畢業(yè)論文plc控制的機(jī)械手設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-05-15 06:11 本頁(yè)面
【正文】 ................................................... 3 設(shè)備的控制方式 .................................................................................................. 4 可編程控制器的選型 ........................................................................................... 6 控制電源模塊的選型 ........................................................................................... 7 步進(jìn)電機(jī)的選型 .................................................................................................. 7 步進(jìn)電機(jī)工作原理 ..................................................................................... 9 步進(jìn)電機(jī)的選擇 ........................................................................................ 9 步距角的選擇 ............................................................................................ 9 靜力矩的選擇 ............................................................................................ 9 力矩與功率換算 ........................................................................................ 9 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊的選型 ......................................................................................... 10 氣爪的選型 ....................................................................................................... 12 傳感器的選型 ................................................................................................... 12 電磁閥的選型 ................................................................................................... 13 氣缸的選型 ..................................................................................................... 13 Firstair螺桿空壓機(jī)的選型 ............................................................................. 14 3 控制系統(tǒng)的硬、軟件設(shè)計(jì) ........................................................................................... 15 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ............................................................................................ 15 PLC外圍接線圖（見附錄 1） .................................................................... 15 Z軸氣動(dòng)、夾爪原理圖 .............................................................................. 15 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ............................................................................................ 15 I/O地址分配 ............................................................................................ 16 控制程序梯形圖 ....................................................................................... 17 4 設(shè)計(jì)小結(jié) .................................................................................................................... 20 致 謝 ......................................................................................................................... 21 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................................ 22 附錄 1 ............................................................................................................................ 23 附錄 2 ............................................................................................................................ 23 III 1 1 概述 課題背景 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化的生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械手是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。尤其體現(xiàn) 了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在全國(guó)經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景，隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，出現(xiàn)了數(shù)控加工中心，它在減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí)，大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，但是數(shù)控加工中心加工中常見的上下料工序，通常乃采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動(dòng)化裝置。前者費(fèi)時(shí)費(fèi)工，效力低；后者因設(shè)計(jì)復(fù)雜，需要較多繼電器，接線復(fù)雜。容易車體震動(dòng)干擾，而存在可靠性差，故障多，維修困難等問題?？删幊炭刂破?PLC 控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)便，線路設(shè)計(jì)合理，具有較強(qiáng)的抗干擾能力。保證了系統(tǒng)運(yùn)行 的可靠性，降低了維修率 ,提高了工作效率。 機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電氣液壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)
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