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2024-09-11 14:23本頁(yè)面
【正文】 控制的基本原理與方式 8 無(wú)人駕駛飛機(jī)按預(yù)定軌跡飛行 漸露鋒芒地?zé)o人駕駛飛機(jī) 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 9 制導(dǎo)導(dǎo)彈 現(xiàn)代的高新技術(shù)讓導(dǎo)彈長(zhǎng)上了 “ 眼睛 ” 和“ 大腦 ” ，利用負(fù)反饋控制原理去緊緊盯住目標(biāo) 我國(guó)研制的地空導(dǎo)彈 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 10 雷達(dá)技術(shù) 雷達(dá)操作時(shí)，天線就要不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。正因?yàn)樘炀€所起的作用好似人的眼睛一樣，因此雷達(dá)要注視和偵察整個(gè)天空的狀況，天線就要不停地轉(zhuǎn)動(dòng)，用一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)使天線作 360度的旋轉(zhuǎn)，這樣它就能在 360度范圍內(nèi)進(jìn)行“ 搜索 ” 。 近年來(lái) ， 我國(guó)在自動(dòng)化儀表 、 工業(yè)調(diào)節(jié)器 、 數(shù)字控制技術(shù) 、 航天工程 、 核動(dòng)力工程等方面的研究和應(yīng)用取得了長(zhǎng)足進(jìn)展 。 (2)、系統(tǒng)穩(wěn)定準(zhǔn)則 由 Hurwitz（霍爾維茨） 和 （勞斯）提出的勞斯－霍爾維茨穩(wěn)定判據(jù)。 二戰(zhàn)期間，軍事科學(xué)的需要大大促進(jìn)了反饋控制理論的發(fā)展。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 16 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 (3)、根軌跡方法 （伊萬(wàn)斯） 提出的方法和規(guī)則是當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)特征方程式根變化的幾何軌跡。 其特點(diǎn)相對(duì)言 ， 生產(chǎn)技術(shù)水平較低 ， 控制對(duì)象結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單 ， 被控參數(shù)較單一 ，要求達(dá)到的預(yù)期效果 （ 性能指標(biāo) ） 也不高 。 17 (5)、現(xiàn)代控制理論的發(fā)展 從 50年代末期開始，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)問(wèn)題的重點(diǎn)從設(shè)計(jì)許多可行系統(tǒng)中的一種系統(tǒng)，轉(zhuǎn)變到設(shè)計(jì)在某種意義上的一種最佳系統(tǒng)。 從 1960年到 1980年，確定性系統(tǒng)的最佳控制，隨機(jī)系統(tǒng)的最佳控制，乃至復(fù)雜系統(tǒng)的自適應(yīng)和學(xué)習(xí)控制，都得到了充分的研究。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 18 反饋控制原理 反饋控制是這樣的一種控制過(guò)程，它能構(gòu)在存在擾動(dòng)的情況下，力圖減小系統(tǒng)的輸出量與參考輸入量（也稱參據(jù)量）之間的偏差，而其工作正是基于這一偏差基礎(chǔ)之上的，這就是反饋控制的原理。當(dāng)負(fù)載波動(dòng)時(shí)，必然會(huì)引起速 度變化，由于龍門刨床不允許速度變化過(guò)大，因此必須 對(duì)速度進(jìn)行控制。速度 最終達(dá)到的穩(wěn)態(tài)值與原始給定速度之間始終有一 個(gè)差值存在，這個(gè)差值是用來(lái)產(chǎn)生一個(gè)附加的電 動(dòng)機(jī)電樞電壓，以補(bǔ)償因增加負(fù)載而引起的速度 下降。如果從結(jié)構(gòu)上加以改 進(jìn)，可以消除這個(gè)穩(wěn)態(tài)誤差。 a) 測(cè)量元件：檢測(cè)被控制的物理量。 c) 比較元件：把測(cè)量元件檢測(cè)的被控量的實(shí)際值與給定元件給出的參據(jù)量進(jìn)行比較，求出 它們之間的偏差。 e) 執(zhí)行元件：直接推動(dòng)被控對(duì)象，使被控量發(fā)生 變化。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 24 典型的反饋控制系統(tǒng)基本組成框圖： 信號(hào)從輸入端到達(dá)輸出端的傳輸通路稱為前向通路；系統(tǒng)輸出量經(jīng)測(cè)量元件反饋到輸入端的傳輸通路稱為主反饋通路。此外，還有局部反饋通路。 串 連 補(bǔ) 償元 件放 大元 件執(zhí) 行 元件被 控 對(duì)象反 饋 補(bǔ) 償 元 件測(cè) 量 元 件輸 出 量主 反 饋局 部 反 饋輸 入 量－ －一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 25 自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式 (1)、反饋控制方式 按偏差進(jìn)行控制，具有抑制擾動(dòng)對(duì)被控量產(chǎn)生影響的能力和較高的控制精度。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 27 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 28 有一開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)如圖所示。從而使負(fù)載具有所要求的轉(zhuǎn)速。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 29 下圖為發(fā)電機(jī)－電動(dòng)
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