【正文】 建立起有效的溝通渠道 2. 確定每個關(guān)鍵項(xiàng) 目的主要檢查點(diǎn) 3. 向每個項(xiàng)目提供項(xiàng)目狀態(tài)匯報(bào)模板 4. 明確（不是任命）每個項(xiàng)目的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人 5. 協(xié)調(diào)分析可能存在的項(xiàng)目風(fēng)險(xiǎn)，提出風(fēng)險(xiǎn)管理的方法和流程 6. 定義項(xiàng)目成效的衡量方法 7. 負(fù)責(zé)項(xiàng)目的規(guī)劃，控制實(shí)施周期 項(xiàng)目管理工作內(nèi)容描述 從項(xiàng)目管理角度，每個成功的項(xiàng)目都要經(jīng)歷從立項(xiàng)、啟動、規(guī)劃、執(zhí)行與控制及結(jié)束 5個階段，在這 5個階段中項(xiàng)目管理工作的主要內(nèi)容見下表： 階段 標(biāo)題 說明 1 立項(xiàng) 根據(jù)對業(yè)務(wù)影響的優(yōu)先順序和項(xiàng)目的可行性來描述并確定項(xiàng)目或想法，并獲得領(lǐng)導(dǎo)小組的 批準(zhǔn)。 2 啟動 定義項(xiàng)目要求、進(jìn)行初步規(guī)劃、協(xié)商項(xiàng)目細(xì)節(jié)，即預(yù)算審批，以及進(jìn)行“準(zhǔn)備執(zhí)行”，評審所要求的任務(wù)或工作。 3 規(guī)劃 確保項(xiàng)目有效執(zhí)行所要求的活動或工作，如項(xiàng)目的評審和總結(jié)。建立項(xiàng)目組，制定詳細(xì)的項(xiàng)目計(jì)劃，以及為評審詳細(xì)計(jì)劃所做的最后準(zhǔn)備。 4 執(zhí)行和控制 執(zhí)行項(xiàng)目及實(shí)施解決方案所涉及的活動或工作。該階段包括所有項(xiàng)目任務(wù)的執(zhí)行、項(xiàng)目的監(jiān)督和控制、成本管理、時(shí)間安排、項(xiàng)目成效、風(fēng)險(xiǎn)、合同和項(xiàng)目的變更。該階段還包括審批項(xiàng)目承建商提交的項(xiàng)目管理或交付件的簽收。 5 結(jié)束 項(xiàng)目完成工作，包括將實(shí)施完成的解決方案轉(zhuǎn)交給適當(dāng)?shù)臉I(yè)務(wù)部門，提供培訓(xùn)、結(jié)束項(xiàng)目計(jì)劃，進(jìn)行最后的項(xiàng)目評審，并解散項(xiàng)目組。 項(xiàng)目管理流程 項(xiàng)目管理分為項(xiàng)目啟動、項(xiàng)目執(zhí)行和項(xiàng)目驗(yàn)收三個階段，在項(xiàng)目執(zhí)行階段，項(xiàng)目管理的主要任務(wù)是階段工作計(jì)劃制定、計(jì)劃執(zhí)行跟蹤檢查、階段總結(jié)匯報(bào)。項(xiàng)目管理各階段、各項(xiàng)任務(wù)都產(chǎn)生相應(yīng)的管理控制文檔。 項(xiàng)目管理階段、任務(wù)、流程及管理控制文檔的關(guān)系見下圖： 以下對項(xiàng)目各類管理控制文檔具體包含的內(nèi)容進(jìn)行說明： 規(guī)劃報(bào)告：指項(xiàng)目規(guī)劃的結(jié)果報(bào)告； 月度計(jì)劃：按照項(xiàng)目規(guī)劃進(jìn)行月 度工作安排及月度工作總結(jié)，形成月度工作計(jì)劃； 每周計(jì)劃：項(xiàng)目管理中，每周召開例會，對周工作進(jìn)行總結(jié)和安排，形成項(xiàng)目周計(jì)劃； 實(shí)施記錄：項(xiàng)目實(shí)施過程中各類項(xiàng)目工作的記錄文檔，如：設(shè)計(jì)記錄、開發(fā)記錄、測試記錄、培訓(xùn)記錄、實(shí)施記錄、維護(hù)記錄，測試報(bào)告、實(shí)施總結(jié)、數(shù)據(jù)核對記錄、對帳報(bào)告等； 項(xiàng)目運(yùn)行簡報(bào)：對項(xiàng)目實(shí)施運(yùn)行過程中實(shí)施進(jìn)度、系統(tǒng)使用情況、存在問題及改進(jìn)要求進(jìn)行總結(jié)通報(bào)，項(xiàng)目運(yùn)行簡報(bào)報(bào)項(xiàng)目領(lǐng)導(dǎo)小組成員，根據(jù)需要在項(xiàng)目實(shí)施范圍內(nèi)進(jìn)行文件下發(fā)； 階段報(bào)告：對項(xiàng)目規(guī)劃中各階段工作進(jìn)行總結(jié)的報(bào)告，如階段設(shè)計(jì) 總結(jié)、階段開發(fā)總結(jié)、實(shí)施總結(jié)、項(xiàng)目階段總結(jié)等。 驗(yàn)收報(bào)告：項(xiàng)目驗(yàn)收時(shí)所形成的報(bào)告，驗(yàn)收報(bào)告中包含對項(xiàng)目過程、結(jié)果的評價(jià)。 重慶市電力公司超高壓局 變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng) 工作報(bào)告 變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)項(xiàng)目小組 立項(xiàng)背景 傳統(tǒng)的變電站巡檢工作主要由工作人員來完成，但對于無人值守或少人值守的變電站，巡檢工作是一件非常困難的工作，尤其對偏遠(yuǎn)地區(qū)的變電站，需要耗費(fèi)大量的人力和時(shí)間；其次，由于變電站多為高壓、高輻射設(shè)備，人工巡檢具有很大的危險(xiǎn)性；同時(shí)對于無 人值守或少人值守的變電站，當(dāng)變電站故障時(shí)的應(yīng)急指揮調(diào)度難度也非常大。因此運(yùn)用機(jī)器人在一定程度上代替人工對變電站實(shí)行自動巡檢成為變電站巡檢的發(fā)展趨勢。 為了更好的實(shí)現(xiàn)偏遠(yuǎn)地區(qū)和無人值守變電站的安全、可靠地巡檢，重慶市電力公司超高壓局建設(shè)巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，通過無線網(wǎng)絡(luò)對機(jī)器人實(shí)現(xiàn)遙控巡檢。系統(tǒng)通過定位系統(tǒng)對機(jī)器人準(zhǔn)確導(dǎo)航、定位，采集電氣設(shè)備的工作狀態(tài)，即時(shí)向控制中心返回設(shè)備狀態(tài)和機(jī)器人本體工作狀態(tài)。中心通過無線網(wǎng)絡(luò)對機(jī)器人實(shí)施監(jiān)控，對返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，即時(shí)發(fā)現(xiàn)電氣設(shè)備故障，從而達(dá)到可靠的巡檢。 主要任 務(wù) 變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)負(fù)責(zé)在指定的對電氣設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行巡檢。機(jī)器人在導(dǎo)航系統(tǒng)的控制下能夠沿著指定路線行進(jìn)，在各個監(jiān)測點(diǎn)，機(jī)器人停止運(yùn)動并通過調(diào)節(jié)攝像儀和紅外熱像儀的參數(shù)采集電氣設(shè)備的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)上傳至控制中心。 工作人員在監(jiān)控室的電腦上通過控制中心軟件對電氣設(shè)備以及現(xiàn)場的巡檢情況進(jìn)行監(jiān)控。工作人員還可以通過遠(yuǎn)程控制的方式對機(jī)器人本體和檢測設(shè)備（攝像儀和紅外熱像儀）進(jìn)行遙操作。 研制過程 2020年 9月～ 10月由重慶市電力公司超高壓局和重慶創(chuàng)格科技有限責(zé)任公司、重慶大學(xué)提出總體的思路，并確定開發(fā)小組、開發(fā)的總體方案等。 2020年 11月～ 12月 查詢相關(guān)資料；購買所需的設(shè)備并對設(shè)備進(jìn)行測試；軟件系統(tǒng)的概要設(shè)計(jì)； 2020 年 1 月～ 2020 年 5 月 硬件設(shè)備的安裝與調(diào)試；網(wǎng)絡(luò)的安裝與調(diào)試；軟件系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)。 2020年 6月～ 7月 軟件系統(tǒng)編碼與測試。 2020年 8月 到變電站進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試，并獲得成功； 2020年 9月 系統(tǒng)試運(yùn)行并進(jìn)行適應(yīng)性修改，完成系統(tǒng)各功能的測試及試運(yùn)行，資料文檔的準(zhǔn)備。 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能 變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體沿著指定巡檢路線行進(jìn)并 且能夠定位所處位置。在檢測點(diǎn)，機(jī)器人能夠采集變電站設(shè)備的視頻和紅外數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)傳送至控制中心軟件。對于機(jī)器人產(chǎn)生的故障，故障處理程序會給出報(bào)警并采取相應(yīng)的處理。 控制中心軟件能夠顯示機(jī)器人傳回的監(jiān)測視頻數(shù)據(jù)和紅外數(shù)據(jù)；能夠以電子地圖方式展現(xiàn)現(xiàn)場的工作狀況。工作人員能夠通過軟件界面對機(jī)器人、攝像儀、紅外熱像儀等設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。 控制中心軟件還提供用戶管理、數(shù)據(jù)存儲、數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ堋? 導(dǎo)航定位 機(jī)器人本體沿著指定路線行走。考慮到機(jī)器人兩個電機(jī)性能的差異性以及在行走過程中出現(xiàn)的偏差，因 此機(jī)器人控制系統(tǒng)包含對在行走過程中出現(xiàn)的偏差進(jìn)行校正。在路徑轉(zhuǎn)彎處能夠識別轉(zhuǎn)彎標(biāo)志并且能夠正確做出轉(zhuǎn)彎動作。 在巡檢過程中能夠?qū)ΡO(jiān)測點(diǎn)以及特殊位置實(shí)現(xiàn)定位。機(jī)器人本體能夠比較準(zhǔn)確地讀取監(jiān)測點(diǎn)的標(biāo)識信息，從而使機(jī)器人停止前進(jìn)并對電氣設(shè)備進(jìn)行檢測。在路徑轉(zhuǎn)彎處，機(jī)器人也能夠讀取轉(zhuǎn)彎標(biāo)識從而使機(jī)器人能夠做出正確的轉(zhuǎn)彎動作。 設(shè)備監(jiān)測 在監(jiān)測點(diǎn)，機(jī)器人本體可通過實(shí)現(xiàn)設(shè)定的預(yù)置位將可見光攝像儀和紅外熱像儀自動對準(zhǔn)待監(jiān)測電氣設(shè)備，并對其運(yùn)行狀態(tài)、溫度等進(jìn)行監(jiān)測，之后將采集的視頻圖像、紅外圖像以及溫度等參數(shù) 傳送至控制中心，工作人員通過控制中心軟件窗口在線檢測電氣設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。在巡檢過程中，用戶還可以對云臺位置和焦距等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，可使用錄像和圖像截取功能，還可對紅外熱像儀的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。 數(shù)據(jù)采集 機(jī)器人本體通過各種傳感器采集機(jī)器人運(yùn)動所需的各種數(shù)據(jù)，包括超聲波、磁傳感器、 RFID標(biāo)簽、溫度，這些數(shù)據(jù)能夠傳送到控制中心軟件并顯示出來。 機(jī)器人本體硬件檢測 機(jī)器人本體軟件實(shí)現(xiàn)對自身硬件的檢測，包括超聲波、磁傳感器、 RFID 讀寫器、網(wǎng)絡(luò)等，確保系統(tǒng)各硬件能夠正常工作。一旦發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)會 調(diào)用故障處理程序來作出相應(yīng)的處理。 故障報(bào)警處理 針對系統(tǒng)出現(xiàn)的故障，故障報(bào)警處理程序會根據(jù)不同故障的類別給出報(bào)警提示信息并采取相應(yīng)的故障處理，這樣就保證了系統(tǒng)的可靠性。 參數(shù)設(shè)置 機(jī)器人本體軟件允許用戶對關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，這樣使得系統(tǒng)可以運(yùn)行在不同的配置環(huán)境下，從而提高了系統(tǒng)的靈活性。 開機(jī)自啟動 機(jī)器人系統(tǒng)加電后，下位機(jī)軟件自動啟動，讀取設(shè)定的配置信息，進(jìn)入工作狀態(tài)。 遠(yuǎn)程控制 控制中心軟件能夠?qū)C(jī)器人本體和監(jiān)測設(shè)備（攝像儀和紅外熱像儀）進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。工作 人員通過操作遠(yuǎn)程控制界面或鍵盤控制機(jī)器人本體前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止。 控制中心軟件提供對可見光攝像儀和紅外攝像儀遠(yuǎn)程操作面板，可對其進(jìn)行云臺控制、焦距控制、錄像、圖像截取以及紅外攝像儀各種功能的遠(yuǎn)程控制。 預(yù)置位設(shè)置 系統(tǒng)提供對監(jiān)測點(diǎn)的預(yù)置位設(shè)置，在監(jiān)測點(diǎn)用戶可以記錄下云臺的方位、俯仰角等信息，在實(shí)際巡檢時(shí)機(jī)器人根據(jù)預(yù)置位自動將云臺轉(zhuǎn)動到預(yù)先設(shè)定的方位，便于工作人員對設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測。 電子地圖展現(xiàn) 該功能根據(jù)機(jī)器人本體回傳的數(shù)據(jù)展現(xiàn)機(jī)器人的巡檢狀況。這使得工作人員以非常直觀的 方式了解現(xiàn)場的情況，也使得人機(jī)界面十分友好。 視頻和紅外圖像的顯示 機(jī)器人本體采集的變電站設(shè)備視頻和紅外圖像經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸后在窗口中顯示，工作人員可以通過視頻窗口紅外窗口觀察電氣設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。 數(shù)據(jù)傳輸 系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ?。?shù)據(jù)傳輸包括數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收，機(jī)器人本體軟件和控制中心軟件能夠發(fā)送和接收不同格式、不同類型的數(shù)據(jù)，并能夠?qū)λ鼈冞M(jìn)行正確的處理和顯示。 用戶管理 系統(tǒng)提供用戶登錄、添加、刪除、用戶信息修改等基本用戶管理功能。 數(shù)據(jù)存儲 系統(tǒng)擁有數(shù) 據(jù)庫系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對數(shù)據(jù)的存儲。 測試情況 通過對變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的測試，所有功能都能正常執(zhí)行，機(jī)器人能夠沿著指定巡檢路線行進(jìn)，能夠完成電氣設(shè)備的巡檢任務(wù)，可靠性、穩(wěn)定性和安全性較高。 控制中心能夠完成對現(xiàn)場的監(jiān)控，能夠?qū)崿F(xiàn)對機(jī)器人和監(jiān)測設(shè)備的遠(yuǎn)程控制，能夠以電子地圖的方式展現(xiàn)機(jī)器人現(xiàn)場運(yùn)行狀態(tài)。因此系統(tǒng)整體工作情況良好，達(dá)到超高壓局的技術(shù)和功能要求。 總結(jié) 通過對系統(tǒng)的調(diào)試、測試、試運(yùn)行，變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對變電站設(shè)備的巡檢功能和集中控制管理，使對電氣設(shè)備的巡檢得到統(tǒng)一、有效 、及時(shí)、正確的監(jiān)管，其系統(tǒng)功能是值得肯定和相信的，且具有很強(qiáng)的推廣價(jià)值。 重慶市電力公司超高壓局 變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng) 技術(shù)報(bào)告 變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)項(xiàng)目小組 整體架構(gòu) 圖 系統(tǒng)整體架構(gòu) 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)由三個部分組成：變電站控制中心軟件、無線網(wǎng)絡(luò)和現(xiàn)場巡檢機(jī)器人?？刂浦行能浖\(yùn)行在變電站控制室的計(jì)算機(jī)上，主要功能是對巡檢現(xiàn)場的情況進(jìn)行監(jiān)控。該軟件包括以下幾個主要功能： 電子地圖的展現(xiàn)。控制中心軟件根據(jù)繪制出的變電站電子地圖，對巡檢機(jī)器人 的工作過程進(jìn)行展現(xiàn)。 視頻、紅外圖像的顯示。機(jī)器人采集的視頻圖像信息和紅外圖像信息經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)娇刂浦行?，控制中心軟件就會在相?yīng)的窗口中顯示視頻圖像和紅外圖像。工作人員可以通過這兩個窗口監(jiān)視現(xiàn)場的工作情況和設(shè)備的運(yùn)行情況。 機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)和電力設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)的顯示。控制中心軟件能夠接收機(jī)器人回傳的本體狀態(tài)數(shù)據(jù)和電力設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)并將其在窗口中顯示出來。這樣工作人員可以及時(shí)地了解現(xiàn)場的巡檢狀況。 遠(yuǎn)程遙操作?？刂浦行能浖试S工作人員通過軟件提供的操作面板對機(jī)器人本體、攝像儀和紅外熱像儀實(shí)施遠(yuǎn)程遙操 作，不僅可以遠(yuǎn)程控制機(jī)器人行走而且可以控制攝像儀和紅外熱像儀的云臺、焦距等。 無線網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)中心軟件和巡檢機(jī)器人之間的通訊。無線網(wǎng)絡(luò)要求高帶寬、高可靠性和低延遲，能夠穩(wěn)定地傳輸視頻數(shù)據(jù)和其他數(shù)據(jù)。在數(shù)據(jù)傳輸過程中誤碼率低。 巡檢機(jī)器人主要承擔(dān)設(shè)備巡檢的任務(wù)并將采集的設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)和其他數(shù)據(jù)上傳到控制中心。其主要功能包括： 機(jī)器人導(dǎo)航定位。機(jī)器人要能夠沿著巡檢路線巡游，同時(shí)還要能夠?qū)﹄娏υO(shè)備的位置進(jìn)行定位。 機(jī)器人本體故障診斷和自保護(hù)。機(jī)器人本體軟件系統(tǒng)對硬件進(jìn)行檢測，一旦發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警信 息并采取相應(yīng)措施進(jìn)行自我保護(hù)。 電力設(shè)備的監(jiān)測。機(jī)器人通過其所攜帶的攝像儀和紅外熱像儀對電力設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測，并將采集的圖像數(shù)據(jù)和紅外數(shù)據(jù)上傳至控制中心。 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 圖 機(jī)器人系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 機(jī)器人本體攜帶導(dǎo)航設(shè)備、監(jiān)控設(shè)備、數(shù)據(jù)采集設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。控制中心軟件運(yùn)行在監(jiān)控室的服務(wù)器上。服務(wù)器與機(jī)器人之間采用點(diǎn)對點(diǎn)的無線網(wǎng)絡(luò)連接。在機(jī)器人上安裝全向天線，確保在任何方向上都能夠接收到無線網(wǎng)絡(luò)信號。服務(wù)器通過交換機(jī)和無線 AP相連，在網(wǎng)絡(luò)設(shè)置上保證機(jī)器人和服務(wù)器處于同一個局域網(wǎng)網(wǎng)段中，這樣機(jī)器人和服務(wù) 器就能夠?qū)崿F(xiàn)相互通信。 機(jī)器人控制技術(shù) 控制系統(tǒng)總體方案 圖 控制框圖 從圖 ，機(jī)器人的運(yùn)動控制主要分為三部分：一、停止運(yùn)動：由于出現(xiàn)緊急情況（如前方出現(xiàn)障礙物或者機(jī)器人內(nèi)部溫度過高）以及需要檢測電氣設(shè)備時(shí)，機(jī)器人會停止前進(jìn)，等現(xiàn)場排除故障或電氣檢測結(jié)束時(shí)，機(jī)器人會繼續(xù)前進(jìn)。二、轉(zhuǎn)彎運(yùn)動：當(dāng)機(jī)器人收到由導(dǎo)航定位系統(tǒng)發(fā)出的轉(zhuǎn)彎命令后，便開始轉(zhuǎn)彎，當(dāng)轉(zhuǎn)彎結(jié)束后，機(jī)器人會開始直線運(yùn)動。三、直線行走運(yùn)動：當(dāng)機(jī)器人沒有收到停車命令或者轉(zhuǎn)彎命令時(shí)，機(jī)器人按直線行走。 直線運(yùn)動自動控制