【正文】 ? cdba ??? （ 2） 321 s ins ins in ??? cba ?? （ 3） 令： c/c o sdac2/)adca(C。c o sadB。s inA1222211???????????? 解得： CB CBAMAar c tan22223 ? ????? （ 4） 13132 c osac oscd s inas incar c tan ?? ??? ?? ?? （ 5） 式（ 4）中的 1M ?? ，表示給定 1? 時， 3? 可能有兩個值，編程 時在 1? 的循環(huán)中，每次都由 1M ?? 和 1M ?? 算出兩個 3? 值 T1 和 T2。 md mb ?? sradw / ? ? ?? 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 9 將他們分別與前一步的 3? 比較，哪個更接近，哪個就是合適的 3? ，即如果3231 TT ?? ???，則令 13 T?? ；否則， 23 T?? 。 速度分析： 將式（ 1）對時間求導(dǎo)可得： )2(3)2(2)2(1 321 ?????? ??? ??? ?? iii ecebea （ 6） 將式（ 6）的實(shí)部和虛部分別相等可解得： 132 312 )sin(b )sin(a ??? ??? ????? （ 7） 123 213 )sin(c )sin(a ??? ??? ???? （ 8） 加速度分析： 將式（ 6）對時間再求導(dǎo)可得： )2(3)(23)2(2)(22)(2133221????????????????????????iiiiiececebebea （ 9） 將式（ 9）的實(shí)部和虛部分別相等可解得： )s i n( )c os ()c os ( 2323232231212 ?? ???????? ? ????? b cba （ 10） )s i n( )c os ()c os ( 23 23232221213 ?? ???????? ? ????? c cba （ 11） 電算法分析執(zhí)行機(jī)構(gòu) 要求 用電算法作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析。取等步長 30 度，計算閘門在開啟過程中 12 個位置（包括起、終點(diǎn)）上的角位移、角速度和角加速度，以及閘門的平均角速度ω m、最大角速度ω max 和最小角速度ω min ，繪出 閘門開啟過程的角位移、角速度、角加速度線圖。 程序框圖 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 10 一． 取等步長 30 度，計算閘門在開啟過程中 12 個位置（包括起、終點(diǎn)）上的角位移、角速度和角加速度 程序和計算結(jié)果 a=。 b=。 c=2。 d=3。 pi=。 W1=。 k=180/pi。 r=(b*bc*c(da)*(da))/(2*c*(da))。 p3=atan(sqrt(1r*r)/r)。 if p30 p3=p3+pi。 end for p1=:pi/6:2*pi+t=d*d+c*c+a*ab*b。 A=sin(p1)。 B=d/acos(p1)。 C=t/(2*a*c)d/c*cos(p1)。 t1=2*atan((A+sqrt(A*A+B*BC*C))/(BC))。 t2=2*atan((Asqrt(A*A+B*BC*C))/(BC))。 if(abs(t1p3)abs(t2p3)) p3=t1。 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 11 else p3=t2。 end p2=atan((c*sin(p3)a*sin(p1))/(d+c*cos(p3)a*cos(p1)))。 P1=p1*k。 P2=p2*k。 P3=p3*k。 W2=a*sin(p1p3)*W1/(b*sin(p2p3))。 W3=a*sin(p1p2)*W1/(c*sin(p3p2))。 E2=(a*W1*W1*cos(p1p3)+b*W2*W2*cos(p3p2)c*W3*W3)/(b*sin(p3p2))。 E3=(a*W1*W1*cos(p1p2)+b*W2*W2c*W3*W3*cos(p3p2))/(c*sin(p3p2))。 result=[P1 P2 P3 W2 W3 E2 E3] end result = result = result = result = result = 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 12 result = result = result = 計算結(jié)果： result = result = result = result = result = 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 13 二． 繪出 閘門開啟過程的角位移、角速度、角加速度線圖。 程序和結(jié)果： a=。 b=。 c=2。 d=3。 pi=。 W1=。 k=180/pi。 r=(b*bc*c(da)*(da))/(2*c*(da))。 p3=atan(sqrt(1r*r)/r)。 if p30 p3=p3+pi。 end syms p1。 t=d*d+c*c+a*ab*b。 A=sin(p1)。 B=d/acos(p1)。 C=t/(2*a*c)d/c*cos(p1)。 p2=atan((c*sin(p3)a*sin(p1))/(d+c*cos(p3)a*cos(p1)))。 p3=2*atan((A+sqrt(A*A+B*BC*C))/(BC))。 P1=p1*k。 P2=p2*k。 P3=p3*k。 W2=a*sin(p1p3)*W1/(b*sin(p2p3))。 W3=a*sin(p1p2)*W1/(c*sin(p3p2))。 E2=(a*W1*W1*cos(p1p3)+b*W2*W2*cos(p3p2)c*W3*W3)/(b*sin(p3p2))。 E3=(a*W1*W1*cos(p1p2)+b*W2*W2c*W3*W3*cos(p3p2))/(c*sin(p3p2))。 figure(1)。 subplot(111)。 m=。n=2*pi+m。 ezplot(P2,[m,n])。 grid on。 title (39。連桿角位移 P2 線圖 39。)。 xlabel(39。曲柄角位移 P139。), ylabel(39。連桿角位移 P239。)。 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 14 figure(2)。 subplot(111)。 m=。n=2*pi+m。 ezplot(P3,[m,n])。 grid on。 title (39。搖桿角位移 P3 線圖 39。)。 xlabel(39。曲柄角位移 P139。), ylabel(39。搖桿角位移 P339。)。 figure(3)。 subplot(111)。 m=。n=2*pi+m。 ezplot(W2,[m,n])。 grid on。 title (39。連桿角速度 W2 線圖 39。)。 xlabel(39。曲柄角位移 P139。), ylabel(39。連桿角速度 W239。)。 figure(4)。 subplot(111)。 m=。n=2*pi+m。 ezplot(W3,[m,n])。 grid on。 title (39。搖桿角速度 W3 線圖 39。)。 xlabel(39。曲柄角位移 P139。), ylabel(39。搖桿角速度 W339。)。 figure(5)。 subplot(111)。 m=。n=2*pi+m。 ezplot(E3,[m,n])。 grid on。 title (39。搖桿角加速度 E3 線圖 39。)。 xlabel(39。曲柄角位移 P139。), ylabel(39。搖桿角加速度 E339。)。 figure(6)。 subplot(111)。 m=。n=2*pi+m。 ezplot(E2,[m,n])。 grid on。 title (39。連桿角加速度 E2 線圖 39。)。 xlabel(39。曲柄角位移 P139。), ylabel(39。連桿角加速度 E239。)。 [W2max,tp]=max(W2) 閘門角位移、角速度、角加速度線圖 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 15 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 16 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 17 三． 最大角速度ω max和最小角速度ω min 程序和結(jié)果： a=。 b=。 c=2。 d=3。 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計說明書 —— 閘門啟閉機(jī) 18 pi=。 W1=。 k=180/pi。 r=(b*bc*c(da)*(da))/(2*c*(da))。 p3=atan(sqrt(1r*r)/r)。 if p30 p3=p3+pi。 end M=[]。 i=1。 for p1=:pi/100:2*pi+t=d*d+c*c+a*ab*b。 M(i)=abs(W3)。 i=i+1。 A=sin(p1)。 B=d/acos(