freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

基于plc控制的氣動機械手的設(shè)計畢業(yè)論文-文庫吧

2025-09-03 00:45 本頁面


【正文】 程序的自動搬運或操作設(shè)備,操作頻繁的生產(chǎn)場合。在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動器之間的運動的同時,還要完成編程、示教 /再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況(傳感器信息)、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作,使各關(guān)節(jié)能按預定運動規(guī)律運動 。 關(guān)鍵詞 : 機械手 PCL 氣動 Ⅰ 1 基于 PLC控制的氣動機械手的設(shè)計 一、 機械手的設(shè)計方案 (一) 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 為了使機械手的通用性更強,把機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu),當工件是棒料時,使用夾持式手部 。當工件是板料時,使用氣流負壓式吸盤。 (二) 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性,同時由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必須設(shè)有 回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此,手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。 (三) 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 按照抓取工件的要求,本機械手的手臂有三個自由度,即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降 (或俯仰 )運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的,立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。 (四) 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速,反應(yīng)靈敏,阻力損失和泄漏較小,成本低廉因此本機械手采用氣壓傳動方式。 (五) 機械手的控制方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性,同時使用點位控制,因此我 們采用可編程序控制器 (PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時,只需改變 PLC程序即可實現(xiàn),非常方便快捷。 (六) 機械手的主要參數(shù) 機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù),由于是采用氣動方式驅(qū)動,因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重,查閱相關(guān)機械手的設(shè)計參數(shù),結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況,本設(shè)計設(shè)計抓取的工件質(zhì)量為 5公斤 基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求,設(shè)計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機械手最大移動速度設(shè)計為 sm/ 。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計為 s/90? 。平均移動速度為 sm/ 。平均回轉(zhuǎn)速度為 s/60? 。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在,用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面,因為平均速度與行程有關(guān),故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外,手臂設(shè)計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設(shè)計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的 伸縮行程和工作半徑,必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較,該機械手手臂的伸縮行程定為 600mm, 2 最大工作半徑約為 mm1400 。手臂升降行程定為 mm120 。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機械手的定位精度為 mm1? 。 (七) 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 用途 : 用于自動輸送線的上下料。 設(shè)計技術(shù)參數(shù) : ( 1) 抓重 : kg5 ( 2) 自由度數(shù) :4個自由度 ( 3) 坐標型式 :圓柱坐標 ( 4) 最大工作半徑 : mm1400 ( 5) 手臂最大中心高 : mm1250 ( 6) 手臂運動參數(shù) : 伸縮行程 mm1200 伸縮速度 smm/400 升降行程 mm120 升降速度 smm/250 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? ( 7) 手腕運動參數(shù) : 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? ( 8) 手指夾持范圍 :棒料 : mmmm 15080 ?? ? ( 9) 定位方式 :行程開關(guān)或可調(diào)機械擋塊等 ( 10) 定位精度 : mm1? ( 11) 驅(qū)動方式 :氣壓傳動 ( 12) 控制方式 : 點位程序控制 (采用 PLC) 二 、 機械手手部設(shè)計 (一) 夾持式手部結(jié)構(gòu) 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指 (或手爪 )和 傳力機構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多,如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。 手指的形狀和分類 夾持式是最常見的一種,其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式 :按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式 (或內(nèi)漲式 )和外夾式兩種 :按模仿人手手指的動作,手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型,二支點回轉(zhuǎn)型和移動型 (或稱直進型 ),其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當二支 3 點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時,就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指 。同理,當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時,就成為移動型。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小, 結(jié)構(gòu)簡單,制造容易,應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少,其結(jié)構(gòu)比較復雜龐大,當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置,能適應(yīng)不同直徑的工件。 設(shè)計時注意的問題 (1)具有足夠的握力 (即夾緊力 ) 在確定手指的握力時,除考慮工件重量外,還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動,以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 (2)手指間應(yīng)具有一定的開閉角 兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進入或脫開,若夾持不同直徑的工件,應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開 閉幅度的要求。 (3)保證工件準確定位 為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置,必須根據(jù)被抓取工件的形狀,選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“ V”形面的手指,以便自動定心。 (4)具有足夠的強度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外,還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響,要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形,當應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊,自重輕,并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上,以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。 ( 5)考慮被抓取對象的要求 根據(jù)機械手的工作需要,通過比較,我們采用的機械手的手 部結(jié)構(gòu)是一支點兩指回轉(zhuǎn)型,由于工件多為圓柱形,故手指形狀設(shè)計成 V型。 (二) 升降缸的尺寸設(shè)計與校核和伸縮缸的選擇 氣缸的分類 普通氣缸的結(jié)構(gòu)組成見圖 31。主要由前蓋、后蓋 活塞 活塞桿 缸筒 5 其他一些零件組成。 圖 31普通氣缸的結(jié)構(gòu)
點擊復制文檔內(nèi)容
畢業(yè)設(shè)計相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖鄂ICP備17016276號-1