[工學(xué)]自動(dòng)控制原理課件12-15次課-在線瀏覽
2025-04-06 13:14本頁(yè)面
【正文】 閉環(huán)極點(diǎn)）和閉環(huán)零點(diǎn)共同決定了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能； ? 動(dòng)態(tài)性能分析的難點(diǎn) —— 確定特征根在左半平面的位置。 校園春色 第一節(jié) 根軌跡的基本概念 一、根軌跡定義：特征方程中某待定參數(shù)從 0∞發(fā)生變化時(shí)，特征根隨之行走的軌跡。2)(sk( s )G( 1 ) kk????第二節(jié) 一般根軌跡的繪制依據(jù) 一、特征方程的一種演變形式 —— 根軌跡方程 k根軌跡增益、 n極點(diǎn)個(gè)數(shù)、 m零點(diǎn)個(gè)數(shù)、 pj極點(diǎn)坐標(biāo)、 zi零點(diǎn)坐標(biāo)。 二、根軌跡的連續(xù)性和對(duì)稱性 —— 連續(xù)，復(fù)平面上根軌跡對(duì)稱于實(shí)軸。 四、根軌跡在實(shí)軸上的分布規(guī)律 —— 奇偶分布特性（舉例）。 mnzpδn1jm1iija ??????? ?? ? mn1 )π(2 lθ???課后練習(xí)一 課后練習(xí)二 根軌跡的重合點(diǎn) ? 實(shí)軸上的分離、會(huì)合點(diǎn) ? 二重根的確定：滿足特征方程和特征方程的導(dǎo)數(shù)方程。 兩個(gè)極點(diǎn)、一個(gè)零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置； 兩個(gè)極點(diǎn)、兩個(gè)零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置； 三個(gè)極點(diǎn)、一個(gè)零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置。 典型開環(huán)零極點(diǎn)分布對(duì)應(yīng)的典型根軌跡 開環(huán)傳遞函數(shù)含有兩個(gè)極點(diǎn)和一個(gè)或兩個(gè)零點(diǎn)，則 ? 若復(fù)平面上有根軌跡，根軌跡一定是圓或圓弧。 ? 應(yīng)用舉例 1 。4)(s4)k ( s( s )G3)。2)s ( s4)k ( s( s )G1)22k2kkk??????????????? 應(yīng)用舉例 2 ?試求系統(tǒng)呈現(xiàn)欠阻尼時(shí)的根軌跡增益范圍。1)s(s 3)2)(sk(s(s)G k ? ???課后練習(xí)二 。5)4ss(s1)k(s(s)G3)。2)(ssk(s)G1)定特殊點(diǎn)的參數(shù)：，繪制一般根軌跡，確已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)2k2k3k22k????????????三、一、簡(jiǎn)答題： 根軌跡與虛軸交點(diǎn)坐標(biāo)及參數(shù)的計(jì)算方法有幾種？簡(jiǎn)述計(jì)算依據(jù)及步驟?！边@句話對(duì)否？ 二、根據(jù)開環(huán)零極點(diǎn)分布，繪制根軌跡草圖。 第四節(jié) 參量根軌跡 一、問(wèn)題的提出： 研究其它參量變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響，并簡(jiǎn)化研究過(guò)程。 三、可能引發(fā)的問(wèn)題 等效根軌跡方程規(guī)范后右邊為正 1，故原一般根軌跡的繪制法則不能直接使用； 等效開環(huán)零點(diǎn)的個(gè)數(shù)多于等效開環(huán)極點(diǎn)的個(gè)數(shù)。 。12)s ( sa。11s2 s k
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1