【正文】 define go P3_4 define back P3_5 define leftdata 0x11 。左轉控制 命令 define rightdata 0x22 。右轉 控制命令 define godata 0x33 。前進 控制命令 define backdata 0x44 。后退 控制命令 unsigned char a,b,flag。 void delay1ms(unsigned int x) { unsigned int i,j。 for(j=x。j0。j) for(i=75。i0。i)。 } main() { TMOD=0x20。//定時器工作在方式 2 TH1=0xfd。 TL1=0xfd。//9600 波特率 TR1=1。//開定時器計數(shù) SM0=0。 SM1=1。//串行工作方式 1 REN=1。//允許接收數(shù)據(jù) EA=1。//開中斷總開關 ES=1。//允許串行中斷 while(1) { if(flag==1) { flag=0。 if(b!=a) { left=1。 right=1。 go=1。 back=1。 } switch(b) { case leftdata:left=0。break。 case rightdata:right=0。break。 case godata:go=0。break。 case backdata:back=0。break。 12 / 21 } a=b。 delay1ms(30)。 } else { left=1。 right=1。 go=1。 back=1。 } } } void serial() interrupt 4 //中斷法 { flag=1。 b=SBUF。 RI=0。//中斷標志 } 單片機 1 電機 控制程序： include define uchar unsigned char define uint unsigned int void motor_r_z(void)。//右邊電動機正轉 void motor_l_z(void)。//左邊電動機正轉 void motor_r_f(void)。//右邊電動機反轉 void motor_l_f(void)。//左邊電動機反轉 void back(uchar,uchar)。 //小車后退 void go(uchar,uchar)。//小車前進 void stop(void)。//小車停止 void left(void)。//小車左轉 void right(void)。//小車右轉 sbit PWM1=P2^5。 sbit PWM2=P2^4。 sbit PWM3=P2^1。 sbit PWM4=P2^2。 sbit EN1=P2^0。 13 / 21 sbit EN2=P2^3。 sbit left_k=P0^2。 sbit back_k=P0^5。 sbit go_k=P0^4。 sbit right_k=P0^3。 sbit sound=P2^7。 uchar data t_0。 //每產(chǎn)生一次 T0 定時器中斷的時候 t_0 加 1 uchar data motor_r。 //motor_r 用于存放右邊電機轉速和轉向的數(shù)據(jù) uchar data motor_l。 //motor_l 用于存放左邊電機轉速和轉向的數(shù)據(jù) uchar data Value。 uchar data mid。 /*******初始化函數(shù) ***********/ void ini(void) { ////T0 初始化 /// TMOD=0x01。 //T0 工作在方式 1 TH0=0xff。 //裝入 T0 初值 TL0=0xf6。 TR0=1。//開 T0 中斷 ET0=1。//T0 允許中斷 EA=1。 ////////////////////// t_0=0。 ///////////////////// P2=0。 sound=1。 } void go(uchar left_motor,uchar right_motor)//直行 { Value=right_motor。 motor_r_z()。 Value=left_motor。 motor_l_z()。 } void back(uchar left_motor,uchar right_motor)//后退 { Value=right_motor。 motor_r_f()。 Value=left_motor。 14 / 21 motor_l_f()。 } void left(void)//左轉 { Value=0x45。 motor_r_z()。 Value=0x45。 motor_l_f()。 } void right(void)//右轉 { Value=0x45。 motor_r_f()。 Value=0x45。 motor_l_z()。 } void motor_r_z(void)//右邊電動機正轉 { ACC=0x64+Value。 motor_r=ACC。 EN1=1。 } void motor_l_z(void)//左邊電動機正轉 { ACC=0x64Value。 motor_l=ACC。 EN2=1。 } void motor_r_f(void)//右邊電動機反轉 { ACC=0x64Value。 motor_r=ACC。 EN1=1。 } void motor_l_f(void)//左邊電動機反轉 { ACC=0x64+Value。 motor_l=ACC。 EN2=1。 } void stop(void) { EN2=0。 EN1=0。 15 / 21 } /*********T0 中斷服務程序 *****************/ /*********PWM 產(chǎn)生 ***********************/ void time0(void) interrupt 1 using 2 { TR0=0。 TH0=0xff。 TL0=0xf6。 ++t_0。 ACC=t_0。 CY=0。 ACC=motor_r。 if(CY==1) { PWM1=1。 PWM2=0。 goto PWM_2。 } PWM1=0。 PWM2=1。 PWM_