基于單片機(jī)的機(jī)器人探討-文庫(kù)吧
2025-04-12 00:33 本頁(yè)面
【正文】 ，應(yīng)用機(jī)器人只是為了節(jié)省勞動(dòng)力，而我國(guó)勞動(dòng)力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人不一定符合我國(guó)國(guó)情。這是一種誤解。在我國(guó)，社會(huì)主義制度的優(yōu)越性決定了機(jī)器人能夠充分發(fā)揮其長(zhǎng)處。它不僅能為我國(guó)的經(jīng)濟(jì)建設(shè)帶來(lái)高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益，而且將為我國(guó)的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越 的貢獻(xiàn)。 ? 我國(guó)已在“七五”計(jì)劃中把機(jī)器人列人國(guó)家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，撥巨款在沈陽(yáng)建立了全國(guó)第一個(gè)機(jī)器人研究示范工程，全面展開了機(jī)器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究。十幾年來(lái)，相繼研制出示教再現(xiàn)型的搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、 裝配 等門類齊全的工業(yè)機(jī)器人及水下作業(yè)、軍用和特種機(jī)器人。目前，示教再現(xiàn)型機(jī)器人技術(shù)已基本成熟，并在工廠中推廣應(yīng)用。我國(guó)自行生產(chǎn)的機(jī)器人噴漆流水線在長(zhǎng)春第一汽車廠及東風(fēng)汽車廠投入運(yùn)行。 1986年 3月開始的國(guó)家 863高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機(jī)器人的內(nèi)容。就目前來(lái)看，我們應(yīng)從生產(chǎn)和應(yīng)用的角度出發(fā)，結(jié)合我國(guó)國(guó)情，加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的實(shí) 用型機(jī)器人和某些特種機(jī)器人。 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 國(guó)際上，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展呈以下特點(diǎn)： ? (1) 通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用 ,國(guó)外機(jī)器人操作機(jī)已實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計(jì)。 ? (2) 通過(guò)采用并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu) ,實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工 ,這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展 ,為將來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。 ? (3) 控制系統(tǒng)性能進(jìn)一步提高 ,已由過(guò)去控制標(biāo)準(zhǔn)的 6 軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制 21 軸甚至 27 軸 ,并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制 ,人機(jī)界面更加友好 ,基于圖形操作的界面也已問(wèn)世 ,在某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器在機(jī)器人系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用 ,大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。 ? (4) 許多新產(chǎn)品具有網(wǎng)絡(luò)通信功能 ,使機(jī)器人由過(guò)去的獨(dú)立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步 ,也使機(jī)器人由過(guò)去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備發(fā)展了一大步。 ? (5) 由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路應(yīng)用 ,使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。 國(guó)內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r 偏置式全關(guān)節(jié)機(jī)械手 平面關(guān)節(jié)機(jī)械手 ? 從 80 年代開始至今 ,我國(guó)已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件、軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù) ,生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件 ,開發(fā)出用于噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人。但總的來(lái)看 ,我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人
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