)；以相反方向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，小車實(shí)現(xiàn)繞車體中心自轉(zhuǎn)，十分靈活。2．2．2智能迷宮小車控制電路的設(shè)計(jì)智能迷宮小車控制電路如圖2—1
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