【正文】 齒牙 ,和相同的大小 ,相同的時(shí)間間隔。 工作原理 電機(jī)的 U V W1 接電源，分別有三個(gè)開關(guān)控制， U V W2 分別接地 。 如果給處于錯(cuò)齒狀態(tài)的相通電，則轉(zhuǎn)子在電磁力的作用下，將向磁導(dǎo)率最大（即最小磁阻位置）位置轉(zhuǎn)動(dòng)，即向趨于對齒的狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)。 步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī) ,它的工作原理是利用電子電路 ,直流電源的變量組成、相序控制電流 ,這個(gè)電流步進(jìn)電機(jī)供電 ,步進(jìn)電機(jī)可以正常工作 ,為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源分為時(shí)間、相序控制器 。以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例： 如果是 B,C,這不是亢奮時(shí) ,磁場 ,牙齒是符合 (轉(zhuǎn)子沒有任何力量都一樣 )。如果 B,C,沒有電 ,和 2 個(gè)牙齒應(yīng)該與 B,當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向正確的后 1/3π,牙 3 和 C 抵消 1/3π,牙齒 4 和一個(gè)偏移量 (πππ1/3)= 2/3。如果 C 是 A,B,沒有電 ,和 3 牙齒應(yīng)該與 C,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向右邊 1/3 圓周率后 ,牙齒 4 和抵消 1/3π 對齊。如果 A 是 B,C,沒有電 ,牙齒 4 是一致的 ,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向右邊 1/3 后 ,B、P C,一個(gè)電源 ,4 牙 (1 牙齒牙之前 )轉(zhuǎn)移到一個(gè)階段 ,電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子將音高 ,如果按下A,B,C,…… 電動(dòng)馬達(dá) ,步 (每脈沖 )1/3 PI,向右轉(zhuǎn)。根據(jù) A、 C、 B… 電 ,電機(jī)反轉(zhuǎn)。由此可見：電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對應(yīng)關(guān)系 ， 而方向由導(dǎo)電順序決定。 然而 ,目前 ,平穩(wěn) ,噪音和減少角度考慮。這是常用 AABBBCCCAA 導(dǎo)電狀態(tài) ,所以 ,最初的 1/3 圓周率 π 是 1/6 的階躍變化。即使通過相電流的組合 ,1/3 階段到 1/12 1/24 PI,PI,基于細(xì)分驅(qū)動(dòng)的基本理論。不難推出 :M 相勵(lì)磁繞組定子 ,轉(zhuǎn)子齒軸和軸分別為 1 / M / M……(m 1)/ m,1。根據(jù)電動(dòng)機(jī)的順序可以是正反演控制 —— 這是旋轉(zhuǎn)的身體狀況。理論上 ,只要符合這個(gè)條件我們可以做任何相步進(jìn)電機(jī) ,因?yàn)槌杀竞推渌矫婵紤] ,市場通常兩個(gè)或三個(gè) ,四個(gè)或五個(gè)。 3 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 單片機(jī)的選擇 本次設(shè)計(jì)選用 89c52 作為 CPU。 89C52 單片機(jī)的結(jié)構(gòu)簡單，可以在程序員閃電擦除超過數(shù)萬次類型實(shí)現(xiàn)。易于使用，并且是完全兼容所有的特征 mcs5l 系列微控制器。該裝臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 置采用 ATMEL 公司的高密度非易失性存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn) MCS51 指令集和輸出管腳兼容。由于多用 8 位 CPU 和 FLASH 存儲器組合在單個(gè)芯片中， ATMEL公司的 AT89C52 單片機(jī)是一種非常有效的為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了高度的靈活性和低成本的解決方案。 單片機(jī)的引腳功能 （ 1） VCC（ 40）：電源 +5V。 （ 2)VSS(20):地面 ,也稱為接地。 (3)XTL1(19)和 XTL2(18):振蕩電路。 (4)PSEN(29):ROM 芯片選擇信號 ,活性低。 (5)啤酒 /學(xué)監(jiān) (30):地址鎖存器信號輸出終端 / EPROM 程序的脈沖輸入。 (6)RST / VPD(9):復(fù)位輸入信號 /備用電源輸入。 (7)EA / VPP(31):內(nèi)部 /外部 ROM (8)P0(3932):雙向 I / O 端口。 (9)P1(1 8):準(zhǔn)雙向口 I / 0 共同之處。 主要特性： 通過 mcs— 51 匯編語言兼容 4 k 字節(jié)編程 flash memorylife:1000 寫 /擦除周期數(shù)據(jù)保留時(shí)間 :靜態(tài)工作 :0 hz24hz 三個(gè)級別程序內(nèi)存鎖 ,128 * 8 日內(nèi)部 RAM 32 可編程 I / O 線 ,兩個(gè)16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、 5 個(gè)中斷源 ,可編程串行通道 ,低功耗空閑和掉電模式 ,芯片上的振蕩器和時(shí)鐘電路 ： XTAL1 XTAL2 是反向放大器的輸入和輸出。反向放大器可以作為片上振蕩器配置。但因外部時(shí)鐘信號的不同對振蕩器有不同的要求， 當(dāng)采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件時(shí)，XTAL2 不接。在保證脈沖高低電平寬度的條件下，對外部時(shí)鐘信號的脈寬無要求。 ： PEROM 數(shù) 組的電力和三個(gè)鎖可以被正確的組合的控制信號 ,并保持啤酒銷低水平10 ms。廣泛的芯片擦除操作 ,代碼寫“ 1” ,在任何非空存儲字節(jié)編程重復(fù)過去 ,操作必須執(zhí)行。此外 ,AT89C51穩(wěn)態(tài)邏輯 ,靜態(tài)邏輯零頻率條件下的低功耗模式 ,支持兩種軟件可選。臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 即空閑模式和斷電模式?？臻e模式下， CPU 休息，但其他系統(tǒng)仍舊工作。斷電模式下，節(jié)省內(nèi)存，并凍結(jié)振蕩器，其他芯片功能也無法使用。知道下一個(gè)硬件復(fù)位。 步進(jìn)電機(jī)的選擇 因本次設(shè)計(jì)的要求，我選用了四相五線的步進(jìn)電機(jī) 28BYJ48，具體說明如下 : 步進(jìn)電機(jī)類型 28 byj48 四相八步進(jìn)電機(jī) ,電壓是 DC5V 12 v。當(dāng)應(yīng)用于步進(jìn)電機(jī)控制的一系列連續(xù)的脈沖 ,可以不斷旋轉(zhuǎn)。每個(gè)脈沖信號到一個(gè)或兩個(gè)線圈激勵(lì)與步進(jìn)電機(jī)對應(yīng)的狀態(tài)改變一次 ,結(jié)果一定角相對于轉(zhuǎn)子 (一步 )。當(dāng)電源狀態(tài)更改完成一個(gè)周期 ,以及轉(zhuǎn)子齒距。四相步進(jìn)電機(jī)可以運(yùn)行在不同模式的電力 ,一個(gè)電動(dòng)模式 (常見的單相繞組 (ABCDA)4? ),雙 (雙相繞組 (ABBCCDDAAB)4?? )八、(AABBBCCCDDDAA? )紅線連接到 5 v 的電源 ,橙色線與 口接 ,的黃線連接端 口 ,粉色線與 端口， 端口連接藍(lán)線。通過 ULN2022放大和相應(yīng)的接口連接到電動(dòng)機(jī) 如下： 臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 8 橙 黃 粉 藍(lán) 十六制（ P1 口） 1 0 0 0 0x08 1 1 0 0 0x0c 0 1 0 0 0x04 0 1 1 0 0x06 0 0 1 0 0x02 0 0 1 1 0x03 0 0 0 1 0x01 1 0 0 1 0x09 順序剛好相反 控制系統(tǒng)組成 控制系統(tǒng)的硬件電路主要有 89c52 單片機(jī)， LED 工作狀態(tài)指示燈，環(huán)形脈沖分配器，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路， 5v 電源及復(fù)位，操作按鍵。系統(tǒng)硬件框圖如圖 所示。 臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 8 9 c 5 2電 源 及復(fù) 位按 鍵 控 制 電路環(huán) 形脈 沖分 配器步 進(jìn)電 機(jī)控 制電 路步 進(jìn)電 機(jī)L E D 燈 工作 狀 態(tài) 顯示 工作狀態(tài)區(qū) LED 燈功能介紹 1 綠燈 步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)指示燈 2 黃燈 步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)指示燈 3 紅燈 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速等級指示燈（低速亮一個(gè)紅燈，中速亮兩個(gè)，高速亮三個(gè)） 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)原理圖 如圖 所示 臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 10 圖 板圖 臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 122191011121314151687654321212223242526272829303132333435363738394020221817161514131211109876543211 2 34 5 6321212121213211 2 3 4 5 6 7 8 98765 43211 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1654321121 221122 1121212121 2121212 圖 4 系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件程序設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)控制程序就是完成環(huán)形分配器的任務(wù)，從而控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以達(dá)到控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度和位移之目的。第一步就是要判斷旋轉(zhuǎn)方向，然后向相應(yīng)的控制程序。正向和反向控制程序分別根據(jù)控制序列，輸出相應(yīng)的控制模型的要求，再加上脈沖寬度延時(shí)程序其 程序流程圖如下圖所示： 臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 圖 程序流程圖 程序編寫： D0 EQU 0 D2 EQU 2 ORG 0000H START: LJMP MAIN ORG 0003H LJMP INT0 ORG 0100H MAIN: MOV P2,00H 。等待信號 臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 MOV P0,FFH MOV R2,0 MOV R3,0 MOV R4,0 CLR IT0 SETB EA SETB EX0 LJMP MAIN INT0: JNB ,ZHENG。正轉(zhuǎn) JNB ,FAN 。反轉(zhuǎn) JNB ,JIA 。加速 JNB ,JIAN 。減速 JNB ,TIN 。停 RETI ZHENG: MOV R2,1 。正轉(zhuǎn) MOV DPTR,CHA MOV A,D0 MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A ACALL YAN0 CPL CPL ACALL YAN0 CPL CPL ACALL YAN0 LJMP ZHENG FAN: MOV R2,0 。反轉(zhuǎn) MOV DPTR,CHA MOV A,D2 MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A 臨沂大學(xué) 2022 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 ACALL YAN0 CPL CPL ACALL YAN0 CPL CPL LJMP FAN ZHENG1:MOV DPTR,CHA 。加減速正轉(zhuǎn) MOV A,D0 MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A CJNE R3,0,YIA1 CJNE R4,0,YIA2 CPL CPL CJNE R3,0,YIA1 CJNE R4,0,YIA2 CPL CPL CJNE R3,0,YIA1 CJNE R4,0,YIA2 LJMP ZHENG FAN1: MOV DPTR,CHA 。加減速反轉(zhuǎn) MOV A,D2 MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A CJNE R3,0,YIA1 CJNE R4,0,YIA2