gps絕對定位原理ppt課件-在線瀏覽
2025-06-22 12:33本頁面
【正文】 iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiZYXtntmtltntmtltntmtltntmtltttttrtrtrtr?????????1)()()(1)()()(1)()()(1)()()()()()()()(~)(~)(~)(~4443332221114030201043210)()( ?? tt iii lZa ?? ?)()(~)()()()()()()(04321ttrtLtLtLtLtLtttcjijijiTiiiiiii????????l其中 由此可得 上式的求解一般采用迭代法，根據(jù)所取觀測站坐標(biāo)的初始值，在一次求解后，利用所求坐標(biāo)的改正數(shù)，更新觀測站坐標(biāo)初始值，重新迭代，通常迭代 23次即可獲得滿意結(jié)果。如果同步觀測的衛(wèi)星數(shù) nj大于 4顆時，則需利用最小二乘法平差求解。 在 GPS中，同時出現(xiàn)在地平線以上的可見衛(wèi)星數(shù)不會多于12個。 Tniiiiitvtvtvtttt?????????)() . . . . . .()()()()()(21vlZav ?? ? ? ?)()()()( 1 tttt iTiiTii laaaZ ????iiz qm 0??? ? 1)()( ?? tata iTizQ 在協(xié)議地球坐標(biāo)系中，測相偽距的觀測方程為為： 如果設(shè) 并考慮衛(wèi)星鐘差可利用導(dǎo)航電文中給出的參數(shù)加以修正，則觀測方程可改寫成 其中 )()()()(~ tTtIttR jipjijiji ????? ??jiiijijijijiji NttntmtlttR ???? )()]()()([)()(~ 0 ???? X)()]()([)]()([)]()()([)()(00tNtTtIttttctntmtlttjijipjijiijijijijiji???????????????? X)()()(0tNNttctjijiii??????于歷元 t，由觀測站 Ti至衛(wèi)星 sj的距離誤差方程可寫為： 其中 與測碼偽距的誤差方程相比，測相偽距誤差方程僅增加了一個新的未知數(shù) Nij，其余的待定參數(shù)和系數(shù)均相同。 )()(]1)()()([)( tLNtZYXtntmtltv jijiiiiijijijiji ?????????????????????)()(~)( 0 ttRtL jijiji ???若于歷元 t同步觀測 nj顆衛(wèi)星，則可列出 nj個誤差方程： 觀測量總數(shù)與所觀測的衛(wèi)星數(shù) nj相等，而待定未知數(shù)為4+nj，因此 利用測相偽距進行動態(tài)定位一般無法實時求解。 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????)(. . .)()(. . .1000. . .. . .. . .. . .00100001)(1)()()(1. . .. . .. . .1)()()(1)()()()(. . .)()(212122211121tLtLtLNNNtZYXtntmtltntmtltntmtltvtvtvjjjjjj niiiniiiiiiinininiiiiiiiniii?????如果初始整周未知數(shù) Nij(t0)為已知，且在觀測過程中接收機保持對所測衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，則上式可簡化為 其中 此時，若同步觀測衛(wèi)星數(shù)大于等于 4時，也可獲得唯一實時解。因此 實時動態(tài)定位中目前主要采用測碼偽距為觀測量的方法 。 靜態(tài)絕對定位時觀測站是固定的，可以于不同歷元同步觀測不同衛(wèi)星，取得充分多的偽距觀測量，通過最小二乘平差，提高定位精度。如果觀測的時間較長，接收機鐘差的變化往往不能忽略。 （ 2）當(dāng)觀測衛(wèi)星數(shù)為 nj，觀測歷元數(shù)為 nt時，在任一觀測站 Ti可得觀測量的總數(shù)為 nj ? nt，同時待解的未知數(shù)包括：觀測站的 3個坐標(biāo)分量， nt個接收機鐘差參數(shù)和與所測衛(wèi)星相應(yīng)的 nj個整周未知數(shù)。說明 應(yīng)用測相偽距法進行靜態(tài)絕對定位時，由于存在整周不確定性，在同樣觀測 4顆衛(wèi)星的情況下，至少于3個不同歷元對 4顆相同衛(wèi)星進行同步觀測 。 jjtjtj
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