【正文】 。如圖。最簡單的復(fù)位電路有一個(gè)電阻、電容和按鍵組成，如圖 。如果手動(dòng)復(fù)位，就是在接通電源的條件下按下復(fù)位按鍵 K1就可以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)復(fù)位。然后還能夠在路面探測金屬，為了更容易控制小車，還需要一個(gè)無線遙控功能，在自動(dòng)循跡的同時(shí)，無線遙控功能優(yōu)先。如圖 . VO21GND2SI3OSCI4OSCO5RIGHT6LEFT7ROB8LDB9BACLWARD10FORWARD11TURBO12VDD13VI114VO115VI216U1Q2 C1815Q7 C1815Q12 C1815Q38 C1815Q4 8550Q5 8550Q138550Q36 8550Q38050Q6 8050Q358050Q37 8050R5 10R6 10R55 10R56 10R3 1K R4 1K R53 1K R54 1KR1270K12J4電機(jī)輸出112J26電機(jī)輸出212J2 +5Va+5Va+5Va+5VQ190131J3中斷輸出RIGHT1TEST2GND3BACKWATD4FORWARD5TURBO6SC7SO8VDD9PC10OSCO11OSCI12FOSC13LEFT14U2 TX2B天線1負(fù)極2信號(hào)輸入3正極42發(fā)射模塊220KR7LED2T遙控車控制電路遙控接收解碼與驅(qū)動(dòng)C1 222C2 222C3 104Q8 9018Q9 9015Q109012R9 220KL1 1TR50 10KWR2 1K12J23 +5VC4100UFR51 330LED4 LED1J24 信號(hào)輸出金屬探測器S9LED3LED1R8 330R2 330S1S8Vin1GND2Vout3U15 5V12J22 +7~12VK4 K5K3K1 K2VCC1OUT2GND3J1 無線接收模塊a+5V1RST92RXD/103TXD/114INT0/125INT1/136T0/147T1/1581617XTAL218XTAL119GND202122232425262728PSEN29ALE30EA313233343536373839VCC40U18LED14R63 RES2C28 10ufC29 10ufb+5VR62 300K6Y112MC33 22PF C34 22PFU19 BELLQ40 9013R64 R65 200BEEPS10b+5V12J28 +5V12345678J29b+5Vb+5V1 2 3 4 5 6 7 8J30金屬探測信號(hào)輸入紅外壁障信號(hào)輸入遙控控制中斷輸入紅外對管輸入1紅外對管輸入2紅外對管輸入3控制電機(jī)1控制電機(jī)2控制電機(jī)3控制電機(jī)4BEEP單片機(jī)控制系統(tǒng)C30 10ufU22 BELLQ11 9013R52R67 200紅綠黃J25 紅外壁障R661+5V紅外蔽障輸出信號(hào)紅外壁障報(bào)警與中斷U20OPTOISO11 2 3J32 CON31 2 3J34 CON3R751kR7447kQ41 90131J33 單片機(jī)輸出控制信號(hào)R76 33K3 218 4U21A LM3585 67U21B LM358+5VQ429012R77 47KC35 104R6810KR7810KR69 47KR79 47K反射光強(qiáng)弱模擬信號(hào)輸出L2 16T紅外循跡對管原理圖+9V+5VD4 D8D5 D22D23D24D6D7C36 104C3716V/470uFC38 104+5+9V1 2 3 4J31 電機(jī)控制信號(hào)1 2P1電機(jī)輸出11 2P2電機(jī)輸出2EN A6EN B11IN15IN27IN310IN412OUT12OUT23OUT313OUT414ISEN A1ISEN B15VS4VSS9GND8U23 L298N123J35 系統(tǒng)電源+9V +5V1KR80D1320KR72LED1720KR73LED16LED18LED15OUT1 OUT2 OUT3 OUT4電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向指示燈IN14OUT3GNDU24MC78M05CDTRKS12 SWDPDT電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及電源S11VCC+9VQ399014D1VR1 100D3 PHOTOR57 10K R58 100KR591KC5 10U3 26157 4U16LM741C6 104R60100KR70 R71 1KR61 1KOUT8GND7Ct6Rt5Ofil1Lfil2IN3V+4U17 LM567C31 104C7103D2 LEDC32104C8 1051 2 3J27 CON3+5OUT紅外壁障電路圖 無線電遙控車電路圖 ? 無線電遙控車由 8個(gè)模塊構(gòu)成，分別是單片機(jī)控制系統(tǒng)模塊、單片機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及電源、紅外循跡模塊、紅外壁障模塊、紅外報(bào)警模塊、金屬探測模塊、無線電發(fā)射與接收模塊，及遙控車控制模塊。綜合各功能模塊的信號(hào)，由單片機(jī)采集起來，根據(jù)設(shè)定的程序讓智能小車運(yùn)作，也就是說智能小車所執(zhí)行的都是事先在程序設(shè)定好的，所以智能小車所遇到的情況要考慮周到才能讓它依照你的想法去做。 ? void delay_1s(unsigned char )。 ? sbit Infrared_alarm=P1^0。 ? //sbit Mode=P1^2。 ? sbit interrupt_0=P3^2。 ? bit black_0,white_1,white_4。 ? EA=1。 ? IT0=1。 ? while(1) ? { ? if(m_mode==1) ? { ? while(1) ? { ? P2=0x00。0x0f|0x00。 ? delay_1s(200)。 ? delay_1s(200)。 ? } ? } ? while(1) ? { ? //P2=P2amp。 ? Warning=1。0x07) ? { ? case 0: ? P2=P2amp。 ? black_0=1。 ? case 1: ? white_1=1。0x0f|0x90。 ? case 2: ? white_1=1。0x0f|0x90。 ? case 3: ? P2=P2amp。 break。 ? P2=P2amp。 break。0x0f|0xA0。 ? case 6: ? white_4=1。0x0f|0x60。 ? case 7: ? black_0=1。 ? default: break。amp。0x07)==1) ? { ? P2=P2amp。 ? white_4=0。 ? } ? } ? if(black_0==1amp。white_4==1) ? { ? while((P2amp。0x0f|0x60。 ? black_0=0。0x0f|0x90。 ? in_Alarm=1。0x0f|0x00。 ? } ? if(Metal_detector==1) ? { ? P2=P2amp。 ? Warning=0。 ? Warning=1。 ? } ? if(m_mode==1) ? break。 ? while(j_1s) ? for(i_1s=0。i_1s++)。 ? ? } ? 整機(jī)調(diào)試 ? 進(jìn)行功能調(diào)試的時(shí)候應(yīng)該是一個(gè)模塊一個(gè)模塊地測試，首先是小車能自動(dòng)循跡，然后是小車的壁障、探測金屬，最后是無線遙控功能。調(diào)試的時(shí)候需要注意一個(gè)問題就是避免小車在昏暗的情況下使用，因?yàn)檠E模塊中的光電傳感器會(huì)對黑暗的情況無法準(zhǔn)確判斷黑白線，導(dǎo)致小車無法正常循跡。為了小車在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候行駛快些，在向左轉(zhuǎn)的時(shí)候，小車的左履帶向后退，右履帶向左行駛，行駛的時(shí)候小車是全速行駛的，當(dāng)然也可以采用 PWM脈寬調(diào)制的方式使小車調(diào)好速度走得更舒暢。壁障功能也另外制作了一個(gè)報(bào)警器，不過這是報(bào)警器是不經(jīng)過單片機(jī)控制的，需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)電路帶動(dòng)蜂鳴器響應(yīng)，這個(gè)電路跟金屬探測器的報(bào)警電路驅(qū)動(dòng)一樣，只是把壁障模塊輸出的信號(hào)直接接到報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路上，當(dāng)小車遇到障礙是就有個(gè)高電平輸入到單片機(jī)中，同時(shí)也帶動(dòng)報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路中的蜂鳴器響。金屬探測器有個(gè)電位器，這個(gè)電位器是調(diào)好金屬報(bào)警的臨界的，把金屬靠近制作好的電感線圈中，調(diào)到有相應(yīng)為止，當(dāng)然，如果把報(bào)警信號(hào)直接接入單片機(jī)中，這樣就很難調(diào)試，我們把信號(hào)接入一個(gè)發(fā)光二級(jí)管中調(diào)試，直到有信號(hào)輸出就行了，也可以用一個(gè)發(fā)光二極管作為報(bào)警信號(hào)，這樣防止金屬報(bào)警器使用時(shí)不穩(wěn)定，可以再調(diào)試臨界電位器，直到達(dá)到最佳效果。遙控發(fā)射的編碼芯片句接收的解碼芯片是沒有地址碼的，所以同樣頻率的發(fā)射模塊會(huì)影響小車的接