【正文】 業(yè)化階段，將會(huì)促進(jìn)電信市場(chǎng)的變革，并給互聯(lián)網(wǎng)普及帶來(lái)極大的發(fā)展空間。 高速 利用電力線(xiàn)上網(wǎng)能夠提供高速傳輸。德國(guó)最大的電力設(shè)備生產(chǎn)商 RWE承諾，運(yùn)用他們的電力線(xiàn)上網(wǎng)技術(shù)，其速度要比 ISDN 撥號(hào)上網(wǎng)快 30 多倍，比 ADSL 更快 ！ 足以支持現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)上各種應(yīng)用。更高速率的 PLC產(chǎn)品正在研制之中 。 便捷 不管在家里的哪個(gè)角落，只要連接到房間內(nèi)的 任何電源插座上，就可立即擁有 PLC帶來(lái)的高速網(wǎng)絡(luò)享受！ 永遠(yuǎn)在線(xiàn) PLC 屬于“即插即用”不用繁瑣的撥號(hào)過(guò)程，接入電源就等于接入網(wǎng)絡(luò)。 結(jié)構(gòu)靈活 通過(guò) PLC 技術(shù)實(shí)現(xiàn) Inter 接入，可以靈活擴(kuò)展接入端口數(shù)量，使資源保持較高的利用率。目前還未有效解決電力線(xiàn)信號(hào)通過(guò)變壓器的技術(shù)，因此，電力線(xiàn)通信設(shè)備都是集中在 220V線(xiàn)路變壓器的用戶(hù)端。 家庭數(shù)字化 PLC 技術(shù)能夠通過(guò)電力線(xiàn)將整個(gè)家庭的電器與網(wǎng)絡(luò)聯(lián)為一體，在室內(nèi)的設(shè)備之間構(gòu)筑起可自由交換信息的局域網(wǎng)，使人們能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)來(lái)控制自己家里的電器設(shè)備 。 2. 3 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 我國(guó) 在 自 動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的研究和應(yīng)用方面起步較早。 1963 年，北京起重運(yùn)輸機(jī)研究所設(shè)計(jì)了第一臺(tái) 橋式堆垛機(jī)，并由大連起重機(jī)廠(chǎng)完成試制。 1974 年，鄭州紡織機(jī)械廠(chǎng)建成了我國(guó)第一座立體倉(cāng)庫(kù)，這座倉(cāng)庫(kù)是利用原有鋸齒形廠(chǎng)房改建而成的，用 7 于存放模具。 1977年，北京起重運(yùn)輸機(jī)研究所等單位研究制造出北京汽車(chē)制造廠(chǎng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，這座自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)屬于整體式結(jié)構(gòu)，采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)處理。從此以后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)得到迅速發(fā)展。我國(guó)目前己經(jīng)建成數(shù)百座各種類(lèi)型的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，多數(shù)是中小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。目前 ， 自 動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在發(fā)達(dá)國(guó)家己相當(dāng)普遍，日本是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)發(fā)展最快、建造數(shù)量最多的國(guó)家。此外，美國(guó)、德國(guó)、瑞士、意大利、英國(guó)和法國(guó)等國(guó)家也建造了許多自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)。 發(fā)展至今，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在設(shè)計(jì)、制造、自動(dòng)化控制和計(jì)算機(jī)管理方面的技術(shù)也日趨成熟。近些年我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)發(fā)展很快，己實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國(guó)已建成的集成化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還不多，我國(guó)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)與國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家相比，無(wú)論是從數(shù)量上還是從建設(shè)水平上都有著比較大的差距 .由于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在當(dāng)今物流和制造業(yè)中的廣泛應(yīng)用、計(jì)算機(jī)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的推波助瀾，使得立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展十分迅速，其發(fā)展趨勢(shì)主要有 ： 1 倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)管理自動(dòng)化水平逐步提高。隨著生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展，對(duì)物流的 要求將更加嚴(yán)格。具體來(lái)說(shuō)，就是在要求的時(shí)間內(nèi)、在準(zhǔn)確的地點(diǎn)、按準(zhǔn)確的順 序與方法、提供準(zhǔn)確的品種和數(shù)量的貨物。 2. 智能技術(shù)將會(huì)獲得應(yīng)用。人工智能技術(shù)的發(fā)展，推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)向其 高級(jí)階段一智能化方向發(fā)展，已經(jīng)在倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)、搬運(yùn)系統(tǒng)的控制和儲(chǔ)運(yùn)設(shè)備的 選用等方面應(yīng)用了專(zhuān)家系統(tǒng)。 3. 倉(cāng)庫(kù)作業(yè)向柔性化發(fā)展。隨 著柔性化的普及，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的儲(chǔ)運(yùn)作業(yè)也 將向柔性化發(fā)展。國(guó)外已經(jīng)開(kāi)始出現(xiàn)一批可拆卸的或移動(dòng)式的倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)。 本文立體倉(cāng)庫(kù)模型與工作方式的設(shè)定 本文設(shè)定倉(cāng)庫(kù)類(lèi)型為單元貨格式自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 。倉(cāng)庫(kù)規(guī)模設(shè)定為 4 巷道 8 排 20 列10 層共計(jì) 1600 個(gè)貨位 :倉(cāng)庫(kù)中相關(guān)設(shè)備主要有巷道式堆垛機(jī)、出入庫(kù)臺(tái) (位于貨架同側(cè) )、輥道輸送系統(tǒng)等設(shè)備，以上設(shè)備均通過(guò) S7— 200PLC 進(jìn)行控制 。工作方式為單元出入庫(kù)作業(yè)和揀選出入庫(kù)作業(yè)。同時(shí)設(shè)定管理級(jí)與監(jiān)控級(jí)位于同一臺(tái)計(jì)算機(jī)上，因此不需要進(jìn)行遠(yuǎn)程訪(fǎng)問(wèn)，現(xiàn)場(chǎng) PC 一 PLC 之間通信距離較短時(shí) ，采用簡(jiǎn)單的 PC 用 PI 電纜來(lái)進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的連結(jié)，三臺(tái) PLC之間采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn) PROFIBUS一 DP 網(wǎng)組成網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換與實(shí)時(shí)控制。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟，如下圖 2－ 1所示： 在立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中主要考慮以下幾點(diǎn)： 深入了解和分析立體倉(cāng)庫(kù)的工藝條件和控制要求。 確定 I/O 設(shè)備。根據(jù)立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶(hù)輸入、輸 8 出設(shè)備。 根據(jù) I/O點(diǎn)數(shù)選擇合適的 PLC類(lèi)型。 分配 I/O 點(diǎn)，分配 PLC 的輸入輸出點(diǎn)，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線(xiàn) 圖。 設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的梯形圖，根據(jù)工作要求設(shè)計(jì)出周密完整的梯形圖程序，這是整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心工作。 將程序輸入 PLC進(jìn)行軟件測(cè)試，查找錯(cuò)誤，使系統(tǒng)程序更加完善。 立體倉(cāng)庫(kù)整體調(diào)試，在 PLC 軟硬件設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)施工完成后，就可以進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)調(diào)試，調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題要逐一排除，直至調(diào)試成功。 9 確定課題 研究課內(nèi)容 確定方案 查找資料 設(shè)計(jì)電氣原理圖 根據(jù)控制要求確定硬件配置 根據(jù)要求編寫(xiě)程序 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 調(diào)試程序 記錄運(yùn)行結(jié)果并分析 總結(jié) 錯(cuò)誤 圖 2— 1 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 10 PLC 控制系統(tǒng)的硬件功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 相關(guān)硬件簡(jiǎn)介 相關(guān)硬件簡(jiǎn)介 1. 輥道輸送機(jī) 本系統(tǒng)中共設(shè)有二臺(tái)輥道輸送 機(jī)，進(jìn)貨與出貨可根據(jù)需要來(lái)設(shè)計(jì)程序進(jìn)行自由控制。每臺(tái)輥道輸送機(jī)的前后均裝有光電傳感器，其作用是確認(rèn)控制對(duì)象 (以小實(shí)心物塊代替 )的所在位置。當(dāng)有物體通過(guò)時(shí)，傳感器所連接的繼電器瞬間收到脈沖信號(hào)，從而確認(rèn)其位置 .為了真實(shí)的模擬物流搬運(yùn)工序，輥道皮帶設(shè)計(jì)為既可正轉(zhuǎn)也可反轉(zhuǎn)，速度也分為高速及低速兩檔。 2. 四自由度機(jī)械手 四自由度機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型，可實(shí)現(xiàn) X 軸伸縮、 Y 軸升降、底盤(pán)旋轉(zhuǎn)、臂、腕旋轉(zhuǎn)功能。機(jī)械手用于輥道、出入庫(kù)臺(tái)之間的貨物傳遞。 3. 全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù) 一臺(tái)全自動(dòng)堆垛機(jī)、一個(gè)巷道、二排貨架 (4 層 6 列 )和二個(gè)出入庫(kù)臺(tái)構(gòu)成一個(gè)全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)。全自動(dòng)堆垛機(jī)其實(shí)質(zhì)為一臺(tái)三自由度機(jī)械手，有三個(gè)運(yùn)行機(jī)構(gòu) ： 升降運(yùn)行機(jī)構(gòu)、行走運(yùn)行機(jī)構(gòu)和貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。 4. 電子標(biāo)簽系統(tǒng) 電子標(biāo)簽系統(tǒng)主要由讀寫(xiě)器和電子標(biāo)簽組成。電子標(biāo)簽芯片采用了 INTERMEC 公司的 915MHz芯片，通信數(shù)據(jù)速率為 9600bps，具備防沖突機(jī)制，具備數(shù)據(jù)完整性及數(shù)據(jù)安全性。讀寫(xiě)器采用美國(guó)Intermec 公司的 2100 915M 讀寫(xiě)器。該讀寫(xiě)器支持串口及標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)口通信。讀取距離可達(dá) 5 米，寫(xiě)入距離為讀取距離的 70%。 在開(kāi)發(fā)的管理信息系統(tǒng)中，貨品編碼模擬 EPC(Elceortn Prodctuino Cdoe)編碼方式，對(duì)商品信息編碼采用 12 個(gè)字節(jié)編碼方式。第一個(gè)三位編碼為生產(chǎn)廠(chǎng)商編號(hào)，第二個(gè)三位編碼為客戶(hù)編號(hào)，第三個(gè)三位編碼為種類(lèi)編號(hào)，最后一個(gè)三位編碼為流水號(hào)。 5. 傳感器件 本系統(tǒng)選用有光電傳感器、顏色識(shí)別傳感器、稱(chēng)重變送器、鐵 (金屬 )/非鐵 (非金屬 )識(shí)別傳感器等。 6 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是美國(guó) SHAPHON 公司與北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司 98 年初聯(lián)合推出的 SH 系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，型號(hào)是 SH 一 2H057M。它把計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)提供的弱電信號(hào)放 大為步進(jìn)電機(jī)能夠接受的強(qiáng)電信號(hào)?？刂葡到y(tǒng)提供給驅(qū)動(dòng)器兩相重要的信號(hào)，一相為 CP 信號(hào) ： 每接受一個(gè)脈沖信號(hào)就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角， CP 脈沖的個(gè)數(shù)決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度，這樣控制系統(tǒng)通過(guò)脈沖信號(hào) CP 就可以達(dá)到電機(jī)調(diào)速和定位的目的 。另一相為方向電平信號(hào) DIR： 它決定了電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 PLC 具有高速計(jì)數(shù)以及脈沖輸出的功能，通過(guò)特定的指令和特殊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器可以產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)，實(shí)現(xiàn)位置控制。 7 通信處理器 EM277 EM 27 7 是連接 SIMATIC 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn) PROFIBUS 一 DP 從站的通信模塊，通過(guò) EM277 可以將 S7— 200CPU 作為現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn) PROFIBUS 一 DP 的從站連接到網(wǎng)絡(luò)中。 EM277 經(jīng)過(guò)串行 I/0 總線(xiàn)連接到S7— 200CPU。 PROFIBUS 網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過(guò)其 DP 通信端口，連接到 EM277PROFIBUS 一 DP 模塊。作為DP 從站， EM27 模塊接收從主站傳來(lái)的多種不同的 1/0 配置，向主站發(fā)送和接收不同數(shù)量的數(shù)據(jù)。與許多 DP 站不同的是， EM277 模塊不僅僅是傳輸 FO 數(shù)據(jù)， EMZ277 還能讀寫(xiě) S7— 200CPU 中定義的變量數(shù)據(jù)塊。 為了將 EM 277 作為一個(gè) DP 從站使用，用戶(hù)必須設(shè)定與主站組態(tài)中的地 址相匹配的 DP 端口地址。從站地址是使用 EM277 模塊上的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)設(shè)定的。在變動(dòng)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)后，用戶(hù)必須重新啟動(dòng) CPU 電源，以便使新的從站地址起作用。 一旦 EM 277PROFBIUS 一 DP 模塊己用一個(gè) DP 主站成功地進(jìn)行了組態(tài)， EM277 和 DP 主站就 11 進(jìn)入數(shù)據(jù)交換模式。在數(shù)據(jù)交換模式中，主站將輸出數(shù)據(jù)寫(xiě)入到 EM277PROFIBUS 一 DP 模塊，然后， EM277 模塊響應(yīng)最新的 S7— 200CPU 輸入數(shù)據(jù)。 EM277 模塊不斷地更新其從 S7— 200CPU 傳來(lái)的輸入，以便向 DP 主站提供最新的輸入數(shù)據(jù)。然后，該模塊將輸 出數(shù)據(jù)傳送給 S7— 200CPU。從主站傳送過(guò)來(lái)的輸出數(shù)據(jù)存放在 V 存儲(chǔ)器中 (輸出緩沖區(qū) )由某地址開(kāi)始的區(qū)域內(nèi)，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)PLC 控制與貨位分配研究而該地址是在初始化期間，由 DP 主站提供的。傳送到主站的輸入數(shù)據(jù)取自 V 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元 (輸入緩沖區(qū) )，其地址是緊隨輸出緩沖區(qū)的。 控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的控制對(duì)象可分為三個(gè)控制區(qū)域，即輸送帶、機(jī)械手及立體倉(cāng)庫(kù)。三個(gè)部分的自動(dòng)控制采用的可編程控制器均為西門(mén)子 57 一 20 系列 PLC。三個(gè)部分可獨(dú)立作為一個(gè)課題來(lái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)研究，也可以將三個(gè)部分綜合 起來(lái)作為一個(gè)完整控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)。 1. 輥道輸送機(jī)控制 本系統(tǒng)中共有二臺(tái)輥道輸送帶，其傳動(dòng)采用交流變頻調(diào)速系統(tǒng)控制，可進(jìn)行速度調(diào)節(jié)設(shè)定及正、反轉(zhuǎn)控制。每臺(tái)輸送機(jī)可由安裝在其上面的光電開(kāi)關(guān)根據(jù)程序設(shè)計(jì)自動(dòng)控制啟 /停及正 /反轉(zhuǎn)，完成貨物送入、取出動(dòng)作。在實(shí)驗(yàn)臺(tái)的按鈕板上有一些轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)和按鈕，用于手動(dòng)控制操作。 2. 四自由度機(jī)械手控制 四自由度機(jī)械手的 X 軸伸縮、 Y 軸升降、底盤(pán)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)均采用步進(jìn)電機(jī)，臂腕旋轉(zhuǎn)采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，夾爪采用氣動(dòng)方式。主要完成從二臺(tái)輥道輸送機(jī)到立體倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)臺(tái)之間的貨物傳遞。在實(shí)驗(yàn) 臺(tái)的按鈕板上有一些轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)和按鈕，用于手動(dòng)控制操作。在發(fā)生緊急情況時(shí)，可按下緊停按鈕，用以切斷步進(jìn)電 機(jī)控制模塊的電源。 3. 立體倉(cāng)庫(kù)及自動(dòng)堆垛機(jī)控制 在立體貨庫(kù)中配有一臺(tái)全自動(dòng)堆垛機(jī)，由二臺(tái)步進(jìn)電機(jī)和一臺(tái)直流電機(jī)控制，可進(jìn)行行走、升降及叉貨控制。主要根據(jù)設(shè)計(jì)程序，進(jìn)行立體倉(cāng)庫(kù)進(jìn)貨的自動(dòng)存儲(chǔ)及出貨的自動(dòng)提取。堆垛機(jī)在行走方向共有三個(gè)限位開(kāi)關(guān) ： 左 /右極限限位開(kāi)關(guān)和行走認(rèn)址限位開(kāi)關(guān)，行走的位置靠碰到限位開(kāi)關(guān)計(jì)數(shù)來(lái)完成。堆垛機(jī)在升降方向共有四個(gè)限位開(kāi)關(guān) ： 上 /下極限限位開(kāi)關(guān)、一個(gè)入庫(kù)認(rèn)址限位開(kāi)關(guān)和一個(gè)出庫(kù)認(rèn)址限位 開(kāi)關(guān)，升降的位置靠碰到限位開(kāi)關(guān)計(jì)數(shù)來(lái)完成。在實(shí)驗(yàn)臺(tái)的按鈕板上有一些轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)和按鈕，用于手動(dòng)控制操作。在發(fā)生緊急情況時(shí)，可按下緊停按鈕，用以切斷步進(jìn)電機(jī)控制模塊的電源。 4 DP 網(wǎng)主站 在一臺(tái)計(jì)算機(jī)中裝有一塊 CSP161網(wǎng)卡和三塊 EM277DP網(wǎng)卡一起構(gòu)成一個(gè) PROFIBUS一 DP網(wǎng)。CP5611 作 DP 網(wǎng)主站，其余三臺(tái)作 DP 網(wǎng)從站。在主站計(jì)算機(jī)上帶有西門(mén)子組態(tài)軟件 WinCC，用來(lái)監(jiān)控整個(gè) DP 網(wǎng)的運(yùn)行，組網(wǎng)的具體方法將在 軟件設(shè)計(jì)部分 詳細(xì)介紹。 S7— 200 系列 PLC 與 PC 機(jī)的硬件連接 本自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 模型整個(gè)整個(gè)下位控制系統(tǒng)三大組成部分：輥道、機(jī)械手、堆垛機(jī)的自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)用到的可編程控制器均是 S7－ 200 系列 PLC。同其它的 PLC 一樣基本組成也是由單元加編程器，在需要進(jìn)行系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí)，系統(tǒng)組成中還包括：數(shù)字?jǐn)U展單元模塊、模擬量擴(kuò)展單元模塊、通信模塊、網(wǎng)絡(luò)、人機(jī)界面 HMI 等。 采用 PC/PPT 電纜建立個(gè)人計(jì)算機(jī)與 S7－ 200CPU 的連接。具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下： 設(shè)置 PC/PPI 電纜開(kāi)關(guān)（下＝ 0，上＝ 1）； 在 DIP 開(kāi)關(guān)上：選擇計(jì)算機(jī)所支持的波特率： 9600（ 123 設(shè)置為 010） 選擇 11 位（ 4 設(shè)置為 0） 選擇 DCE（ 5 設(shè)置為 0） PC/PPI 電纜的 RS－ 232 端（標(biāo)有 PC）連接到 PC 的通信口： COM１或 COM2。 12 PC/PPI 電纜的 RS－ 485 端（標(biāo)有 PPI）連接到 CPU 的通信口。 圖３－１連接 PC/PPI 電纜 ３．３自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的總 體設(shè)計(jì) 本文研究的實(shí)驗(yàn)室規(guī)模的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)集硬件、軟件、通信、建模、仿真于一體的控制系統(tǒng)。在畢業(yè)論文的完成過(guò)程中，首先從對(duì)可編程邏輯控制器的學(xué)習(xí)入手，了解和熟悉了整個(gè)系統(tǒng)的的結(jié)構(gòu)和電氣連接圖，完全領(lǐng)會(huì)本系統(tǒng)要完成的任務(wù)，掌握各電氣設(shè)備的工作原理，以便更好地分析和處理工作中出現(xiàn)的問(wèn)題。制定畢業(yè)論文的方案，即控制系統(tǒng)的流程分析和工作中要完成的任務(wù)。統(tǒng)計(jì)出用 PLC 控制整個(gè)系統(tǒng)所需要的模塊