【正文】 做努力,使得這些人能更加深刻的明確這樣一個組織的能動作用和工作性質(zhì),：工作任務貫穿于整個下學期的工作中參與人員：公關(guān)部全體成員工作內(nèi)容：為校學生會活動提供一定的經(jīng)費。作為公關(guān)部的成員,一定要牢記本部門的工作職責,好好的利用這個平臺去鍛煉自己,讓自己更加快速的成長!并且要好好的利用好學?；顒又行摹扒啻后A站”,運用這個平臺為我們的工作計劃和工作任務展開行動!參與對象：作為禮儀小姐的委員和想要了解相關(guān)知識的廣大同學活動內(nèi)容：邀請學校的相關(guān)教授講授一堂有關(guān)禮儀方面的講座,以普及全校學生的日常行為應注意的問題,全面提高武漢科技大學的學生素質(zhì),：講座與現(xiàn)場互動時間：4月份具體時間待定）主要對象：由公關(guān)部選拔適合做禮儀的同學目的：建立一支高素質(zhì)標準的禮儀隊伍形式：著重培養(yǎng)和訓練一批專門人員來負責武漢科技大學今后的晚會主持,禮儀接待方面的工作,這批人員會經(jīng)過專門的培訓,真正的職業(yè)素質(zhì)化定位,做好校學生會的形象,：初步定于4月（具體時間待定）。難點：擾動作用下減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的方法?！緦嵤┓椒ā空n堂講授，PPT配合1．階躍函數(shù)階躍函數(shù)的表達式為236。238。02．斜坡函數(shù)（或速度函數(shù)）236。238。0 斜坡函數(shù)的表達式為 3．加速度函數(shù)加速度函數(shù)的表達式為236。r(t)=237。238。0t0236。A239。0163。ee239。238。0r(t)=237。Asinwtt179。即dnc(t)dn1c(t)a0+a1n1+ndtdtdc(t)dmr(t)dm1r(t)+an1+anc(t)=b0+b1m1+mdtdtdt+bm1dr(t)+bmr(t)dt系統(tǒng)在輸入信號r(t)作用下，輸出c(t)隨時間變化的規(guī)律，就是系統(tǒng)的時域響應。特征方程為+an1s+an=0如果上式有n個不相等的特征根，即p1,p2,...,pn，則齊次微分方程的通解D(s)=a0sn+a1sn1+為從系統(tǒng)時域響應的兩部分看，穩(wěn)態(tài)分量(特解)是系統(tǒng)在時間t174。時系統(tǒng)的輸出，衡量其好壞是穩(wěn)態(tài)性能指標：穩(wěn)態(tài)誤差。 控制系統(tǒng)時域響應的性能指標 1．穩(wěn)態(tài)性能指標其定義為：當時間t趨于無窮時，系統(tǒng)輸出響應的期望值與實際值之差，即ess=lim[r(t)c(t)]t174。c1(t)=k1ep1t+k2ep2t+...+knepnt穩(wěn)態(tài)誤差ess反映控制系統(tǒng)復現(xiàn)或跟蹤輸入信號的能力。 一階系統(tǒng)的時域分析一階系統(tǒng)微分方程的標準形式是dc(t)+c(t)=r(t)dt 一階系統(tǒng)的單位階躍響應T當輸入信號r(t)＝1(t)時，系統(tǒng)的輸出稱為單位階躍響應，記為h(t)。1249。=1eT t179。235。11一階系統(tǒng)單位階躍響應性能指標為：調(diào)節(jié)時間ts穩(wěn)態(tài)誤差ess 超調(diào)量Mp 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應當系統(tǒng)輸入信號為單位脈沖函數(shù)r(t)=d(t)時，R(s)=1，這時系統(tǒng)的響應為單位脈沖響應，記為g(t)，即g(t)=L1[C(s)]=L1[F(s)R(s)]=L1[F(s)] 線性定常系統(tǒng)的重要特性系統(tǒng)對輸入信號導數(shù)的響應，等于系統(tǒng)對該輸入信號響應的導數(shù)。 二階系統(tǒng)的時域分析 二階系統(tǒng)的數(shù)學模型典型二階系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)其閉環(huán)傳遞函數(shù)為2wnC(s)=2R(s)s2+2zwns+wn二階系統(tǒng)的特征根（即閉環(huán)極點）為s1,2=zwn177。反之，阻尼比z越小，振蕩越強，平穩(wěn)性越差。（2）過阻尼狀態(tài)下，系統(tǒng)響應遲緩，過渡過程時間長，系統(tǒng)快速性差；z過小，響應的起始速度快，但因振蕩強烈，衰減緩慢，所以調(diào)節(jié)時間ts亦長，快速性差。（5）系統(tǒng)的超調(diào)量統(tǒng)的平穩(wěn)性。 二階系統(tǒng)的單位脈沖響應對于具有標準形式閉環(huán)傳遞函數(shù)的二階系統(tǒng)，令r(t)=d(t)，則有R(s)=1，相應的輸出信號的拉氏變換式為Mp和振蕩次數(shù)N僅僅由阻尼比z決定，它們反應了系2wnC(s)=22s+2xwns+wn取上式的拉氏反變換，便可得到下列各種情況下的脈沖過渡函數(shù)：(1)欠阻尼(0x1)g(t)=wn1x2exwntsinwn1x2t(t179。0)(3)臨界阻尼(x=1)2wntg(t)=wnte(t179。e(xg(t)=235。wnx21)wnte(x+x21)wnt249。0)設(shè)二階系統(tǒng)的輸入為單位速度函數(shù)，即r(t)=t，則有信號的拉氏變換式為2wn1C(s)=222s+2xwns+wnsR(s)=1s2，對應輸出進行拉氏反變換，可以得到相應的系統(tǒng)過渡過程。0)222x11xwd=wn1x2（2）臨界阻尼(x=1)時的過渡過程 對于臨界阻尼情況2C(s)=對上式取拉氏反變換得2wn1wn1++s2s(s+wn)2s+wnc(t)=t2wn+2wn(1+wn2t)ewnt(t179。0)對于二階系統(tǒng)，其單位斜坡函數(shù)輸入的過渡過程，還可以通過對其單位階躍響應求積分求得，其中積分常數(shù)可根據(jù)t＝0時過渡過程c(t)＝0的初始條件來確定。只要有一個極點位于右半平面，則對應的響應將是發(fā)散的，系統(tǒng)不能穩(wěn)定工作。解 將已知的F(s)進行因式分解，可得F(s)=5(s+2)(s+3)(s+4)(s2+2s+2)其單位階躍響應的拉氏變換為5(s+2)(s+3)s(s+4)(s+1+j)(s+1j)進行部分分式分解，有C(s)=a0a3aa2+1++ss+4s+1+js+1j可以計算出其中的系數(shù)為C(s)=a0=1517+j7ja1=a2=a3=4，4，4，4對C(s)進行拉氏反變換可得，得到系統(tǒng)的單位階躍響應：1h(t)=[15e4t102etcos(t+352o)]4 閉環(huán)主導極點其規(guī)律可以總結(jié)為：1)閉環(huán)極點si在 S平面上的左右分布（實部）決定過渡過程的終值。2)閉環(huán)極點的虛實決定過渡過程是否振蕩。3)閉環(huán)極點離虛軸的遠近決定過渡過程衰減的快慢。所以離虛軸最近的閉環(huán)極點“主宰”系統(tǒng)響應的時間最長，被稱為主導極點。穩(wěn)定性，是指