嵌入式linux遠(yuǎn)程控制機(jī)器人畢業(yè)論文-閱讀頁(yè)
2025-07-13 14:02本頁(yè)面
【正文】 nel, int Ramp_Set)； ASM：R1=[ Speech _Index] R2=[ Channel] R3=[ Ramp_Set] Call SACM_S480_Play 【功能說(shuō)明】播放資源中SACM_S480語(yǔ)音。 Channel： ； ； 。 【返 回 值】無(wú)。 ②（T_SACM_S480_SpeechTable）的偏移地址。 ④函數(shù)允許TimerA以所選的的數(shù)據(jù)采樣率（計(jì)數(shù)溢出）中斷。 【參 數(shù)】無(wú)。 5) 【 API格式】ASM：Call F_FIQ_Service_ SACM_S480 【功能說(shuō)明】用作SACM_S480語(yǔ)音背景程序的中斷服務(wù)子程序。 【參 數(shù)】無(wú)。 【備 注】SACM_S480語(yǔ)音背景子程序只有匯編指令形式，且應(yīng)將此子程序安置在TMA_FIQ中斷源上。 【參 數(shù)】該參數(shù)是辨識(shí)的一個(gè)標(biāo)識(shí)符，0代表選擇SRAM,并初始化。 訓(xùn)練部分： 1) 【API格式】C：int BSR_Train (int CommandID, int TraindMode)； ASM：F_BSR_Train 【功能說(shuō)明】訓(xùn)練函數(shù)。 TraindMode：訓(xùn)練次數(shù)，要求使用者在應(yīng)用之前訓(xùn)練一或兩遍： BSR_TRAIN_ONCE:要求訓(xùn)練一次。 【返 回 值】訓(xùn)練成功，返回0；沒(méi)有聲音返回－1；訓(xùn)練需要更多的語(yǔ)音數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練，返回－2；當(dāng)環(huán)境太吵時(shí)，返回－3；當(dāng)數(shù)據(jù)庫(kù)滿，返回－4；當(dāng)兩次輸入命令不通，返回－5；當(dāng)序號(hào)超出范圍，返回－6。 ② 訓(xùn)練次數(shù)是2時(shí)，則兩次一定會(huì)有差異，所以一定要保證兩次訓(xùn)練結(jié)果接近 ③ 為了增強(qiáng)可靠性，最好訓(xùn)練兩次，否則辨識(shí)的命令就會(huì)傾向于噪音 ④ 調(diào)用函數(shù)后，等待2秒開(kāi)始訓(xùn)練，每條命令只有1 .3秒，也就是說(shuō)。 【參 數(shù)】 定義語(yǔ)音輸入來(lái)源。 【返 回 值】無(wú)。 【參 數(shù)】 無(wú)。 【備 注】 該函數(shù)用于啟動(dòng)辨識(shí)，BSR_GetResult()； 3）【API格式】C： void BSR_StopRecognizer(void)； ASM：F_ BSR_StopRecognizer 【功能說(shuō)明】停止辨識(shí)。 【返 回 值】 無(wú)。 中斷部分： 【API格式】 ASM：_BSR_InitRecognizer 【功能說(shuō)明】 在中斷中調(diào)用，并通過(guò)中斷將語(yǔ)音信號(hào)送DAC通道播放。 【返 回 值】無(wú)。 ③ 應(yīng)用程序需要設(shè)置一下程序段在FIQ_TMA中：主程序int main(){ int res。 // 初始化存儲(chǔ)器RAM PlayRespond(RSP_START)。 //..........訓(xùn)練第二條命令....................... while(TrainWord(COMMAND_TWO_ID,6) != 0) 。 //..........訓(xùn)練第四條命令....................... while(TrainWord(COMMAND_FOUR_ID,8) != 0) 。 //..........開(kāi)始識(shí)別命令......................... BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 PlayRespond(RSP_SUCCESS)。 while(1) { res = BSR_GetResult()。 FLASH()。 case COMMAND_TWO_ID: PlayRespond(RSP_CONFIRM)。 //停止機(jī)器人 break。//問(wèn)候程序 nightoff()。 case COMMAND_FOUR_ID: PlayRespond(RSP_ENGLISH)。 break。//介紹程序 nightoff()。 } } }}中斷程序_FIQ: push r1,r4 to [sp] r1 = [P_INT_Ctrl] r1 amp。 //為0，播放480 jmp ?BSR_Busy //返回中斷?Play2000: //2000播放子程序?BSR_Busy: //返回中斷 r1 = 0x2000 [P_INT_Clear] = r1 pop r1,r4 from [sp]。?notTimerA: r1 = 0x8800。 pop r1,r4 from [sp]。訓(xùn)練程序int TrainWord(int WordID, int RespondID){ int res。 while(1) { res = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_ONCE)。 switch(res) { case 1: //沒(méi)有檢測(cè)出聲音 PlayRespond(RSP_ERROR)。 case 3: //環(huán)境太吵 PlayRespond(RSP_ERROR)。 case 4: //數(shù)據(jù)庫(kù)滿 return 1。 } } return 0。 BSR_StopRecognizer()。 SACM_S480_Play(Result, 3, 3)。0x0001) != 0) { SACM_S480_ServiceLoop()。 } SACM_S480_Stop()。 BSR_EnableCPUIndicator()。功能應(yīng)所做出的放應(yīng)備注后臺(tái)發(fā)送命令有數(shù)據(jù)返回成功播放聲音功能機(jī)器人會(huì)說(shuō)話成功行走功能機(jī)器人會(huì)行走成功串口通信功能能發(fā)送數(shù)據(jù)到STC51開(kāi)發(fā)板成功無(wú)線通信功能機(jī)器人會(huì)做出相應(yīng)的動(dòng)作有時(shí)候會(huì)做錯(cuò)動(dòng)作記憶功能按照記憶去做動(dòng)作還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)環(huán)境所在地備注宿舍效果比較好平坦少人操場(chǎng)播放聲音不清楚，行走時(shí)噪聲太大影響其他命令多人課室播放聲音不清楚而且有時(shí)會(huì)被其他人的聲音把自己的聲音覆蓋掉，行走時(shí)噪聲太大影響其他命令系統(tǒng)可控制距離長(zhǎng)10米以內(nèi)，環(huán)境要求高，信號(hào)差，遇到障礙物信號(hào)變?nèi)酢Ｋ龂?yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。 附錄A 設(shè)備圖片ARM9開(kāi)發(fā)板STC89C51開(kāi)發(fā)板圖 PT2262與PT2272無(wú)線模塊圖機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖2
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