現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)論文-機(jī)器人技術(shù)-文庫(kù)吧
2025-05-15 07:18 本頁(yè)面
【正文】 指定的任務(wù)，而不管任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中是否發(fā)生了所沒(méi)有預(yù)計(jì)到的環(huán)境變化。這一能力要求機(jī)器人具有人工知覺(jué)，即能感知周圍環(huán)境。 四 、機(jī)器人系統(tǒng)的基本工作原理 機(jī)器人一般由程序控制，具有人或生物的某些功能。 智能機(jī)器人可以通過(guò)傳感器了解外部環(huán)境或自身狀態(tài)的變化，可以做出自己的邏輯推理、判斷與決策。 計(jì)算機(jī)是機(jī)器人的大腦，傳感器是機(jī)器人的感覺(jué)器官，輸入 /輸出設(shè)備是人與機(jī)器人的交互工具，常用的有顯示器、鍵盤、示教盒、打印機(jī)、網(wǎng)絡(luò) 接口等。 五 、機(jī)器人的分類 按機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式 ： 根據(jù)手臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副不同形式的組合得到不同的機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式。 (1) 直角坐標(biāo)式 (Cartesian) (2) 圓柱坐標(biāo)式 (Cylindrical) (3) 球坐標(biāo)式 (Spherical) (4) 多關(guān)節(jié)式 (Jointed) (5)SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 2. 按機(jī)器人的智能程度： (1)一般機(jī)器人：只具有一般編程能力和操作功能 (2)智能機(jī)器人：具有不同程度的智能 1)傳感型機(jī)器人 2)交互型機(jī)器人 3)自主型機(jī)器人 按機(jī)器人控制方式 ： (1) 非伺服控制機(jī)器人：這種機(jī)器人按照事先編好的程序進(jìn)行工作，使用限位開(kāi)關(guān)、制動(dòng)器、插銷板和定序器控制機(jī)器人的工作。 (2) 伺服控制機(jī)器人：通過(guò)反饋傳感器取得的反饋信號(hào)與來(lái)自給定裝置的給定信號(hào)，用比較器加以比較后，得到誤差信號(hào)，經(jīng)過(guò)放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，并帶動(dòng)末端執(zhí)行裝置以一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所要求的作業(yè)。 4．按機(jī)器人的信息輸入方式 ： 1) 手動(dòng)操作手：由操作人員直接進(jìn)行操作的有幾 個(gè)自由度的加工裝置； 2) 定序機(jī)器人：按預(yù)定的順序、條件和位置，逐步地重復(fù)執(zhí)行給定的作業(yè)任務(wù)，其預(yù)定信息難以修改； 3) 變序機(jī)器人：和第二類一樣，但預(yù)定信息易于修改； 4) 示教式機(jī)器人：能夠按照記憶裝置存儲(chǔ)的信息復(fù)現(xiàn)事先由人示教的動(dòng)作，且這些示教的動(dòng)作能夠自動(dòng)重復(fù)地進(jìn)行； 5) 程控機(jī)器人：能夠通過(guò)提供的運(yùn)動(dòng)程序，執(zhí)行給定的任務(wù)； 3 6) 智能機(jī)器人：通過(guò)感知信息獨(dú)立檢測(cè)工作環(huán)境或工作條件的變化，借助機(jī)器人本身的自我決策能力，進(jìn)行相應(yīng)的工作。 ： (1)軍用機(jī)器人：主要用于軍事上代替 或輔助軍隊(duì)進(jìn)行作戰(zhàn)、偵察、探險(xiǎn)等工作。根據(jù)不同的作戰(zhàn)空間可分為地面軍用機(jī)器人、空中軍用機(jī)器人 (即無(wú)人飛行機(jī) )、水下軍用機(jī)器人和空間軍用機(jī)器人等。 (2)民用機(jī)器人：各種生產(chǎn)制造領(lǐng)域中的工業(yè)機(jī)器人和其它各種種類的機(jī)器人。 1)工業(yè)機(jī)器人：制造工業(yè)部門應(yīng)用機(jī)器人的主要目的在于削減人員編制和提高產(chǎn)品質(zhì)量。機(jī)器人無(wú)論是否與其它機(jī)器一起運(yùn)用，與傳統(tǒng)的機(jī)器相比， 它具有兩個(gè)主要優(yōu)點(diǎn)： (1)．生產(chǎn)過(guò)程的幾乎完全自動(dòng)化。 (2)．生產(chǎn)設(shè)備的高度適應(yīng)能力。 現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人主要用于汽車工業(yè)、機(jī)電工業(yè)（包括電訊工業(yè)）、通用機(jī)械工 業(yè)、建筑業(yè)、金屬加工、鑄造以及其它重型工業(yè)和輕工業(yè)部門。 機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用分為四個(gè)方面，即材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗(yàn)和裝配。其中，材料加工往往是最簡(jiǎn)單的。零件制造包括鍛造、點(diǎn)焊、搗碎和鑄造等。檢驗(yàn)包括顯式檢驗(yàn)（在加工過(guò)程中或加工后檢驗(yàn)產(chǎn)品表面圖像和幾何形狀、零件和尺寸的完整性）和隱式檢驗(yàn) (在加工中檢驗(yàn)零件質(zhì)量上或表面上的完整性）兩種。裝配是最復(fù)雜的應(yīng)用領(lǐng)域，因?yàn)樗赡馨牧霞庸?、在線檢驗(yàn)、零件供給、配套、 擠 壓和緊固等工序。在農(nóng)業(yè)方面，已把機(jī)器人用于水果和蔬菜嫁接、收獲、檢驗(yàn)與分類，剪羊毛和 擠牛奶等。這是一個(gè)潛在的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。 2)服務(wù)機(jī)器人：根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（ IFR）采用的初步定義，所謂服務(wù)機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它完成的是有益于人類健康的服務(wù)
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