【正文】 double r12,r34,r23,r47。 double pi,dr。 int i。 FILE *fp。 r12=。 r23=。 r34=。 r47=。 pi=*atan()。 dr=pi/。 w[1]=170*2*pi/60。 e[1]=。 del=。 p[4][2]=。 p[4][1]=。 p[1][1]=。 p[1][2]=。 printf( \n The Kinematic Parameters of Point7 \n)。 printf(No THETA1 t3 w3 e3\n)。 printf( deg rad rad/s rad/s/s\n)。 if((fp=fopen(file1,w))==NULL) { printf( Can39。t open this file.\n)。 exit(0)。 }fprintf(fp, \n The Kinematic Parameters of Point 3\n)。fprintf(fp,No THETA1 t3 w3 e3\n)。fprintf(fp, deg rad rad/s rad/s/s)。 ic=(int)()。 for(i=0。i=ic。i++) { t[1]=(i)*del*dr。 bark(1,2,0,1,r12,t,w,e,p,vp,ap)。 rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap)。 bark(4,0,7,3,r47,t,w,e,p,vp,ap)。 printf(\n%2d %%%%,i+1,t[1]/dr, t[3],w[3],e[3])。 fprintf(fp,\n%2d %%%%,i+1,t[1]/dr, t[3],w[3],e[3])。 pdraw[i]=t[3]。 vpdraw[i]=w[3]。 apdraw[i]=e[3]。 if((i%16)==0){getch()。}} fclose(fp)。 getch()。 draw1(del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic)。}（4）數(shù)據(jù)：隨主動件1變化的運動參數(shù) The Kinematic Parameters of Point 3No THETA1 t3 w3 e3 deg rad rad/s rad/s/s 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 （6）線圖:3點水平位移，速度，加速度線圖四桿機構顎板角位置、角速度、角加速度隨曲柄轉角的變化曲線（1）、（2）、（3）步同運動分析3（4）調用bark函數(shù)求7的運動參數(shù)形參 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap實參2 0 7 2 r27 t w e p vp ap（5）調用bark函數(shù)求8的運動參數(shù)形參 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap實參4 0 8 3 r48 t w e p vp ap（6）調用bark函數(shù)求9的運動參數(shù)形參 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap實參3 0 9 4 r39 t w e p vp ap（7）調用bark函數(shù)求10的運動參數(shù)形參 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap實參6 0 10 5 r610 t w e p vp ap（8）調用bark函數(shù)求11的運動參數(shù)形參 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap實參6 0 11 5 r611 t w e p vp ap（9）調用rrrf對5桿件組成的rrr桿組進行靜力分析形參n1 n2 n3 ns1 ns2 nn1 nn2 nexf k1 k2 t w e p vp ap實參3 6 5 9 10 0 11 11 4 5 t w e p vp ap（10）調用rrrf對3桿組成的rrr桿組進行靜力分析形參n1 n2 n3 ns1 ns2 nn1 nn2 nexf k1 k2 t w e p vp ap實參4 3 3 8 7 3 0 0 3 2 t w e p vp ap（11）調用barf對主動件1進行靜力分析形參 n1 ns1 nn1 k1 p ap e fr tb實參1 1 2 1 p ap e fr tb（12）程序：對質心的運動分析，對固定鉸鏈的靜態(tài)動力分析，主動反力偶include include include include include main() { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del。 static double t[10],w[10],e[10]。 static double bt6draw[370],fr6draw[370],tbdraw[370],tb1draw[370]。 static double fr[20][2],fe[20][2]。 static int ic。 double r12,r23,r34,r35,r56。 double r27,r48,r39,r610,r611。 int i。 double pi,dr,fr6,bt6,we1,we2,we3,we4,we5,tb,tb1。 FILE*fp。 sm[1]=。 sm[2]=。 sm[3]=。 sm[4]=。 sm[5]=。 sj[1]=。 sj[2]=。 sj[3]=。 sj[4]=。 sj[5]=。 r12=。 r23=。 r34=。 r35=。r56=。 r27=r23/2。 r48=r34/2。 r39=r35/2。 r610=r56/2。 r611=。 pi=*atan()。 dr=pi/。 w[1]=170*2*pi/60。 e[1]=。 del=。 p[1][1]=。 p[1][2]=。 p[4][1]=。 p[4][2]=。 p[6][1]=。 p[6][2]=。 printf(\n The Kinetostatic Analysis of a Sixbar Linkase\n)。 printf( NO THETA1 FR6 BT6 TB TB1\n)。 printf( (deg.) (N) (deg.) () ()\n)。 if((fp=fopen(file6,w))==NULL) { p