【正文】 任務(wù)的運(yùn)行環(huán)境中按照特定的調(diào)度算法找出當(dāng)前最需要執(zhí)行的任務(wù)運(yùn)行并將結(jié)果通過硬件接口輸出。應(yīng)用程序?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)中央處理器應(yīng)用程序接口硬件接口通用I/O存儲(chǔ)器 嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)構(gòu)架嵌入式系統(tǒng)的軟件核心是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS：Real Time Operation System)。通常情況下，實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的任務(wù)數(shù)總是大于硬件處理器的數(shù)目。這就需要一種機(jī)制將系統(tǒng)中的多個(gè)任務(wù)按照既定的調(diào)度方法來占有處理器資源，使得在有限的資源條件下盡可能多的及時(shí)處理多個(gè)任務(wù)。這就需要實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)來參與調(diào)度多個(gè)任務(wù)進(jìn)行執(zhí)行，一方面能使得各個(gè)任務(wù)自動(dòng)的及時(shí)有序的執(zhí)行；另一方面也充分利用了處理器等資源。當(dāng)前市面上出現(xiàn)了一批應(yīng)用廣泛的專注于嵌入式行業(yè)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，主要有uC/OSIII，VxWorks，WinCE，QNX和RTLinux五類主流嵌入式操作系統(tǒng)。需要注意的是，以上這五類主流嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)都需要付費(fèi)才可以投入到產(chǎn)品中進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)。雖然需要收費(fèi)，但是可以獲得全面專業(yè)的技術(shù)支持，這在產(chǎn)品開發(fā)中至關(guān)重要。提高產(chǎn)品研發(fā)工作效率，加快新產(chǎn)品的上市和更新?lián)Q代。與之相反，開源Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可以隨意獲得，但是它對(duì)開發(fā)者要求很高，需要開發(fā)人員自己解決所有問題。如果需要專家的協(xié)助，同樣是要花費(fèi)巨額資金。作為學(xué)習(xí)人員，可以免費(fèi)在uC/OS官網(wǎng)上獲得當(dāng)前最新uC/OSIII源碼，并有針對(duì)多個(gè)平臺(tái)的一致用例供學(xué)習(xí)參考。幾種流行實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的簡介如下：VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)：該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是美國風(fēng)河公司在上世紀(jì)八十年代出品的。風(fēng)河公司專門定制了一套Tornado開發(fā)環(huán)境，便于用戶對(duì)VxWorks的開發(fā)。有一點(diǎn)需要指出的是，美國在1996年12月4日發(fā)射升空，于1997年7月4日登陸到火星表面的“索杰納”機(jī)器人車輛的多任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)使用的就是VxWorks操作系統(tǒng)[1819]。VxWorks最顯著的特點(diǎn)：生成代碼容量小，內(nèi)核易裁剪，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，特別適合嵌入式多任務(wù)系統(tǒng)的要求。它在出現(xiàn)短短幾年內(nèi)，由于開發(fā)環(huán)境友好，支持平臺(tái)多，性能出眾等特點(diǎn)，在嵌入式行業(yè)就成了首選的操作系統(tǒng)。QNX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)QNX名稱來源于Quick UNIX，縮寫為QNX。由加拿大Quantum Software Systems（QNX）公司的創(chuàng)始人Gordon Bell和Dan Dodge在上世紀(jì)八十年代編寫的，主要市場就是嵌入式行業(yè)。QNX是一種遵從POSIX規(guī)范的類UNIX操作系統(tǒng)。QNX的應(yīng)用從民用的汽車多媒體、平板電腦到軍用的核反應(yīng)堆、無人駕駛控制系統(tǒng)。QNX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)只提供進(jìn)程調(diào)度、進(jìn)程間通信、網(wǎng)絡(luò)通信和中斷處理等最基本的系統(tǒng)服務(wù)，所以它的代碼只有12Kb左右。這個(gè)特點(diǎn)也被稱之為微內(nèi)核操作系統(tǒng)。QNX嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)應(yīng)用最為成功的地方在于車載多媒體和網(wǎng)絡(luò)通信行業(yè)的高端路由。RTLinux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTLinux是real time linux的簡稱。由Fsmlabs公司對(duì)現(xiàn)有Linux操作系統(tǒng)的的少量改動(dòng)[20]而成的一種兼容性很強(qiáng)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。顯然，RTLinux操作系統(tǒng)可以充分利用當(dāng)下普通Linux平臺(tái)上的資源。該特點(diǎn)決定了RTLinux的開發(fā)方法簡單易學(xué)，并有大量的現(xiàn)有開發(fā)經(jīng)驗(yàn)可供借鑒。RTLinux已經(jīng)成功應(yīng)用于航天飛機(jī)的空間數(shù)據(jù)采集、科學(xué)儀器測控到電影特技圖像處理等領(lǐng)域。目前，RTLinux有一個(gè)由社區(qū)支持的免費(fèi)版本，稱為RTLinux Free，以及一個(gè)來自FSMLabs的商業(yè)版本，稱作RTLinux Pro。uC/OSIII實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OSIII是uC/OS操作系統(tǒng)的第三版，它是由Jean 。他將開發(fā)出來的uC/OS源碼公開，揭開了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核運(yùn)作機(jī)制。讓更多的人了解到實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核，并出現(xiàn)了一批專門研究研究人員對(duì)uC/OS現(xiàn)有調(diào)度策略的基礎(chǔ)上進(jìn)行算法改進(jìn)。由此而引起了巨大的轟動(dòng)。它的大部分源碼遵守ANSIC標(biāo)準(zhǔn)，并且針對(duì)不同行業(yè)的C代碼編寫規(guī)范也在兼容部分行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如汽車行業(yè)MISRA C針對(duì)C代碼的編寫規(guī)范。uC/OS在平臺(tái)間移植有很明顯的優(yōu)勢，只需將與處理器有關(guān)的匯編代碼進(jìn)行改寫，就基本完成移植工作[2122]。操作系統(tǒng)中的各個(gè)模塊，如消息隊(duì)列、信號(hào)量、郵箱和事件等，都可以依據(jù)具體情況通過宏定義進(jìn)行裁剪。WinCE實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)WindowsCE是精簡的Windows 95。微軟公司專門為智能嵌入式設(shè)備而開發(fā)的一款實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)[23]，是微軟在嵌入式平臺(tái)的基礎(chǔ)。為了適應(yīng)嵌入式環(huán)境，WinCE的內(nèi)部結(jié)構(gòu)也是模塊化設(shè)計(jì)，可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行裁剪。WinCE來源于大家最熟知的Windows操作系統(tǒng)，目前內(nèi)部已經(jīng)集成了大約五百個(gè)Win32 API函數(shù)，并且提供和PC機(jī)環(huán)境相當(dāng)?shù)淖烂姝h(huán)境。所以它的使用和開發(fā)基本和通用Windows環(huán)境下開發(fā)流程類似。嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的關(guān)鍵在于多任務(wù)調(diào)度算法，因?yàn)椴煌恼{(diào)度算法會(huì)對(duì)實(shí)時(shí)性造成一定影響。目前在嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)中主要采用優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)調(diào)度算法，這類算法分為靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。嵌入式系統(tǒng)硬件部分的核心是嵌入式微處理器。嵌入式微處理器一般具備以下特點(diǎn)：一、 為了實(shí)現(xiàn)及時(shí)響應(yīng)和處理，內(nèi)核對(duì)多任務(wù)的調(diào)度算法和任務(wù)間切換時(shí)間以及對(duì)應(yīng)于處理實(shí)時(shí)任務(wù)的應(yīng)用程序的時(shí)間降到最低程度，需要處理器有較高的運(yùn)行頻率和很短的中斷響應(yīng)時(shí)間，以提高對(duì)實(shí)時(shí)多任務(wù)的支持能力。二、 便于嵌入式系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的裁剪，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)已將軟件構(gòu)成特別是驅(qū)動(dòng)和進(jìn)程間通信機(jī)制高度模塊化。該特點(diǎn)需要硬件有較強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能，便于軟件模塊之間正常工作、互不干擾，也利于軟件本身的測試。三、 同嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的模塊化構(gòu)成一樣，硬件處理器也需要可裁剪功能，以便功能的升級(jí)和產(chǎn)品的換代。對(duì)硬件的這一需求，市場上流行的FPGA就可以完全滿足這一特點(diǎn)要求。四、 微控制器的最大特點(diǎn)是單片化，高度集成了外設(shè)模塊，提高了系統(tǒng)的可靠性。另一方面，特別在便攜式電子設(shè)備中使用的移動(dòng)電源，所以要求微處理器功耗極低。功耗在μW到mW之間。任務(wù)調(diào)度在操作系統(tǒng)中的地位尤為重要，所以目前針對(duì)任務(wù)調(diào)度所采用的算法已經(jīng)取得的很多成果。下面主要介紹對(duì)于周期任務(wù)調(diào)度算法：時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法是分時(shí)系統(tǒng)中一種常用任務(wù)調(diào)度策略，它將系統(tǒng)時(shí)間劃分成等長多個(gè)時(shí)間片段，給每個(gè)任務(wù)分配一小片系統(tǒng)時(shí)間逐一執(zhí)行。這種算法在表面上看起來是最公平的算法，可是它不利于重要任務(wù)的優(yōu)先執(zhí)行。單調(diào)速率調(diào)度算法[24]是針對(duì)周期任務(wù)進(jìn)行調(diào)度的基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。任務(wù)的優(yōu)先級(jí)取決于周期任務(wù)的周期，周期越短，優(yōu)先級(jí)就越高。如果采用單調(diào)速率多任務(wù)調(diào)度算法，需要根據(jù)任務(wù)集的特性判定可調(diào)度性。截止期單調(diào)調(diào)度算法是在單調(diào)速率調(diào)度算法的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的基于優(yōu)先級(jí)多任務(wù)調(diào)度算法。該算法分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是按照任務(wù)的截止時(shí)間來進(jìn)行分配的。截止時(shí)間越短的任務(wù)優(yōu)先級(jí)就越高，反之任務(wù)的優(yōu)先級(jí)就越低。和單調(diào)速率調(diào)度算法一樣，它也對(duì)被調(diào)度任務(wù)進(jìn)行可調(diào)度分析。最早截止期優(yōu)先調(diào)度算法是一種截止期驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)可搶占優(yōu)先級(jí)實(shí)時(shí)調(diào)度算法。該算法是通過確定操作系統(tǒng)不斷地判斷任務(wù)的截止期而進(jìn)行動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)分配，即任務(wù)的時(shí)限與當(dāng)前時(shí)刻的距離越近，優(yōu)先級(jí)就越高，反則優(yōu)先級(jí)越低。最小空閑時(shí)間優(yōu)先調(diào)度算法是通過計(jì)算任務(wù)的截止時(shí)間和剩余執(zhí)行時(shí)間之差對(duì)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行動(dòng)態(tài)分配。其差值越小，系統(tǒng)分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)就越高，反則優(yōu)先級(jí)就越低[25]。主流靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法有單調(diào)速率任務(wù)調(diào)度算法，截止期單調(diào)調(diào)度算法等，截止期單調(diào)算法已被證明是靜態(tài)最優(yōu)算法。動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法有最早截止期優(yōu)先算法，最小空閑時(shí)間優(yōu)先，其中期限最近者優(yōu)先調(diào)度算法是一種最優(yōu)的單處理器動(dòng)態(tài)調(diào)度算法。主流實(shí)時(shí)系統(tǒng)中任務(wù)調(diào)度算法的優(yōu)缺點(diǎn)如下：表1 靜態(tài)優(yōu)先級(jí)和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)之間優(yōu)缺點(diǎn)比較算法類別優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法系統(tǒng)開銷小低優(yōu)先級(jí)別的任務(wù)延遲大動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法調(diào)度靈活系統(tǒng)開銷大，易出現(xiàn)調(diào)度顛簸現(xiàn)象針對(duì)上述兩類算法存在的問題提出一種調(diào)度策略——優(yōu)先級(jí)周期性互換，以滿足系統(tǒng)開銷小，任務(wù)調(diào)度相對(duì)靈活。其詳細(xì)情況將在第二章介紹。由于本文對(duì)于優(yōu)先級(jí)周期性互換尚處在研究階段，其可行性采用Ptolemy II仿真驗(yàn)證的方法。一方面減少研究時(shí)間，加快項(xiàng)目進(jìn)度；另一方面通過仿真可以快速發(fā)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法的可行性，存在的問題等。仿真工具是一種采用某種（軟件或者硬件）替代手段來模擬真實(shí)環(huán)境。仿真軟件是從上世紀(jì)五十年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而出現(xiàn)的。仿真軟件可以模擬真實(shí)環(huán)境，使得使用者在不具備真實(shí)環(huán)境或者不可能具備真實(shí)環(huán)境的條件下在模擬軟件上進(jìn)行試驗(yàn)。模擬軟件的優(yōu)勢是顯而易見的，它有成本低，不受地域和時(shí)空的限制和靈活性大等特點(diǎn)，從而在當(dāng)前的數(shù)字化領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。由于本論文所研究的對(duì)象的特點(diǎn)和項(xiàng)目所處的階段，對(duì)于提出的理論需要進(jìn)行仿真驗(yàn)證，以加快項(xiàng)目研發(fā)進(jìn)度和節(jié)約時(shí)間成本。本文提出的理論是基于單處理器多任務(wù)環(huán)境下的任務(wù)調(diào)度算法。所以需要一個(gè)能夠模擬單處理器多任務(wù)環(huán)境的仿真軟件，以便對(duì)所提出的任務(wù)調(diào)度算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。主流仿真軟件有Matlab中自帶的Simulink[26]模塊、NI（美國國家儀器公司）開發(fā)的LabView[26]、Synopsys的Cocentric Studio[27]以及Ptolemy[28]軟件等。通過分析和了解，Ptolemy軟件在仿真單處理器多任務(wù)環(huán)境具有明顯優(yōu)勢。Ptolemy軟件是由Berkeley大學(xué)開發(fā)的采用面向角色的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。嵌入式領(lǐng)域的硬件信號(hào)特點(diǎn)是多種結(jié)構(gòu)共同，如頻域信號(hào)、時(shí)域信號(hào)、模擬信號(hào)和離散信號(hào)等等；軟件特點(diǎn)則是通過劃分層次來進(jìn)行設(shè)計(jì)，下層給上層提供標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，對(duì)上層屏蔽底層操作。這種復(fù)雜結(jié)構(gòu)在仿真環(huán)境中一般比較難以模擬層次間、異構(gòu)間的信號(hào)進(jìn)行交互，而Ptolemy采用角色設(shè)計(jì)方法很好的解決了不同結(jié)構(gòu)之間的信號(hào)交互，實(shí)現(xiàn)了異構(gòu)系統(tǒng)的模擬仿真。Ptolemy內(nèi)部自帶有單處理器多任務(wù)調(diào)度模塊，直接可以進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的算法級(jí)仿真。本次選擇Ptolemy軟件進(jìn)行仿真單處理器多任務(wù)調(diào)度環(huán)境，在此基礎(chǔ)上只實(shí)現(xiàn)多任務(wù)的調(diào)度算法。但是本項(xiàng)目是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式系統(tǒng)，具有異構(gòu)性和層次性[29]，因此上它更適合于整個(gè)項(xiàng)目的仿真。優(yōu)先級(jí)周期性互換實(shí)時(shí)系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度算法的仿真對(duì)仿真軟件的要求：需要一個(gè)基于優(yōu)先級(jí)搶占式的單處理器任務(wù)調(diào)度模型；該任務(wù)調(diào)度模型可以和連續(xù)時(shí)間域的傳遞函數(shù)聯(lián)合仿真。Ptolemy II的時(shí)間多任務(wù)可以實(shí)現(xiàn)基于優(yōu)先級(jí)搶占式的單處理器任務(wù)調(diào)度模型，由于Ptolemy II的本身特性，它完全可以支持不同模型之間的異構(gòu)。一、國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“實(shí)時(shí)領(lǐng)域交互行為模型轉(zhuǎn)換方法及非功能語義規(guī)約研究”（項(xiàng)目編號(hào)61263017）二、云南省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“基于實(shí)時(shí)語義模型的模型轉(zhuǎn)換及語義一致性研究”（項(xiàng)目編號(hào)2011FZ060）本文研究嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度策略。本文的重點(diǎn)是學(xué)習(xí)Ptolemy II仿真軟件，分析當(dāng)前實(shí)時(shí)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度算法，提出一種改進(jìn)的多任務(wù)調(diào)度方法——優(yōu)先級(jí)周期性互換，以及該方法的使用條件，并用仿真軟件Ptolemy II對(duì)該方法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。第一章 介紹實(shí)時(shí)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)種類；常用任務(wù)調(diào)度算法；并簡要介紹Ptolemy II仿真軟件在任務(wù)調(diào)度方面的仿真優(yōu)勢。第二章 對(duì)當(dāng)前多任務(wù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度方法進(jìn)行分析，并通過仿真軟件Ptolemy II進(jìn)行實(shí)例分析，總結(jié)優(yōu)缺點(diǎn)。第三章 研究Ptolemy II仿真軟件異構(gòu)仿真原理和組件功能，重點(diǎn)分析任務(wù)調(diào)度方面的優(yōu)勢及使用方法。第四章 提出周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化調(diào)度算法的適用條件，并通過仿真來驗(yàn)證周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化的可行性。使用Ptolemy II軟件將周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化調(diào)度算法融合到實(shí)際系統(tǒng)中進(jìn)行仿真驗(yàn)證。第五章 總結(jié)優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法，針對(duì)存在的問題，提出下一階段的工作任務(wù)。第二章 嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度機(jī)制嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是針對(duì)于嵌入式系統(tǒng)而專門“定制”的一類實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的統(tǒng)稱。按照嵌入式系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求，分為嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和嵌入式非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)就比如第一章舉例的汽車上的安全氣囊，它要求安全氣囊在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)打開。這里就包括了兩個(gè)要素：規(guī)定時(shí)間內(nèi)和安全氣囊打開。這里的“規(guī)定時(shí)間內(nèi)”就是系統(tǒng)對(duì)時(shí)效性的要求；安全氣囊打開就是一般意義上的邏輯結(jié)果正確。這兩個(gè)要素必須同時(shí)滿足，缺一不可，才能成為“結(jié)果”正確。試想，一旦超過這個(gè)“規(guī)定時(shí)間”，即便是安全氣囊成功打開，也已經(jīng)喪失了安全氣囊存在的必要性。而對(duì)于通常情況下的時(shí)效性要求則并非實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的時(shí)效性。例如目前最為常見的智能手機(jī)，它的內(nèi)部就有Android操作系統(tǒng)（非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)），該系統(tǒng)來自于Linux系統(tǒng)的改進(jìn)。用戶經(jīng)常反映手機(jī)反應(yīng)快慢的問題，看起來好似實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的時(shí)效性問題，實(shí)則不然。手機(jī)中某個(gè)程序響應(yīng)慢，甚至?xí)霈F(xiàn)“該應(yīng)用程序無響應(yīng)”的提示。出現(xiàn)這種結(jié)果，用戶最多是不耐煩，但不會(huì)出現(xiàn)其他意外。但實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)外部激勵(lì)做出響應(yīng)一旦錯(cuò)失時(shí)間，那就會(huì)導(dǎo)致致命性錯(cuò)誤。從以上兩個(gè)例子，可以感性的了解到實(shí)時(shí)系統(tǒng)和非實(shí)時(shí)系統(tǒng)的區(qū)別。接下來給出實(shí)時(shí)系統(tǒng)中涉及到的概念，便于后續(xù)工作的介紹和論證。同一般操作系統(tǒng)一樣，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的主要工作仍然是對(duì)系統(tǒng)內(nèi)多任務(wù)的調(diào)度和對(duì)資源的管理。為了詳細(xì)描述任務(wù)在各個(gè)時(shí)刻所處的狀態(tài)，下面給出實(shí)時(shí)系統(tǒng)中所涉及到的概念[30]。任務(wù)：是系統(tǒng)中能夠完成某種功能的軟件實(shí)體，它是系統(tǒng)可以調(diào)度的基本單位。為了便于描述任務(wù)調(diào)度基本單位，下文將用任務(wù)來表征調(diào)度基本單位。不再使用其他文獻(xiàn)中作業(yè)的概念。周期任務(wù)：指任務(wù)按照某個(gè)時(shí)間段間隔性的出現(xiàn)在系統(tǒng)中的任務(wù)。與之對(duì)應(yīng)的是非周期任務(wù)。非周期任務(wù)出現(xiàn)時(shí)間是隨機(jī)的，不確定的。雖然通常情況下任務(wù)大多都是非周期性任務(wù)，但由于非周期任務(wù)調(diào)度算法比較復(fù)雜，需要專門對(duì)其進(jìn)行分析。為了便于驗(yàn)證新提出的任務(wù)調(diào)度算法，本文選取的任務(wù)均為周期性任務(wù)。以下凡是沒有特別說明，所